motocalveg - Motoman

MOTOCALVEG
Abbildung 3.1.11: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde.
In diesem Fall muß ein neuer Kalibrier-Job erstellt und die Kalibrierung nochmals durchgeführt
werden. Falls die Kalibrierung mit dem neuen Job ebenfalls nicht möglich ist, muß der
Berechnungsbereich für die einzelnen Achsen erhöht werden. Dazu öffnen Sie den Menüpunkt
„Berechnungsbereich“ im Menü „Optionen“.
Wenn die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde, dann laden Sie nun folgende Dateien zurück in
den Roboterkontroller:
ABSO.DAT
TOOL.CND (TOOL.DAT bei ERC)
Führen Sie beim Roboterkontroller einen Reset durch, indem Sie den Hauptschalter aus und dann
wieder einschalten.
Zur Überprüfung der der neuen Absolut- und Werkzeugdaten erstellen Sie einen 7-Punkte Job.
Dieser Überprüfungs-Job sollte den Namen P7-NEW.JBI erhalten.
Für diesen 7-Punkte Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab.
Verwenden Sie das selbe Werkzeug wie für den 25-Punkte Job. Sie sollten hierbei darauf achten,
das jeweils alle Achsen bewegt werden.
Fifth posture
Sixth posture
Seventh posture
Robot
First posture
Second posture
Positioning job
Third posture
Fourth posture
Abbildung 3.1.12: Job mit 7 verschiedenen Roboterstellungen an einem TCP-Punkt.
Laden Sie nun den Job P7-NEW.JBI auf die gleiche Diskette bzw. in das gleiche Verzeichnis auf
Ihrem PC.
MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21
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