motocalveg - Motoman

MOTOCALVEG
3.2 Kalibrierung des Werkzeugs
Montieren Sie das Werkzeug mit dem der Kalibrierungs-Job erstellt werden soll an den
Roboterflansch und tragen Sie die ungefähren Werkzeugdaten unter der Werkzeugnummer 0 ein.
Erstellen Sie einen 7-Punkte Kalibrierungs-Job mit dem Namen TOOL.JBI. Dieser Job wird später
zur Kalibrierung auf dem PC benötigt.
Bei diesem Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab, wobei die
Werkzeugspitze immer auf den gleichen Positionspunkt zeigen muß. Es ist hierbei immer das
gleiche Werkzeug zu verwenden.
Bei den 7 verschiedenen Roboterstellungen sollten möglichst jeweils alle Achsen bewegt werden.
Falls Sie einen Robotertyp mit einer Nutzlast von 60kg oder mehr kalibrieren wollen, dann sollte
der Winkel zwischen dem ersten Punkt und dem jeweils nächsten nicht mehr als 45 Grad betragen.
Soll später die R, B oder T-Achse in der 180 Grad Stellung verwendet werden, so ist jeweils ein
Punkt ebenfalls in dieser Stellung anzufahren.
Sie können zwischen allen Bewegungsarten wählen, MOVJ, MOVL, etc. Es gibt hier keine
Einschränkungen.
Fifth posture
Sixth posture
Seventh posture
Robot
First posture
Second posture
Third posture
Fourth posture
Positioning job
Abbildung 3.2.1: Beispiel für 7 Roboterstellungen an einem TCP-Punkt
NOP
MOVJ C000 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C001 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C002 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C003 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C004 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C005 VJ=0.78 PL=0
MOVJ C006 VJ=0.78 PL=0
MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21
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