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MOTOCALVEG END Abbildung 4.1.1: Beispiel für einen Referenz PC-Job Teachen des Roboter Referenz-Jobs an der Roboter-Steuerung Job name: CTRLJOB Vorgehensweise: Selbes Werkzeug wie beim Rotsy PC-Job wählen. Referenzpunkte und Reihenfolge der Referenzpunkte beim Teachen müssen dieselben sein wie beim Teachen des Rotsy PC-Jobs. Dies gilt auch für das Verhalten bei Vorhandensein einer Fahrbahn. NOP MOVL C0000 V=46.0 PL=0 MOVL C0001 V=46.0 PL=0 MOVL C0002 V=46.0 PL=0 END Abbildung 4.1.2 Beispiel für einen Referenz Roboter-Job Die folgenden Roboterdaten müssen von der Robotersteuerung auf eine Diskette übertragen werden (z.Bsp mit FC2) Dateiname Inhalt Bemerkungen ALL.PRM Alle Roboter Parameter PARAM.DAT beim ERC TOOL.CND Werkzeugdaten TOOL.DAT beim ERC CTRLJOB.JBI Job für Roboter Layout Korrektur 3 Punkte Kalibrierprozeß 1) Floppy Disk mit den gespeicherten Daten in das PC-Laufwerk einlegen. MOTOCALVEG durch Doppelklicken auf das entsprechende Icon starten. 2) Button „Layout“ the [F5] aus dem Hauptmenü wählen. Folgender Bildschirm wird angezeigt MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 32
MOTOCALVEG Abbildung 4.1.3: "Layoutkorrektur" Bildschirm 3) Button [PC-Job wählen] anklicken und entsprechenden Job (RTSJOB.JBI) durch Doppelklicken oder markieren und öffnen auswählen 4) Button [Steuerungs-Job auswählen] anklicken und entsprechenden Job (CTRLJOB.JBI) durch Doppelklicken oder Markieren und Öffnen auswählen 5) Button [Zelle wählen] klicken und in der sich öffnenden Dialogbox entsprechende Zellendatei auswählen. MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 33
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