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MOTOCALVEG
3.4 Werkstück Kalibrierung
Werkstück Kalibrierung
Die Werkstück Kalibrierung dient zur Berechnung der Positionsdifferenz eines Werkstücks bei
einem realen Roboter und einem Werkstück bei einer Simulation. Diese Differenz wird durch den
Vergleich eines „Offline“ erstellten Jobs mit einem realen Roboter Job errechnet.
Job Konvertierung
Mit Hilfe des Ergebnisses der Werkstück Kalibrierung kann dann ein „Offline“ erstellter Job in
einen realen Roboter Job konvertiert werden
1) Werkstück Kalibrierung
Erstellen Sie mit Hilfe eines Offline Programmier-Systems wie z.B. ROTSY einen Job
mit mindestens 3, besser 5 Referenzpunkten. (Job Name: WORK.JBI). Die Referenz-punkte
sollten möglichst großflächig über das Werkstück verteilt werden. Es sollten
möglichst wenig Achsen bewegt werden um zu den einzelnen Punkten zu gelangen.
Verwenden Sie hierbei immer das gleiche Werkzeug.
Die Verteilung und die Anzahl der Referenzpunkte muß die gleiche sein, die später am
Roboter verwendet wird.
Sie können zwischen allen Bewegungsarten wählen, MOVJ, MOVL, etc. Es gibt hier
keine Einschränkungen.
NOP
MOVL C0000 V=46.0 PL=0
MOVL C0001 V=46.0 PL=0
MOVL C0002 V=46.0 PL=0
MOVL C0003 V=46.0 PL=0
MOVL C0004 V=46.0 PL=0
END
Abbildung 3.4.1 Beispiel für den Offline Referenz Job
Verwenden Sie nun das gleiche Werkzeug wie zuvor um an einem Roboter einen Referenz-Job mit
der gleichen Anzahl und Verteilung der Referenzpunkte zu erstellen. (Job-Name: WORKREF.JBI).
Es sollten genau wie zuvor auch hier möglichst wenig Achsen bewegt werden um zu den einzelnen
Punkten zu gelangen.
Die Verteilung und die Anzahl der Referenzpunkte muß die gleiche sein, die später am Roboter
verwendet wird.
MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21
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