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MOTOCALVEG Abbildung 3.1.11: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde. In diesem Fall muß ein neuer Kalibrier-Job erstellt und die Kalibrierung nochmals durchgeführt werden. Falls die Kalibrierung mit dem neuen Job ebenfalls nicht möglich ist, muß der Berechnungsbereich für die einzelnen Achsen erhöht werden. Dazu öffnen Sie den Menüpunkt „Berechnungsbereich“ im Menü „Optionen“. Wenn die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde, dann laden Sie nun folgende Dateien zurück in den Roboterkontroller: ABSO.DAT TOOL.CND (TOOL.DAT bei ERC) Führen Sie beim Roboterkontroller einen Reset durch, indem Sie den Hauptschalter aus und dann wieder einschalten. Zur Überprüfung der der neuen Absolut- und Werkzeugdaten erstellen Sie einen 7-Punkte Job. Dieser Überprüfungs-Job sollte den Namen P7-NEW.JBI erhalten. Für diesen 7-Punkte Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab. Verwenden Sie das selbe Werkzeug wie für den 25-Punkte Job. Sie sollten hierbei darauf achten, das jeweils alle Achsen bewegt werden. Fifth posture Sixth posture Seventh posture Robot First posture Second posture Positioning job Third posture Fourth posture Abbildung 3.1.12: Job mit 7 verschiedenen Roboterstellungen an einem TCP-Punkt. Laden Sie nun den Job P7-NEW.JBI auf die gleiche Diskette bzw. in das gleiche Verzeichnis auf Ihrem PC. MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 16
MOTOCALVEG Klicken Sie auf den Schalter Überprüfungs-Job und wählen Sie den zuvor erstellten Job aus. Abbildung 3.1.13: Dialogfenster für die Auswahl des Überprüfungs-Job Danach klicken Sie auf den Schalter Überprüfung. Der Fortschritt der Überprüfung wird in dem nächsten Fenster angezeigt. Abbildung 3.1.14: Ablauf der Überprüfung MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 17
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