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MOTOCALVEG Falls die Überprüfung erfolgreich abgelaufen ist, erhalten Sie folgende Meldung: Abbildung 3.1.15: Meldung bei erfolgreicher Überprüfung Falls die Überprüfung nicht erfolgreich war erscheint folgende Meldung. Abbildung 3.1.16: Meldung bei nicht erfolgreicher Überprüfung In diesem Fall muß der Kalibrierungs-Job neu erstellt werden, und die Kalibrierung wiederholt werden. War die Überprüfung erfolgreich, können Sie sich nun einen Bericht über die Kalibrierung ausdrucken lassen. Damit ist die Kalibrierung des Roboters beendet. MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 18
MOTOCALVEG 3.2 Kalibrierung des Werkzeugs Montieren Sie das Werkzeug mit dem der Kalibrierungs-Job erstellt werden soll an den Roboterflansch und tragen Sie die ungefähren Werkzeugdaten unter der Werkzeugnummer 0 ein. Erstellen Sie einen 7-Punkte Kalibrierungs-Job mit dem Namen TOOL.JBI. Dieser Job wird später zur Kalibrierung auf dem PC benötigt. Bei diesem Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab, wobei die Werkzeugspitze immer auf den gleichen Positionspunkt zeigen muß. Es ist hierbei immer das gleiche Werkzeug zu verwenden. Bei den 7 verschiedenen Roboterstellungen sollten möglichst jeweils alle Achsen bewegt werden. Falls Sie einen Robotertyp mit einer Nutzlast von 60kg oder mehr kalibrieren wollen, dann sollte der Winkel zwischen dem ersten Punkt und dem jeweils nächsten nicht mehr als 45 Grad betragen. Soll später die R, B oder T-Achse in der 180 Grad Stellung verwendet werden, so ist jeweils ein Punkt ebenfalls in dieser Stellung anzufahren. Sie können zwischen allen Bewegungsarten wählen, MOVJ, MOVL, etc. Es gibt hier keine Einschränkungen. Fifth posture Sixth posture Seventh posture Robot First posture Second posture Third posture Fourth posture Positioning job Abbildung 3.2.1: Beispiel für 7 Roboterstellungen an einem TCP-Punkt NOP MOVJ C000 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C001 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C002 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C003 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C004 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C005 VJ=0.78 PL=0 MOVJ C006 VJ=0.78 PL=0 MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 19
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