KR 5 sixx R650 WP, Roboter - KUKA Robotics

3 Sicherheit
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters.
Je nach der Betriebsart, in der der Industrieroboter betrieben wird, löst die Sicherheitslogik
ESC unterschiedliche Stopp-Reaktionen aus.
Die Sicherheitslogik ESC überwacht folgende Eingänge:
• Bedienerschutz
• Lokaler NOT-HALT (= NOT-HALT-Taster am KCP)
• Externer NOT-HALT
• Zustimmeinrichtung
• Betriebsarten
• Qualifizierende Eingänge
3.5.3 Betriebsarten-Wahlschalter
Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:
• Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)
• Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)
• Automatik (AUT)
• Automatik Extern (AUT EXT)
Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten-Wahlschalter am KCP ausgewählt.
Der Schalter wird mit einem Schlüssel betätigt, der abgezogen werden kann.
Wenn der Schlüssel abgezogen ist, ist der Schalter gesperrt und die Betriebsart
kann nicht mehr geändert werden.
Wenn die Betriebsart während des Betriebs gewechselt wird, werden die Antriebe
sofort abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional)
stoppen mit einem STOP 0.
Abb. 3-2: Betriebsarten-Wahlschalter
1 T2 (Manuell Hohe Geschwindigkeit)
2 AUT (Automatik)
3 AUT EXT (Automatik Extern)
4 T1 (Manuell Reduzierte Geschwindigkeit)
Stand: 08.06.2011 Version: Spez KR 5 sixx WP V6 de
25 / 65