KR C4 compact - KUKA Robotics

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KR C4 compact - KUKA Robotics

ControllerKUKA Roboter GmbHKR C4 compactSpezifikationStand: 19.03.2014Version: Spez KR C4 compact V5


KR C4 compact© Copyright 2014KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgDeutschlandDiese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKARoboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähigsein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Softwaregeprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständigeÜbereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werdenjedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.Original-DokumentationKIM-PS5-DOCPublikation:Pub Spez KR C4 compact (PDF) deBuchstruktur: Spez KR C4 compact V5.1Version:Spez KR C4 compact V52 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Produktbeschreibung ................................................................................. 71.1 Beschreibung des Industrieroboters .......................................................................... 71.2 Übersicht der KR C4 compact Robotersteuerung ...................................................... 71.3 Steuerbox .................................................................................................................. 81.3.1 Steuerungs-PC ..................................................................................................... 81.3.2 Cabinet Control Unit Small Robot ......................................................................... 91.3.3 Niederspannungs-Netzteil .................................................................................... 101.3.4 Akkus .................................................................................................................... 101.3.5 Netzfilter ................................................................................................................ 101.4 Antriebsbox (Drive Configuration (DC)) ..................................................................... 101.5 Beschreibung Schnittstellen ....................................................................................... 111.5.1 Steuerungs-PC Schnittstellen ............................................................................... 121.5.1.1 Mainboard D3076-K PC-Schnittstellen ............................................................ 131.5.1.2 Mainboard D3236-K PC-Schnittstellen ............................................................ 141.6 Kühlung ...................................................................................................................... 152 Technische Daten ........................................................................................ 172.1 Abmessungen ............................................................................................................ 182.2 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 192.3 Abmessungen smartPAD Halterung (Option) ............................................................ 202.4 Abmessungen Griffwinkel .......................................................................................... 212.5 Schilder ...................................................................................................................... 213 Sicherheit ..................................................................................................... 233.1 Allgemein ................................................................................................................... 233.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 233.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 233.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 243.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 243.2 Personal ..................................................................................................................... 263.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 273.4 Auslöser für Stopp-Reaktionen .................................................................................. 273.5 Sicherheitsfunktionen ................................................................................................. 283.5.1 Übersicht der Sicherheitsfunktionen ..................................................................... 283.5.2 Sicherheitssteuerung ............................................................................................ 293.5.3 Betriebsartenwahl ................................................................................................. 293.5.4 Signal "Bedienerschutz" ....................................................................................... 303.5.5 NOT-HALT-Einrichtung ......................................................................................... 303.5.6 Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ................................... 313.5.7 Externe NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................... 313.5.8 Zustimmeinrichtung .............................................................................................. 313.5.9 Externe Zustimmeinrichtung ................................................................................. 323.5.10 Externer sicherer Betriebshalt .............................................................................. 323.5.11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 .................................... 323.5.12 Geschwindigkeitsüberwachung in T1 ................................................................... 333.6 Zusätzliche Schutzausstattung .................................................................................. 333.6.1 Tippbetrieb ............................................................................................................ 33Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V53 / 89


KR C4 compact3.6.2 Software-Endschalter ........................................................................................... 333.6.3 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 333.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 343.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option) .................................................................... 343.6.6 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 343.6.7 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 353.6.8 Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................ 353.7 Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen ......................................................... 363.8 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 363.8.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 363.8.2 Transport .............................................................................................................. 373.8.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................ 373.8.3.1 Prüfung Maschinendaten und Sicherheitskonfiguration .................................. 393.8.3.2 Inbetriebnahme-Modus ................................................................................... 403.8.4 Manueller Betrieb ................................................................................................. 413.8.5 Simulation ............................................................................................................. 423.8.6 Automatikbetrieb .................................................................................................. 423.8.7 Wartung und Instandsetzung ............................................................................... 423.8.8 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 443.8.9 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ........................................... 443.9 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 454 Planung ......................................................................................................... 474.1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) ................................................................ 474.2 Aufstell- und Einbaubedingungen .............................................................................. 474.3 Anschlussbedingungen ............................................................................................. 484.4 Netzanschluss ........................................................................................................... 484.5 Sicherheits-Schnittstelle X11 ..................................................................................... 494.5.1 Sicherheits-Schnittstelle X11 ................................................................................ 504.5.2 Schaltungsbeispiel NOT-HALT-Kreis und Schutzeinrichtung ............................... 544.5.3 Beschaltungsbeispiele für sichere Ein- und Ausgänge ........................................ 554.6 Sicherheitsfunktionen über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle ................................... 574.6.1 Zustimmungsschalter Prinzipschaltung ................................................................ 614.6.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option) ............................ 624.6.3 KUKA Line Interface X66 ..................................................................................... 654.7 Justage-Referenzierung ............................................................................................ 664.8 Schnittstelle EtherCAT X65 ....................................................................................... 664.9 Service Interface X69 ................................................................................................ 664.10 PE-Potentialausgleich ............................................................................................... 674.11 Performance Level .................................................................................................... 674.11.1 PFH-Werte der Sicherheitsfunktionen .................................................................. 675 Transport ...................................................................................................... 695.1 Transport der Robotersteuerung ............................................................................... 696 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 716.1 Robotersteuerung aufstellen ..................................................................................... 716.2 Verbindungsleitungen anschließen ........................................................................... 716.3 KUKA smartPAD anstecken ...................................................................................... 734 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


Inhaltsverzeichnis6.4 PE-Potenzialausgleich anschließen ........................................................................... 736.5 Robotersteuerung an das Netz anschließen .............................................................. 736.6 Akku Entladeschutz aufheben ................................................................................... 746.7 Stecker X11 konfigurieren und anstecken ................................................................. 746.8 Robotersteuerung einschalten ................................................................................... 747 KUKA Service .............................................................................................. 777.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 777.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 77Index ............................................................................................................. 85Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V55 / 89


KR C4 compact6 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


1 Produktbeschreibung1 Produktbeschreibung1.1 Beschreibung des IndustrierobotersDer Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät smartPAD• Verbindungsleitungen• Software• Optionen, ZubehörAbb. 1-1: Beispiel eines Industrieroboters1 Manipulator2 Programmierhandgerät3 Verbindungsleitung/smartPAD4 Robotersteuerung5 Verbindungsleitung/Datenleitung6 Verbindungsleitung/Motorleitung1.2 Übersicht der KR C4 compact RobotersteuerungDie Robotersteuerung wird zur Steuerung für folgende Systeme eingesetzt:• KUKA KleinroboterDie Robotersteuerung besteht aus folgenden Komponenten:• Steuerungs-PC• Leistungsteil• Sicherheitslogik• Programmierhandgerät smardPAD• AnschlussfeldDie Robotersteuerung kann in ein 19" Rack eingebaut werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V57 / 89


KR C4 compactAbb. 1-2: Übersicht KR C4 compact1 Steuerteil (Steuerbox)2 Leistungsteil (Antriebsbox)1.3 SteuerboxDie Steuerbox besteht aus folgenden Komponenten:Abb. 1-3: Übersicht Steuerbox1 Lüfter 7 Hauptschalter2 Festplatte 8 Schnittstellen3 Niederspannungs-Netzteil 9 Optionen4 Speicherkarte (EDS) 10 Mainboard5 Cabinet Control Unit Small 11 AkkusRobot (CCU_SR)6 Schnittstellen im Deckel1.3.1 Steuerungs-PCKomponentenZum Steuerungs-PC (KPC) gehören folgende Komponenten:8 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


1 Produktbeschreibung• Mainboard• Prozessor• Kühlkörper• Speichermodule• Festplatte• LAN-Dual-NIC Netzwerkkarte (nicht bei allen Mainboard Varianten vorhanden)• Optionale Baugruppen, z. B. FeldbuskartenFunktionenDer Steuerungs-PC (KPC) übernimmt folgende Funktionen der Robotersteuerung:• Bedienoberfläche• Programmerstellung, -Korrektur, -Archivierung, -Pflege• Ablaufsteuerung• Bahnplanung• Ansteuerung des Antriebskreises• Überwachung• Sicherheitstechnik• Kommunikation mit externer Peripherie (andere Steuerungen, Leitrechner,PCs, Netzwerk)1.3.2 Cabinet Control Unit Small RobotBeschreibungDie Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) ist die zentrale Stromverteilungund Kommunikationsschnittstelle für alle Komponenten der Robotersteuerung.Die CCU_SR besteht aus dem Cabinet Interface Board Small Robot(CIB_SR) und dem Power Management Board Small Robot (PMB_SR). AlleDaten werden über die interne Kommunikation an die Steuerung übergebenund dort weiterverarbeitet. Bei Ausfall der Netzspannung werden über Akkusdie Steuerungskomponenten so lange mit Strom versorgt, bis die Positionsdatengesichert sind und die Steuerung heruntergefahren ist. Durch einen Belastungstestwird der Ladungszustand und die Qualität der Akkus geprüft.Die CCU_SR hat auch Erfassungs-, Steuer- und Schaltfunktionen. Die Ausgangssignalewerden als galvanisch getrennte Ausgänge zur Verfügung gestellt.Funktionen • Kommunikations-Schnittstelle für die Komponenten der Robotersteuerung• Sichere Aus- und Eingänge• Ansteuerung Schütz• 4 potenzialfreie Ausgänge• 9 sichere Eingänge• Bediengerät BHG gesteckt• Justage Referenzierung• 6 schnelle Messeingänge für Kundenapplikationen• Überwachung Netzteil Lüfter• Temperaturerfassung:• Innentemperatur der Steuerbox• Über den KUKA Controller Bus werden folgende Komponenten mit demKPC verbunden:• Antriebsbox• Resolver Digital ConverterStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V59 / 89


KR C4 compact• Über den KUKA System Bus werden folgende Bedien- und Servicegerätemit dem Steuerungs-PC verbunden:• KUKA Operator Panel Interface• Diagnose LEDs• Schnittstelle zur Electronic Date StorageStromversorgung gepuffert• Antriebsbox• KUKA smartPAD• Steuerungs-PC Multicore• Resolver Digital Converter (RDC)Stromversorgung nicht gepuffert• Motorbremsen• Kundenschnittstelle1.3.3 Niederspannungs-NetzteilBeschreibungDas Niederspannungs-Netzteil versorgt die Komponenten der Robotersteuerungmit Spannung.Eine grüne LED zeigt den Betriebszustand des Niederspannungs-Netzteilsan.1.3.4 AkkusBeschreibungDie Robotersteuerung wird über die Akkus bei Netzausfall oder Stromabschaltunggeregelt heruntergefahren. Die Akkus werden über die CCU geladen undder Ladezustand wird geprüft und angezeigt.1.3.5 NetzfilterBeschreibungDer Netzfilter (Entstörfilter) unterdrückt Störspannungen auf der Netzleitung.1.4 Antriebsbox (Drive Configuration (DC))Die Antriebsbox besteht aus folgenden Komponenten:Abb. 1-4: Übersicht Antriebsbox10 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


1 Produktbeschreibung1 Motorstecker X20 4 Netzfilter2 Bremswiderstand 5 KUKA Servo-Pack Small Robot(KSP_SR)3 KUKA Power-Pack Small Robot(KPP_SR)6 LüfterFunktionenDie Antriebsbox übernimmt folgende Funktionen:• Erzeugung der Zwischenkreisspannung• Ansteuerung der Motore• Ansteuerung der Bremsen• Prüfen der Zwischenkreis-Spannung im Bremsbetrieb1.5 Beschreibung SchnittstellenÜbersichtDas Anschlussfeld der Robotersteuerung besteht standardmäßig aus Anschlüssenfür folgende Leitungen:• Netzanschlussleitung• Motor-/Datenleitung• smartPAD-Leitung• PeripherieleitungenJe nach Option und Kundenvariante ist das Anschlussfeld verschieden bestückt.HinweisFolgende Sicherheitsschnittstellen können in der Robotersteuerung konfiguriertwerden:• Diskrete Sicherheitsschnittstelle X11• Ethernet-Sicherheitsschnittstelle X66• PROFIsafe KLI oder• CIP Safety KLIDie diskrete Sicherheitsschnittstelle X11 und die Ethernet-SicherheitsschnittstelleX66 können nicht zusammen angeschlossen undverwendet werden.Es kann jeweils nur eine von den Sicherheitsschnittstellen verwendet werden.Je nach Option und Kundenanforderung ist das Anschlussfeld verschiedenbestückt. In dieser Dokumentation wird die Robotersteuerung mit maximalerBestückung beschrieben.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V511 / 89


KR C4 compactAnschlussfeldAbb. 1-5: KR C4 compact Schnittstellen1 X11 Sicherheits-Schnittstelle (Option)2 X19 smartPAD-Anschluss3 X65 Extension Interface4 X69 Service Interface5 X21 Manipulator Schnittstelle6 X66 Ethernet-Sicherheitsschnittstelle7 X1 Netz-Anschluss8 X20 Motorstecker9 Steuerungs-PC SchnittstellenEs kann nur die Sicherheitsschnittstelle X11 oder die Ethernet-SicherheitsschnittstelleX66 (PROFIsafe/CIP Safety) konfiguriert werden.Alle Schütz-, Relais- und Ventilspulen, die kundenseitig mit der Robotersteuerungin Verbindung stehen, müssen mit geeigneten Löschdiodenbestückt sein. RC-Glieder und VCR-Widerstände sind nichtgeeignet.Die KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestetund ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Roboter GmbHvorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garantie übernommen.1.5.1 Steuerungs-PC SchnittstellenMainboardsEs können folgende Mainboard Varianten im Steuerungs-PC verbaut sein:• D3076-K• D3236-K12 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


1 Produktbeschreibung1.5.1.1 Mainboard D3076-K PC-SchnittstellenÜbersichtAbb. 1-6: Schnittstellen Mainboard D3076-K1 Feldbuskarten Steckplätze 1 bis 42 Abdeckung Feldbuskarten3 2 USB 2.0 Ports4 DVI-I5 4 USB 2.0 Ports6 LAN Onboard KUKA Option Network InterfaceDie KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestetund ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Roboter GmbHvorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garantie übernommen.SteckplatzzuordnungAbb. 1-7: Mainboard SteckplatzzuordnungDie PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:Steckplatz Typ Steckkarte1 PCI Feldbus2 PCI Feldbus3 PCI Feldbus4 PCI Feldbus5 PCIe nicht verfügbar6 PCIe nicht verfügbar7 PCIe LAN-Dual-NIC NetzwerkkarteStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V513 / 89


KR C4 compact1.5.1.2 Mainboard D3236-K PC-SchnittstellenÜbersichtAbb. 1-8: Schnittstellen Mainboard D3236-K1 Feldbuskarten Steckplätze 1 bis 22 Abdeckung Feldbuskarten3 2 USB 3.0 Ports4 DVI-I5 4 USB 2.0 Ports6 LAN Onboard KUKA Option Network InterfaceDie KUKA Roboter GmbH hat das Mainboard optimal bestückt, getestetund ausgeliefert. Für eine nicht von der KUKA Roboter GmbHvorgenommene Änderung der Bestückung wird keine Garantie übernommen.SteckplatzzuordnungAbb. 1-9: Mainboard SteckplatzzuordnungDie PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:Steckplatz Typ Steckkarte1 PCI Feldbus2 PCI Feldbus3 - nicht verfügbar4 - nicht verfügbar5 PCIe nicht verfügbar6 PCIe nicht verfügbar7 - nicht verfügbar14 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


1 Produktbeschreibung1.6 KühlungBeschreibungDie Kühlung der Steuer- und Leistungselektronik wird über 2 Lüfter mit der Außenluftgekühlt.Vorgeschaltete Filtermatten an den Lüftungsschlitzenführen zu erhöhter Erwärmung und damit zu einer Lebensdauer-Reduzierungder eingebauten Geräte.KühlkreislaufSteuerboxAbb. 1-10: Kühlkreislauf Steuerbox1 Lufteintritt 3 Luftaustritt2 LüfterKühlkreislaufAntriebsboxAbb. 1-11: Kühlkreislauf Antriebsbox1 Lufteintritt 3 Luftaustritt2 LüfterStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V515 / 89


KR C4 compact16 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


2 Technische Daten2 Technische DatenGrunddatenNetzanschlussSchranktyp19" GehäuseFarbe RAL 7016Anzahl der Achsen max. 6Gewicht33 kgSchutzart IP 20Schallpegel nach DIN 45635-1 Im Mittel 54 dB (A)Die Robotersteuerung darf nur an ein Netz mit geerdetem Sternpunkt angeschlossenwerden.NennanschlussspannungZulässige Toleranz der NennanschlussspannungNetzfrequenzNenneingangsleistungWärmeverlustleistungAbsicherung netzseitigPotenzialausgleichAC 200 V - 230 V, einphasig, zweiphasig(mit geerdetem Sternpunkt(möglichst symetrisch) zwischenden verwendeten PhasenNennanschlussspannung ± 10 %50 Hz ± 1 Hz oder 60 Hz ± 1Hz2 kVA, siehe Typenschildmax. 400 W2x 16 A träge (1 (2)x Phase; 1xNeutralleiter (optional))Für die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des LeistungsteilsKlimatischeBedingungenUmgebungstemperatur bei Betrieb +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)Umgebungstemperatur bei Lagerung-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)und Transport mitAkkusUmgebungstemperatur bei Lagerungund Transport ohne AkkusTemperaturänderung-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)max. 1,1 K/minFeuchteklasse 3k3 nach DIN EN 60721-3-3; 1995Aufstellhöhe • bis 1000 m üNN ohne Leistungsreduzierung• 1000 m … 4000 m üNN mit Leistungsreduzierung5 %/1000 mUm eine Tiefentladung und eine Zerstörung der Akkuszu vermeiden, müssen die Akkus in Abhängigkeit vonder Lagertemperatur regelmäßig aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C oder weniger müssen die Akkus alle9 Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +20 °C bis +30 °C müssen die Akkus alle 6Monate aufgeladen werden.Bei einer Lagertemperatur von +30 °C bis +40 °C müssen die Akkus alle 3Monate aufgeladen werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V517 / 89


KR C4 compactRüttelfestigkeitBelastungsart Beim Transport Im DauerbetriebBeschleunigungseffektivwert0,37 g 0,1 g(Dauerschwingung)Frequenzbereich (Dauerschwingung)4...120 HzBeschleunigung (Schock in 10 g 2,5 gX/Y/Z-Richtung)Kurvenform Dauer (SchockHalbsinus/11 msin X/Y/Z-Richtung)Sind höhere mechanische Belastungen zu erwarten, muss die Steuerung aufschwingungsdämpfende Komponenten gesetzt werden.SteuerteilVersorgungsspannungDC 27,1 V ± 0,1 VSteuerungs-PCHauptprozessorDIMM-SpeichermoduleFestplattesiehe Stand der Auslieferungsiehe Stand der Auslieferung (min.2GB)siehe Stand der AuslieferungKUKA smartPADLeitungslängenVersorgungsspannungDC 20…27,1 VAbmessungen (BxHxT) ca. 33x26x8 cm 3DisplayBerührungsempfindliches Farb-Diaplay600x800 PunkteDisplay Größe 8,4 "SchnittstellenUSBGewicht1,1 kgSchutzart (ohne USB-Stick und IP 54USB-Anschluss mit Verschlussstopfenverschlossen)Leitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und/oder derMontage- und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung für Robotersteuerungenzu entnehmen.Bei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nurzwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellängevon 50 m darf nicht überschritten werden.Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälender RDC-Box darf maximal 10 m betragen.2.1 AbmessungenDas Bild (>>> Abb. 2-1 ) zeigt die Abmessungen der Robotersteuerung.18 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


2 Technische DatenAbb. 2-1: Abmessungen1 Draufsicht2 Frontansicht3 Seitenansicht2.2 Cabinet Interface Board Small RobotCIB_SRAusgängeBetriebssspannung LastkontakteStrom über LastkontaktLeitungslängen (Anschlussvon Aktoren)Leitungsquerschnitt(Anschluss von Aktoren)Schaltspiele CIB_SR≤ 30 Vmin. 10 mA< 750 mA< 50 m Leitungslänge< 100 m Drahtlänge (Hin- und Rückleitung)≥ 1 mm 2Gebrauchsdauer 20 Jahre< 100.000 (entspricht 13 Schaltspielen proTag)Nach Ablauf der Schaltspiele muss die Baugruppe gewechselt werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V519 / 89


KR C4 compactCIB_SR EingängeSchaltpegel der EingängeLaststrom bei Versorgungsspannung24 VLaststrom bei Versorgungsspannung18 VMax. LaststromLeitungslänge Anschlussklemme-SensorLeitungsquerschnitt VerbindungTestausgang-EingangKapazitive Last für die Testausgängeje KanalOhmsche Last für die Testausgängeje KanalDer Zustand für die Eingänge ist für denSpannungsbereich von 5V ... 11V (Übergangsbereich)nicht definiert. Es wird entwederder Ein- oder Auszustandeingenommen.Auszustand für den Spannungsbereich von-3 V… 5 V (Ausbereich)Einzustand für den Spannungsbereich von11 V… 30 V (Einbereich)> 10 mA> 6,5 mA< 15 mA< 50 m oder < 100 m Drahtlänge (Hin- undRückleitung)> 0,5 mm 2< 200 nF< 33 ΩDie Testausgänge A und B sind dauerkurzschlußfest.Die angegebenen Ströme fließen über das am Eingang angeschlosseneKontaktelement. Dieses muss für den Maximalstrom von 15 mAausgelegt sein.2.3 Abmessungen smartPAD Halterung (Option)Das Bild (>>> Abb. 2-2 ) zeigt die Abmessungen und die Bohrungsmaße fürdie Befestigung am Schutzzaun.Abb. 2-2: Abmessungen und Bohrungsmaße smartPAD Halterung20 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


2 Technische Daten2.4 Abmessungen GriffwinkelAbb. 2-3: Abmessungen Griffwinkel2.5 SchilderÜbersichtFolgende Schilder sind an der Robotersteuerung angebracht:BezeichnungenAbb. 2-4: SchilderSchild Nr. Bezeichnung1 Typenschild Robotersteuerung2 Hinweis: Vor Öffnen des Gehäuses, Netzstecker ziehen.3 Warnung: Handbuch lesenDie Beschilderung kann, je nach Schranktyp oder wegen Aktualisierungvon den dargestellten Bildern geringfügig abweichen.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V521 / 89


KR C4 compact22 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 Sicherheit3 Sicherheit3.1 Allgemein3.1.1 HaftungshinweisDas im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboteroder eine Komponente davon.Komponenten des Industrieroboters:• Manipulator• Robotersteuerung• Programmierhandgerät• Verbindungsleitungen• Zusatzachsen (optional)z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer• Software• Optionen, ZubehörDer Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischenRegeln gebaut. Dennoch können bei FehlanwendungGefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrierobotersund anderer Sachwerte entstehen.Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß,sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzungmuss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der demIndustrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigtwerden.SicherheitsinformationAngaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegtwerden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet,dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schädenverursacht.Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungenam Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA RoboterGmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durchdiese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwertenentstehen, haftet dafür der Betreiber.Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweiseenthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.3.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des IndustrierobotersDer Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder derMontageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägtallein der Betreiber.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auchdie Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponentenund besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V523 / 89


KR C4 compactFehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:• Transport von Menschen und Tieren• Benutzung als Aufstiegshilfen• Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung• Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen• Einsatz im Freien• Einsatz unter Tage3.1.3 EG-Konformitätserklärung und EinbauerklärungDer Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtline.Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungenin Betrieb genommen werden:• Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungenergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne derEG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.• Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch einKonformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.KonformitätserklärungEinbauerklärungDer Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinefür die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung istGrundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betriebenwerden.Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der EMV-Richtlinieund der Niederspannungsrichtlinie.Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärungnach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteileder Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenengrundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigenMaschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine ineine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebautwurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entsprichtund die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.3.1.4 Verwendete BegriffeSTOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204-1:2006.BegriffAchsbereichAnhaltewegArbeitsbereichBeschreibungBereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegendarf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.Anhalteweg = Reaktionsweg + BremswegDer Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.Bereich, in dem sich der Manipulator bewegen darf. Der Arbeitsbereichergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.24 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitBegriffBetreiberGefahrenbereichGebrauchsdauerKUKA smartPADManipulatorSchutzbereichSicherer BetriebshaltSicherheitshaltSTOP 0SicherheitshaltSTOP 1SicherheitshaltSTOP 2SicherheitsoptionenBeschreibungDer Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeberoder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrierobotersverantwortlich ist.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewegedes Manipulators und der Zusatzachsen (optional).Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt abdem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil betriebenwird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während derLagerung altern.Siehe "smartPAD"Die Robotermechanik und die zugehörige ElektroinstallationDer Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.Der sichere Betriebshalt ist eine Stillstandsüberwachung. Er stoppt dieRoboterbewegung nicht, sondern überwacht, ob die Roboterachsen stillstehen. Wenn diese während des sicheren Betriebshalts bewegt werden,löst dies einen Sicherheitshalt STOP 0 aus.Der sichere Betriebshalt kann auch extern ausgelöst werden.Wenn ein sicherer Betriebshalt ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus. Der Ausgang wird auch danngesetzt, wenn zum Zeitpunkt des Auslösens nicht alle Achsen stillstandenund somit ein Sicherheitshalt STOP 0 ausgelöst wird.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und durchgeführtwird. Die Sicherheitssteuerung schaltet sofort die Antriebe und dieSpannungsversorgung der Bremsen ab.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 0 bezeichnet.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und überwachtwird. Der Bremsvorgang wird vom nicht-sicherheitsgerichteten Teil derRobotersteuerung durchgeführt und von der Sicherheitssteuerung überwacht.Sobald der Manipulator stillsteht, schaltet die Sicherheitssteuerungdie Antriebe und die Spannungsversorgung der Bremsen ab.Wenn ein Sicherheitshalt STOP 1 ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus.Der Sicherheitshalt STOP 1 kann auch extern ausgelöst werden.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 1 bezeichnet.Ein Stopp, der von der Sicherheitssteuerung ausgelöst und überwachtwird. Der Bremsvorgang wird vom nicht-sicherheitsgerichteten Teil derRobotersteuerung durchgeführt und von der Sicherheitssteuerung überwacht.Die Antriebe bleiben eingeschaltet und die Bremsen geöffnet.Sobald der Manipulator stillsteht, wird ein sicherer Betriebshalt ausgelöst.Wenn ein Sicherheitshalt STOP 2 ausgelöst wird, setzt die Robotersteuerungeinen Ausgang zum Feldbus.Der Sicherheitshalt STOP 2 kann auch extern ausgelöst werden.Hinweis: Dieser Stopp wird im Dokument als Sicherheitshalt 2 bezeichnet.Überbegriff für Optionen, die es ermöglichen, zu den Standard-Sicherheitsfunktionenzusätzliche sichere Überwachungen zu konfigurieren.Beispiel: SafeOperationStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V525 / 89


KR C4 compactBegriffsmartPADStopp-Kategorie 0Stopp-Kategorie 1Stopp-Kategorie 2Systemintegrator(Anlagenintegrator)T1T2ZusatzachseBeschreibungProgrammierhandgerät für die KR C4Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für dieBedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0bezeichnet.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.• Betriebsart T1: Die Antriebe werden abgeschaltet, sobald der Robotersteht, spätestens jedoch nach 680 ms.• Betriebsarten T2, AUT, AUT EXT: Die Antriebe werden nach 1,5 sabgeschaltet.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1bezeichnet.Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nichtein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einerbahntreuen Bremsrampe.Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2bezeichnet.Der Systemintegrator ist dafür verantwortlich, den Industrierobotersicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren und in Betrieb zu nehmenTest-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit ( 250 mm/s zulässig)Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerungangesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,Posiflex3.2 PersonalFolgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboterdefiniert:• Betreiber• PersonalAlle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentationmit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesenund verstanden haben.BetreiberPersonalDer Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehört z. B.:• Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.• Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen.Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowieüber mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßigdurchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nachbesonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.Zum Personal zählen:• der Systemintegrator26 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 Sicherheit• die Anwender, unterteilt in:• Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal• Bediener• ReinigungspersonalAufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzungdürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitungder jeweiligen Komponente des Industrieroboters undvon hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden.SystemintegratorAnwenderDer Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eineAnlage zu integrieren.Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:• Aufstellen des Industrieroboters• Anschluss des Industrieroboters• Durchführen der Risikobeurteilung• Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen• Ausstellen der Konformitätserklärung• Anbringen des CE-Zeichens• Erstellung der Betriebsanleitung für die AnlageDer Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:• Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.• Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen.Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisseund Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigenNormen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahrenerkennen können.Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfennur von Fachkräften vorgenommen werden.3.3 Arbeits-, Schutz- und GefahrenbereichArbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden.Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden.Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege desManipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennendeSchutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachenauszuschließen.3.4 Auslöser für Stopp-ReaktionenStopp-Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhandlungenoder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit vonder eingestellten Betriebsart.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V527 / 89


KR C4 compactAuslöser T1, T2 AUT, AUT EXTStart-Taste loslassen STOP 2 -STOP-Taste drücken STOP 2Antriebe AUS STOP 1Eingang "Fahrfreigabe"STOP 2fällt wegSpannung über HauptschalterSTOP 0abschalten oderSpannungsausfallInterner Fehler im nichtsicherheitsgerichtetenTeilder RobotersteuerungSTOP 0 oder STOP 1(abhängig von der Fehlerursache)Betriebsart wechselnSicherheitshalt 2während BetriebSchutztür öffnen (Bedienerschutz)- Sicherheitshalt 1Zustimmung lösen Sicherheitshalt 2 -Zustimmung durchdrückenSicherheitshalt 1 -oder FehlerNOT-HALT betätigen Sicherheitshalt 1Fehler in SicherheitssteuerungSicherheitshalt 0oder Peripherie derSicherheitssteuerung3.5 Sicherheitsfunktionen3.5.1 Übersicht der SicherheitsfunktionenFolgende Sicherheitsfunktionen sind am Industrieroboter vorhanden:• Betriebsartenwahl• Bedienerschutz (= Anschluss für die Verriegelung von trennenden Schutzeinrichtungen)• NOT-HALT-Einrichtung• Zustimmeinrichtung• Externer sicherer Betriebshalt• Externer Sicherheitshalt 1 (nicht bei der Steuerungsvariante "KR C4 compact")• Externer Sicherheitshalt 2• Geschwindigkeitsüberwachung in T1Die Sicherheitsfunktionen des Industrieroboters erfüllen folgende Anforderungen:• Kategorie 3 und Performance Level d nach EN ISO 13849-1:2008Die Anforderungen werden jedoch nur unter folgender Voraussetzung erfüllt:• Die NOT-HALT-Einrichtung wird mindestens alle 6 Monate betätigt.An den Sicherheitsfunktionen sind folgende Komponenten beteiligt:• Sicherheitssteuerung im Steuerungs-PC• KUKA smartPAD• Cabinet Control Unit (CCU)• Resolver Digital Converter (RDC)• KUKA Power Pack (KPP)28 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 Sicherheit• KUKA Servo Pack (KSP)• Safety Interface Board (SIB) (falls verwendet)Zusätzlich gibt es Schnittstellen zu Komponenten außerhalb des Industrierobotersund zu anderen Robotersteuerungen.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Während der Anlagenplanung müssen zusätzlich die Sicherheitsfunktionender Gesamtanlage geplant und ausgelegt werden. Der Industrieroboterist in dieses Sicherheitssystem der Gesamtanlage zuintegrieren.3.5.2 SicherheitssteuerungDie Sicherheitssteuerung ist eine Einheit innerhalb des Steuerungs-PCs. Sieverknüpft sicherheitsrelevante Signale sowie sicherheitsrelevante Überwachungen.Aufgaben der Sicherheitssteuerung:• Antriebe ausschalten, Bremsen einfallen lassen• Überwachung der Bremsrampe• Überwachung des Stillstands (nach dem Stopp)• Geschwindigkeitsüberwachung in T1• Auswertung sicherheitsrelevanter Signale• Setzen von sicherheitsgerichteten Ausgängen3.5.3 BetriebsartenwahlDer Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:• Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)• Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)• Automatik (AUT)• Automatik Extern (AUT EXT)Die Betriebsart nicht wechseln, während ein Programm abgearbeitetwird. Wenn die Betriebsart gewechselt wird, während ein Programmabgearbeitet wird, stoppt der Industrieroboter mit einem Sicherheitshalt2.BetriebsartT1T2VerwendungFür Testbetrieb, ProgrammierungundTeachenFür TestbetriebGeschwindigkeiten• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Handbetrieb:Handverfahrgeschwindigkeit,maximal 250 mm/s• Programmverifikation:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglichStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V529 / 89


KR C4 compactBetriebsartAUTAUT EXTVerwendungFür Industrieroboterohne übergeordneteSteuerungFür Industrierobotermit einer übergeordnetenSteuerung, z. B.SPSGeschwindigkeiten• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich• Programmbetrieb:Programmierte Geschwindigkeit• Handbetrieb: Nicht möglich3.5.4 Signal "Bedienerschutz"Das Signal "Bedienerschutz" dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen,z. B. Schutztüren. Ohne dieses Signal ist kein Automatikbetrieb möglich.Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztürewird geöffnet) stoppt der Manipulator mit einem Sicherheitshalt 1.In den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und ManuellHohe Geschwindigkeit (T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.Nach einem Signalverlust darf es erst dann möglichsein, den Automatikbetrieb fortzusetzen, wenn dieSchutzeinrichtung wieder geschlossen wurde und wenn diese Schließungquittiert wurde. Die Quittierung soll verhindern, dass der Automatikbetriebversehentlich fortgesetzt wird, während sich Personen im Gefahrenbereichbefinden, z. B. durch Zufallen der Schutztür.Die Quittierung muss so gestaltet sein, dass vorher eine tatsächliche Prüfungdes Gefahrenbereichs stattfinden kann. Andere Quittierungen (z. B. eineQuittierung, die automatisch auf das Schließen der Schutzeinrichtung folgt)sind unzulässig.Der Systemintegrator ist dafür verantwortlich, dass diese Anforderungen erfülltwerden. Wenn sie nicht erfüllt werden, können Tod, schwere Verletzungenoder Sachschäden die Folge sein.3.5.5 NOT-HALT-EinrichtungDie NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist das NOT-HALT-Gerätam smartPAD. Das Gerät muss bei einer gefahrbringenden Situation oder imNotfall gedrückt werden.Reaktionen des Industrieroboters, wenn das NOT-HALT-Gerät gedrückt wird:• Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem Sicherheitshalt1.Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss das NOT-HALT-Gerät durch Drehenentriegelt werden.Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulatorverbunden sind, müssen anlagenseitig in denNOT-HALT-Kreis eingebunden werden, wenn von ihnen Gefahren ausgehenkönnen.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.(>>> 3.5.7 "Externe NOT-HALT-Einrichtung" Seite 31)30 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 Sicherheit3.5.6 Abmelden von der übergeordneten SicherheitssteuerungWenn die Robotersteuerung mit einer übergeordneten Sicherheitssteuerungverbunden ist, wird diese Verbindung in folgenden Fällen zwangsläufig unterbrochen:• Abschalten der Spannung über den Hauptschalter der RobotersteuerungOder Spannungsausfall• Herunterfahren der Robotersteuerung über die smartHMI• Aktivierung eines WorkVisual-Projekts von WorkVisual aus oder direkt aufder Robotersteuerung• Änderungen unter Inbetriebnahme > Netzwerkkonfiguration• Änderungen unter Konfiguration > Sicherheitskonfiguration• E/A Treiber > Rekonfigurieren• Wiederherstellen eines ArchivsAuswirkung der Unterbrechung:• Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, löst dies einenNOT-HALT für die Gesamtanlage aus.• Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird, erzeugt dieKUKA-Sicherheitssteuerung ein Signal, das bewirkt, dass die übergeordneteSteuerung keinen NOT-HALT für die Gesamtanlage auslöst.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird: Der Systemintegratormuss in seiner Risikobeurteilung berücksichtigen, obdie Tatsache, dass das Ausschalten der Robotersteuerung keinenNOT-HALT der Gesamtanlage auslöst, eine Gefahr darstellen kann und wieder Gefahr entgegenzuwirken ist.Wenn diese Betrachtung unterlassen wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.Wenn eine Robotersteuerung ausgeschaltet ist, ist dieNOT-HALT-Einrichtung am smartPAD nicht funktionsfähig.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass das smartPAD entwederabgedeckt oder aus der Anlage entfernt wird. Dies dient dazu, Verwechslungenzwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zuvermeiden.Wenn diese Maßnahme nicht beachtet wird, können Tod, Verletzungen oderSachschaden die Folge sein.3.5.7 Externe NOT-HALT-EinrichtungJede Bedienstation, die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahrbringendeSituation auslösen kann, muss mit einer NOT-HALT-Einrichtung ausgerüstetsein. Hierfür hat der Systemintegrator Sorge zu tragen.Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiertwerden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem smartPAD eine NOT-HALT-Einrichtung zur Verfügung steht.Externe NOT-HALT-Einrichtungen werden über die Kundenschnittstelle angeschlossen.Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang desIndustrieroboters enthalten.3.5.8 ZustimmeinrichtungDie Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalteram smartPAD.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V531 / 89


KR C4 compactAm smartPAD sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalterhaben 3 Stellungen:• Nicht gedrückt• Mittelstellung• Durchgedrückt (Panikstellung)Der Manipulator kann in den Test-Betriebsarten nur bewegt werden, wenn einZustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird.• Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2aus.• Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1aus.• Es ist möglich, 2 Zustimmungsschalter bis zu 15 Sekunden gleichzeitig inMittelstellung zu halten. Dies erlaubt das Umgreifen von einem Zustimmungsschalterauf einen anderen. Wenn die Zustimmungsschalter längerals 15 Sekunden gleichzeitig in Mittelstellung gehalten werden, löst dieseinen Sicherheitshalt 1 aus.Bei einer Fehlfunktion eines Zustimmungsschalter (Klemmen) kann der Industrierobotermit folgenden Methoden gestoppt werden:• Zustimmungsschalter durchdrücken• NOT-HALT-Einrichtung betätigen• Start-Taste loslassenDie Zustimmungsschalter dürfen nicht mit Klebebändernoder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer anderenWeise manipuliert werden.Tod, Verletzungen oder Sachschaden können die Folge sein.3.5.9 Externe ZustimmeinrichtungExterne Zustimmeinrichtungen sind notwendig, wenn sich mehrere Personenim Gefahrenbereich des Industrieroboters aufhalten müssen.Externe Zustimmeinrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrierobotersenthalten.Über welche Schnittstelle externe Zustimmeinrichtungen angeschlossenwerden können, ist in der Betriebsanleitung und in derMontageanleitung für die Robotersteuerung in dem Kapitel "Planung"beschrieben.3.5.10 Externer sicherer BetriebshaltDer sichere Betriebshalt kann über einen Eingang an der Kundenschnittstelleausgelöst werden. Der Zustand bleibt erhalten, so lange das externe SignalFALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kann der Manipulator wiederverfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig.3.5.11 Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2Der Sicherheitshalt 1 und der Sicherheitshalt 2 können über einen Eingang ander Kundenschnittstelle ausgelöst werden. Der Zustand bleibt erhalten, solange das externe Signal FALSE ist. Wenn das externe Signal TRUE ist, kannder Manipulator wieder verfahren werden. Es ist keine Quittierung notwendig.32 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitBei der Steuerungsvariante "KR C4 compact" steht kein externer Sicherheitshalt1 zur Verfügung.3.5.12 Geschwindigkeitsüberwachung in T1In der Betriebsart T1 wird die Geschwindigkeit am TCP überwacht. Wenn dieGeschwindigkeit 250 mm/s überschreitet, wird ein Sicherheitshalt 0 ausgelöst.3.6 Zusätzliche Schutzausstattung3.6.1 TippbetriebDie Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nurim Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und dieStart-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.• Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2aus.• Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1aus.• Das Loslassen der Start-Taste löst einen STOP 2 aus.3.6.2 Software-EndschalterDie Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind über einstellbareSoftware-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienennur als Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Manipulator/Positionierernicht gegen die mechanischen Endanschläge fahren kann.Die Software-Endschalter werden während der Inbetriebnahme eines Industrieroboterseingestellt.Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitungzu finden.3.6.3 Mechanische EndanschlägeDie Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nachRobotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt.An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiertsein.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen einHindernis oder einen mechanischen Endanschlag oderdie Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicherbetrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden undvor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA RoboterGmbH erforderlich (>>> 7 "KUKA Service" Seite 77).Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V533 / 89


KR C4 compact3.6.4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischenAchsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungenbeschränken den Arbeitsbereich auf das erforderlicheMinimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungenvorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdungvon Personen oder Sachen eintreten kann.Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitigeLichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.3.6.5 Achsbereichsüberwachung (Option)Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligenAchsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsenkönnen mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einerAchsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestelltund überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht.Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationenzu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA RoboterGmbH erfragt werden.3.6.6 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne AntriebsenergieDer Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildungdes Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichenSituationen auch umfasst, wie der Manipulatorohne Antriebsenergie bewegt werden kann.BeschreibungUm den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zubewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:• Freidreh-Vorrichtung (Option)Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und jenach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendetwerden.• Bremsenöffnungs-Gerät (Option)Das Bremsenöffnungs-Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, derenMotoren nicht frei zugänglich sind.• Handachsen direkt mit der Hand bewegenBei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keineFreidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da dieHandachsen direkt mit der Hand bewegt werden können.34 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitInformationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelleverfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der MontageoderBetriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei derKUKA Roboter GmbH erfragt werden.Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegtwird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsenbeschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauschtwerden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohneAntriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.3.6.7 Kennzeichnungen am IndustrieroboterAlle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevanteTeile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:• Leistungsschilder• Warnhinweise• Sicherheitssymbole• Bezeichnungsschilder• Leitungsmarkierungen• TypenschilderWeitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungenoder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboterszu finden.3.6.8 Externe SchutzeinrichtungenDer Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Industrieroboters istdurch Schutzeinrichtungen zu verhindern. Der Systemintegrator hat hierfürSorge zu tragen.Trennende Schutzeinrichtungen müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953.• Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und könnennicht auf einfache Weise überwunden werden.• Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren BetriebsundUmgebungskräften stand.• Sie stellen nicht selbst eine Gefährdung dar und können keine Gefährdungenverursachen.• Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird eingehalten.Schutztüren (Wartungstüren) müssen folgende Anforderungen erfüllen:• Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschränkt.• Die Verriegelungen (z. B. Schutztürschalter) sind über Schutztür-Schaltgeräteoder Sicherheits-SPS mit dem Bedienerschutz-Eingang der Robotersteuerungverbunden.• Schaltgeräte, Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforderungenvon Performance Level d und Kategorie 3 nach EN ISO 13849-1.• Je nach Gefährdungslage: Die Schutztür ist zusätzlich mit einer Zuhaltunggesichert, die das Öffnen der Schutztür erst erlaubt, wenn der Manipulatorsicher stillsteht.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V535 / 89


KR C4 compact• Der Taster zum Quittieren der Schutztür ist außerhalb des durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raums angebracht.Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriftenzu finden. Hierzu zählt auch EN 953.Andere SchutzeinrichtungenAndere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen undVorschriften in die Anlage integriert werden.3.7 Übersicht Betriebsarten und SchutzfunktionenDie folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktivsind.Schutzfunktionen T1 T2 AUT AUT EXTBedienerschutz - - aktiv aktivNOT-HALT-Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktivZustimmeinrichtung aktiv aktiv - -Reduzierte Geschwindigkeitbei Programmverifikationaktiv - - -Tippbetrieb aktiv aktiv - -Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv3.8 Sicherheitsmaßnahmen3.8.1 Allgemeine SicherheitsmaßnahmenDer Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäßund sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlungenkönnen Personen- und Sachschäden entstehen.Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichenBewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulatoroder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitetwird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen,dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können.Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechendabgesichert werden.Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionenund Schutzeinrichtungen PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungendeaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nichtbetrieben werden.Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zumTod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund istder Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen,die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungensind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zuergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.36 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitsmartPADDer Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem smart-PAD nur von autorisierten Personen bedient wird.Wenn mehrere smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss daraufgeachtet werden, dass jedes smartPAD dem zugehörigen Industrierobotereindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppeltesmartPADs sofort aus der Anlage entfernt werdenund außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personalsverwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamenund nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.ÄnderungenStörungenNach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderlicheSicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltendenstaatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlichsind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart ManuellReduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immerzuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestetwerden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters undschließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungenein.Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:• Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.• Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.• Aufzeichnungen über Störungen führen.• Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.3.8.2 TransportManipulatorRobotersteuerungZusatzachse(optional)Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür den Manipulator erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden an der Robotermechanik entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtetwerden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitungfür die Robotersteuerung erfolgen.Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keineSchäden in der Robotersteuerung entstehen.Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit,Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transportmuss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachseerfolgen.3.8.3 Inbetriebnahme und WiederinbetriebnahmeVor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfungdurchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständigStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V537 / 89


KR C4 compactund funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dassSchäden erkannt werden.Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriftenzu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen aufihre sichere Funktion zu testen.Vor der Inbetriebnahme müssen in der KUKA System Software diePasswörter für die Benutzergruppen geändert werden. Die Passwörterdürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können beivertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch PersonenoderSachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatorenbesteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehörigerRobotersteuerung anschließen.Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfangder KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboterintegriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass dieseKomponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktionsetzen.Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerungstark von der Umgebungstemperatur abweicht,kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Robotersteuerungerst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperaturder Umgebungstemperatur angepasst hat.FunktionsprüfungVor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungendurchzuführen:Prüfung allgemein:Sicherzustellen ist:• Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrektaufgestellt und befestigt.• Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.• Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig.• Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannungund Netzform überein.• Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichendausgelegt und korrekt angeschlossen.• Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.Prüfung der Sicherheitsfunktionen:Bei folgenden Sicherheitsfunktionen muss durch einen Funktionstest sichergestelltwerden, dass sie korrekt arbeiten:• Lokale NOT-HALT-Einrichtung• Externe NOT-HALT-Einrichtung (Ein- und Ausgang)• Zustimmeinrichtung (in den Test-Betriebsarten)• Bedienerschutz• Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein- und Ausgänge38 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 Sicherheit• Weitere externe Sicherheitsfunktionen3.8.3.1 Prüfung Maschinendaten und SicherheitskonfigurationWenn die falschen Maschinendaten oder eine falscheSteuerungskonfiguration geladen sind, darf der Industrieroboternicht verfahren werden! Tod, schwere Verletzungen oder erheblicheSachschäden können sonst die Folge sein. Die richtigen Daten müssengeladen werden.• Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung diegleichen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklärung eingetragensind. Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und derZusatzachsen (optional) müssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.• Im Rahmen der Inbetriebnahme müssen die Praxistests für die Maschinendatendurchgeführt werden.• Nach Änderungen an den Maschinendaten muss die Sicherheitskonfigurationgeprüft werden.• Nach der Aktivierung eines WorkVisual-Projekts auf der Robotersteuerungmuss die Sicherheitskonfiguration geprüft werden.• Wenn bei der Prüfung der Sicherheitskonfiguration Maschinendaten übernommenwurden (gleichgültig, aus welchem Grund die Sicherheitskonfigurationgeprüft wurde), müssen die Praxistests für die Maschinendatendurchgeführt werden.• Ab System Software 8.3: Wenn sich die Prüfsumme der Sicherheitskonfigurationgeändert hat, müssen die sicheren Achsüberwachungen geprüftwerden.Informationen zum Prüfen der Sicherheitskonfiguration und der sicherenAchsüberwachungen sind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.Wenn die Praxistests bei einer Erstinbetriebnahme nicht erfolgreich bestandenwerden, muss Kontakt zur KUKA Roboter GmbH aufgenommen werden.Wenn die Praxistests bei einer anderen Durchführung nicht erfolgreich bestandenwerden, müssen die Maschinendaten und die sicherheitsrelevanteSteuerungskonfiguration kontrolliert und korrigiert werden.PraxistestallgemeinWenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testimmer durchgeführt werden.Es gibt folgende Möglichkeiten, den allgemeinen Praxistest durchzuführen:• TCP-Vermessung mit der XYZ 4-Punkt-MethodeDer Praxistest ist bestanden, wenn der TCP erfolgreich vermessen werdenkonnte.Oder:1. Den TCP auf einen selbst gewählten Punkt ausrichten.Der Punkt dient als Referenzpunkt. Er muss so liegen, dass umorientiertwerden kann.2. Den TCP je 1-mal mindestens 45° in A-, B- und C-Richtung manuell verfahren.Die Bewegungen brauchen sich nicht addieren, d. h. wenn in eine Richtungverfahren wurde, kann man wieder zurückfahren, bevor man in dienächste Richtung verfährt.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V539 / 89


KR C4 compactDer Praxistest ist bestanden, wenn der TCP insgesamt nicht weiter als2 cm vom Referenzpunkt abweicht.Praxistest fürnicht math.gekoppelteAchsenPraxistest fürkoppelbareAchsenWenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn Achsen vorhanden sind, die nicht mathematischgekoppelt sind.1. Die Ausgangsposition der mathematisch nicht gekoppelten Achse markieren.2. Die Achse manuell eine selbst gewählte Weglänge verfahren. Die Weglängeauf der smartHMI über die Anzeige Istposition ermitteln.• Lineare Achsen eine bestimmte Strecke verfahren.• Rotatorische Achsen einen bestimmten Winkel verfahren.3. Den zurückgelegten Weg messen und mit dem laut smartHMI gefahrenenWeg vergleichen.Der Praxistest ist bestanden, wenn die Werte maximal um 10 % voneinanderabweichen.4. Den Test für jede mathematisch nicht gekoppelte Achse wiederholen.Wenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn physikalisch an-/abkoppelbare Achsen vorhandensind, z. B. eine Servozange.1. Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln.2. Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren.Der Praxistest ist bestanden, wenn alle verbleibenden Achsen verfahrenwerden konnten.3.8.3.2 Inbetriebnahme-ModusBeschreibungDer Industrieroboter kann über die Bedienoberfläche smartHMI in einen Inbetriebnahme-Modusgesetzt werden. In diesem Modus ist es möglich, den Manipulatorin T1 zu verfahren, ohne dass die externen Schutzeinrichtungen inBetrieb sind.Wann der Inbetriebnahme-Modus möglich ist, ist abhängig davon, welche Sicherheitsschnittstelleverwendet wird.Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:• System Software 8.2 und kleiner:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer dann möglich, wenn sämtliche Eingangssignalean der diskreten Sicherheitsschnittstelle den Zustand "logischNull" haben. Wenn dies nicht der Fall ist, dann verhindert oderbeendet die Robotersteuerung den Inbetriebnahme-Modus.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird, müssen auch dort die Eingänge "logisch Null" sein.• System Software 8.3:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer möglich. Das bedeutet auch, dasser vom Zustand der Eingänge an der diskreten Sicherheitsschnittstelle unabhängigist.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird: Auch die Zustände dieser Eingänge spielen keineRolle.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:Die Robotersteuerung verhindert oder beendet den Inbetriebnahme-Modus,wenn eine Verbindung zu einem übergeordneten Sicherheitssystem bestehtoder aufgebaut wird.40 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitGefahrenVerwendungMögliche Gefahren und Risiken bei Verwendung des Inbetriebnahme-Modus:• Person läuft in den Gefahrenbereich des Manipulators.• Im Gefahrenfall wird eine nicht aktive externe NOT-HALT-Einrichtung betätigtund der Manipulator wird nicht abgeschaltet.Zusätzliche Maßnahmen zur Risikovermeidung bei Inbetriebnahme-Modus:• Nicht funktionsfähige NOT-HALT-Einrichtungen abdecken oder mit entsprechendemWarnschild auf die nicht funktionierende NOT-HALT-Einrichtunghinweisen.• Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist, muss mit anderen Maßnahmen verhindertwerden, dass Personen in den Gefahrenbereich des Manipulatorsgelangen, z. B. mit einem Sperrband.Bestimmungsgemäße Verwendung des Inbetriebnahme-Modus:• Zur Inbetriebnahme im T1-Betrieb, wenn die externen Schutzeinrichtungennoch nicht installiert oder in Betrieb genommen sind. Der Gefahrenbereichmuss dabei mindestens mit einem Sperrband abgegrenzt werden.• Zur Fehlereingrenzung (Peripheriefehler).• Die Nutzung des Inbetriebnahme-Modus muss so gering wie möglich gehaltenwerden.Bei Verwendung des Inbetriebnahme-Modus sind alleexternen Schutzeinrichtungen außer Betrieb. Das Servicepersonalhat dafür zu sorgen, dass sich keine Personen im und in derNähe des Gefahrenbereichs des Manipulators aufhalten, während dieSchutzeinrichtungen außer Betrieb sind.Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, Verletzungen oder Sachschädendie Folge sein.FehlanwendungAlle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungengelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einerFehlanwendung resultieren, haftet die KUKA Roboter GmbH nicht. DasRisiko trägt allein der Betreiber.3.8.4 Manueller BetriebDer manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sindalle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um denAutomatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:• Tippbetrieb• Teachen• Programmieren• ProgrammverifikationBeim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:• Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der BetriebsartManuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.• Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemalsden Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.• Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahrendes Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssenführen oder herabfallen.• Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durchSchutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V541 / 89


KR C4 compactWenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtetwerden.In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):• Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten.Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungenabgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:• Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.• Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboterhaben.• Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontaktbestehen.• Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereicheinsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):• Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einenTest mit höherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.• Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.• Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungenfunktionsfähig sind.• Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.• Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenztenRaum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.3.8.5 SimulationSimulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realität. Roboterprogramme,die in Simulationsprogrammen erstellt wurden, sind an der Anlage inder Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) zu testen. Gegebenenfallsmuss das Programm überarbeitet werden.3.8.6 AutomatikbetriebDer Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmeneingehalten werden:• Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig.• Es befinden sich keine Personen in der Anlage.• Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichenGrund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn einNOT-HALT ausgelöst wurde.3.8.7 Wartung und InstandsetzungNach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob daserforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind diegeltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.42 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitDie Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähigeZustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzungumfasst die Störungssuche und die Reparatur.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind:• Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiteninnerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiberzusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicherenPersonenschutz zu gewährleisten.• Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einemVorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteterRobotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzlicheSchutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.• Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführensind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.• Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schildmuss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.• Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionenoder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeitendeaktiviert werden, muss die Schutzwirkunganschließend sofort wiederhergestellt werden.Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystemsmuss der Hauptschalter ausgeschaltet undgegen Wiedereinschalten gesichert werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheitfestgestellt werden.Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten,weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehenweiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können dieFolge sein.Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselbenArtikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbHals gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen.RobotersteuerungGewichtsausgleichAuch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungenstehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellenmüssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerunggearbeitet wird.Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGB-Vorschriften eingehalten werden.Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponentenmehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 780 V) anliegen.Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraumkeine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden.Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindertwerden.Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oderGaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräteund gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen. Je nach Robotervarianteentsprechen die Gewichtsausgleichsysteme der Kategorie 0, II oderIII, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V543 / 89


KR C4 compactDer Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normenfür Druckgeräte beachten.Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15.Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:• Die von den Gewichtsausgleichsystemen unterstützten Baugruppen desManipulators müssen gesichert werden.• Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertesPersonal durchführen.GefahrstoffeSicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:• Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.• Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.• Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unserenKunden regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter von denHerstellern der Gefahrstoffe anzufordern.3.8.8 Außerbetriebnahme, Lagerung und EntsorgungDie Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darfnur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.3.8.9 Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control"ÜbersichtWenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen,müssen Sicherheitsmaßnahmen durchgeführt werden, um das Prinzip des"Single Point of Control" (SPOC) vollständig umzusetzen.Die relevanten Komponenten sind:• Submit-Interpreter• SPS• OPC-Server• Remote Control Tools• Tools zur Konfiguration von Bussystemen mit Online-Funktionalität• KUKA.RobotSensorInterfaceDie Ausführung weiterer Sicherheitsmaßnahmen kann notwendigsein. Dies muss je nach Anwendungsfall geklärt werden und obliegtdem Systemintegrator, Programmierer oder Betreiber der Anlage.Da die sicheren Zustände von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerungnur dem Systemintegrator bekannt sind, obliegt es ihm diese Aktoren, z. B. beiNOT-HALT, in einen sicheren Zustand zu versetzen.T1, T2 In den Betriebsarten T1 und T2 dürfen die oben genannten Komponenten nurauf den Industrieroboter zugreifen, wenn folgende Signale folgende Zuständehaben:Signal$USER_SAF$SPOC_MOTION_ENABLEZustand erforderlich für SPOCTRUETRUE44 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


3 SicherheitSubmit-Interpreter,SPSOPC-Server,Remote ControlToolsTools zur KonfigurationvonBussystemenWenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS über das E/A-System Bewegungen(z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht anderweitigabgesichert sind, so wirkt diese Ansteuerung auch in denBetriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS Variablen verändert werden,die sich auf die Roboterbewegung auswirken (z. B. Override), so wirkt diesauch in den Betriebsarten T1 und T2 oder während eines anstehenden NOT-HALT.Sicherheitsmaßnahmen:• In T1 und T2 darf die Systemvariable $OV_PRO vom Submit-Interpreteraus oder von der SPS nicht beschrieben werden.• Sicherheitsrelevante Signale und Variablen (z. B. Betriebsart, NOT-HALT,Schutztürkontakt) nicht über Submit-Interpreter oder SPS ändern.Wenn dennoch Änderungen notwendig sind, müssen alle sicherheitsrelevantenSignale und Variablen so verknüpft werden, dass sie vom Submit-Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgefährdenden Zustandgesetzt werden können. Dies liegt in der Verantwortung des Systemintegrators.Mit diesen Komponenten ist es möglich, über schreibende Zugriffe Programme,Ausgänge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ändern,ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird.Sicherheitsmaßnahme:Wenn diese Komponenten verwendet werden, müssen Ausgänge, die eineGefährdung verursachen können, in einer Risikobeurteilung ermittelt werden.Diese Ausgänge müssen so gestaltet werden, dass sie nicht ohne Zustimmunggesetzt werden können. Dies kann beispielsweise über eine externe Zustimmeinrichtunggeschehen.Wenn diese Komponenten über eine Online-Funktionalität verfügen, ist esmöglich, über schreibende Zugriffe Programme, Ausgänge oder sonstige Parameterder Robotersteuerung zu ändern, ohne dass dies von in der Anlagebefindlichen Personen bemerkt wird.• WorkVisual von KUKA• Tools anderer HerstellerSicherheitsmaßnahme:In den Test-Betriebsarten dürfen Programme, Ausgänge oder sonstige Parameterder Robotersteuerung mit diesen Komponenten nicht verändert werden.3.9 Angewandte Normen und VorschriftenName Definition Ausgabe2006/42/EGMaschinenrichtlinie:Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderungder Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)2006Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V545 / 89


KR C4 compact2004/108/EG97/23/EGEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100EN ISO 10218-1EN 614-1EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1 + A1EMV-Richtlinie:Richtlinie 2004/108/EG des Europäischen Parlaments unddes Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung derRechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetischeVerträglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWGDruckgeräterichtlinie:Richtlinie 97/23/EG des Europäischen Parlaments und desRates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriftender Mitgliedstaaten über Druckgeräte(Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischemGewichtsausgleich.)Sicherheit von Maschinen:NOT-HALT-GestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: AllgemeineGestaltungsleitsätzeSicherheit von Maschinen:Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: ValidierungSicherheit von Maschinen:Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und RisikominderungIndustrieroboter:SicherheitHinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1Sicherheit von Maschinen:Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeineLeitsätzeElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für IndustriebereichElektromagnetische Verträglichkeit (EMV):Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für IndustriebereichSicherheit von Maschinen:Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: AllgemeineAnforderungen2004199720082008201220102011200920052007200946 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 Planung4 Planung4.1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)BeschreibungWerden Anschlussleitungen (z. B. Feldbusse, etc.) von außen zum Steuerungs-PCgeführt, dürfen nur geschirmte Leitungen mit ausreichendem Abschirmungsmaßverwendet werden. Die Leitungsschirmung muss großflächigim Schrank auf der PE-Schiene mit Schirmklemmen (schraubbar, keineKlemmschellen) erfolgen.Die Robotersteuerung entspricht der EMV- Klasse A, Gruppe 1 nachEN 55011 und ist für den Einsatz in einer industriellen Umgebungvorgesehen. Bei der Sicherstellung der elektromagnetischen Verträglichkeitauch in anderen Umgebungen kann es aufgrund potenziell auftretenderleitungsgebundener und gestrahlter Störgrößen zu Schwierigkeitenkommen.4.2 Aufstell- und EinbaubedingungenAbmessungenDie Robotersteuerung kann in ein 19" Rack eingebaut oder als Einzelgerätaufgestellt werden. Die Angaben im Kapitel "Technische Daten" müssen eingehaltenwerden. Wird die Robotersteuerung in ein 19" Rack eingebaut, mussdie Tiefe mindestens 600 mm betragen.Die Robotersteuerung darf nur in waagerechterPosition aufgestellt und betrieben werden.Ist die Robotersteuerung in ein 19" Rack eingebaut, muss sie durchgeeignete Mittel (vorzugsweise Winkelblech) entlang der gesamtenSeitenkante im Rack fixiert werden um einen Verzug des Gehäuseszu vermeiden.Beide Seiten der Robotersteuerung müssen für die Kühlluft zugänglich sein.Abstand je Seite 70 mm.Abb. 4-1: AbmessungenStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V547 / 89


KR C4 compactGriffwinkelAbb. 4-2: Abmessungen Griffwinkel4.3 AnschlussbedingungenNetzanschlussDie Robotersteuerung darf nur an ein Netz mit geerdetem Sternpunkt angeschlossenwerden.NennanschlussspannungZulässige Toleranz der NennanschlussspannungNetzfrequenzNenneingangsleistungWärmeverlustleistungAbsicherung netzseitigPotenzialausgleichAC 200 V - 230 V, einphasig, zweiphasig(mit geerdetem Sternpunkt(möglichst symetrisch) zwischenden verwendeten PhasenNennanschlussspannung ± 10 %50 Hz ± 1 Hz oder 60 Hz ± 1Hz2 kVA, siehe Typenschildmax. 400 W2x 16 A träge (1 (2)x Phase; 1xNeutralleiter (optional))Für die Potenzialausgleichs-Leitungenund alle Schutzleiter ist dergemeinsame Sternpunkt dieBezugsschiene des LeistungsteilsWird die Robotersteuerung an einem Netz ohne geerdetemSternpunkt betrieben, kann es zu Fehlfunktionender Robotersteuerung und Sachschäden an den Netzteilen kommen. Eskann auch zu Verletzungen durch elektrische Spannung kommen. Die Robotersteuerungdarf nur an einem Netz mit geerdetem Sternpunkt betriebenwerden.Wenn der Einsatz eines FI-Schutzschalters vorgesehen ist, empfehlenwir folgenden FI-Schutzschalter: Auslösestromdifferenz 300 mAje Robotersteuerung, allstromsensitiv, selektiv.LeitungslängenLeitungsbezeichnungen, Leitungslängen (Standard) sowie Sonderlängen sindder Betriebsanleitung oder Montageanleitung des Manipulators und/oder derMontage- und Betriebsanleitung KR C4 externe Verkabelung für Robotersteuerungenzu entnehmen.Bei Verwendung von smartPAD-Kabelverlängerungen dürfen nurzwei Verlängerungen eingesetzt werden. Die Gesamt-Kabellängevon 50 m darf nicht überschritten werden.Die Differenz der Leitungslängen zwischen den einzelnen Kanälender RDC-Box darf maximal 10 m betragen.4.4 NetzanschlussBeschreibungDie Robotersteuerung wird über eine 3-polige Kaltgeräte-Steckdose mit demNetz verbunden.48 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungEinspeisung • AC 200 V - 230 V, einphasig, zweiphasig (mit geerdetem Sternpunkt(möglichst symetrisch) zwischen den verwendeten Phasen• 50 Hz ± 1 Hz oder 60 Hz ± 1HzAbsicherung • 2x 16 A träge, C Charakter (1 (2)x Phase; 1x Neutralleiter (optional))4.5 Sicherheits-Schnittstelle X11BeschreibungBeschaltungÜber die Sicherheits-Schnittstelle X11 müssen NOT-HALT-Einrichtungen angeschlossenoder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinanderverkettet werden.Die Sicherheits-Schnittstelle X11 unter Beachtung folgender Punkte beschalten:• Anlagenkonzept• SicherheitskonzeptStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V549 / 89


KR C4 compact4.5.1 Sicherheits-Schnittstelle X11SteckerbelegungAbb. 4-3: Schnittstelle X11 Teil 150 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungAbb. 4-4: Schnittstelle X11 Teil 2Signal Pin Beschreibung BemerkungTestausgangA(Testsignal)TestausgangB(Testsignal)Externer NOT-HALT Kanal AExterner NOT-HALT Kanal BBedienerschutzKanalABedienerschutzKanalBQuittierungBedienerschutzKanalAQuittierungBedienerschutzKanalB1/3/57/1820/2210/12/1416/2830/32Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales A zur Verfügung.Stellt die getaktete Spannung fürdie einzelnen Schnittstellen-Eingängedes Kanales B zur Verfügung.2 NOT-HALT, Eingang 2-kanaligmax. 24 V. (>>> "CIB_SR Eingänge"Seite 1120)4 Zum 2-kanaligen Anschlusseiner Schutztür-Verriegelung.max. 24 V. (>>> "CIB_SR Eingänge"Seite 1320)6 Zum Anschluss eines 2-kanaligenEingangs zur Quittierungdes Bedienerschutzes mitpotenzialfreien Kontakten.15 (>>> "CIB_SR Eingänge"Seite 20)--Auslösen der Funktion NOT-HALT in der Robotersteuerung.Solange das Signal eingeschaltetist,können die Antriebe eingeschaltetwerden. Nur in denAUTOMATIK-Betriebsartenwirksam.Das Verhalten des EingangsQuittierung Bedienerschutzkann über die KUKA Systemsoftwarekonfiguriert werden.Nach dem Schließen derSchutztür (Bedienerschutz)kann in den Automatik-Betriebsarten mit einem Quittierungstasteraußerhalb derSchutzumzäunung das Verfahrendes Manipulators freigeschaltet werden. Diese Funktionalitätist im Auslieferzustanddeaktiviert.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V551 / 89


KR C4 compactSignal Pin Beschreibung BemerkungSichererBetriebshaltKanal ASichererBetriebshaltKanal BSicherheitshaltStopp 2Kanal AAuslösen von Stopp 2 und Aktivierungder Stillstandsüberwachungbei Stillstand allerAchsen.Bei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.SicherheitshaltStopp 2Kanal BZustimmungExtern 1 KanalAZustimmungExtern 1 KanalBZustimmungExtern 2 KanalAZustimmungExtern 2 KanalBNOT-HALTLokal Kanal ANOT-HALTLokal Kanal BBedienerschutzQuittierungKanal ABedienerschutzQuittierungKanal B8 Eingang Sicherer Betriebshaltalle Achsen1719 Eingang Sicherheitshalt Stopp 2alle Achsen2921 Zum Anschluss eines externen2-kanaligen Zustimmungsschalters1 mit potenzialfreien Kontakten.3123 Zum Anschluss eines externen2-kanaligen Zustimmungsschalters2 mit potenzialfreien Kontakten.3334 Ausgang, potenzialfreie Kontaktevom internen NOT-HALT.35(>>> "CIB_SR Ausgänge"45Seite 19)4636 Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz QuittierungAnschluss137 Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz QuittierungAnschluss 247 Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz QuittierungAnschluss 148 Ausgang, potenzialfreier KontaktBedienerschutz QuittierungAnschluss 2Aktivieren der StillstandsüberwachungBei Verletzung der aktiviertenÜberwachung wird Stopp 0 eingeleitet.Wird kein externer Zustimmungsschalter1 angeschlossen,müssen Kanal A Pin 20/21und Kanal B 30/31 gebrücktwerden. Nur in den TEST-Betriebsarten wirksam.Wird kein externer Zustimmungsschalter2 angeschlossen,müssen Kanal A Pin 22/23und Kanal B 32/33 gebrücktwerden. Nur in den TEST-Betriebsarten wirksam.Die Kontakte sind geschlossen,wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• NOT-HALT am SmartPadnicht betätigt• Steuerung eingeschaltet undbetriebsbereitWenn eine Bedingung fehlt,dann öffnen sich die Kontakte.Weiterleitung des EingangssignalsQuittierung Bedienerschutzan andereRobotersteuerungen an der selbenSchutzumzäunung.52 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungSignal Pin Beschreibung BemerkungPeri enabledKanal APeri enabledKanal B38 Ausgang, potenzialfreier Kontakt39 Ausgang, potenzialfreier Kontakt49 Ausgang, potenzialfreier Kontakt50 Ausgang, potenzialfreier Kontakt(>>> "Signal Peri enabled"Seite 53)Funktion Zustimmungsschalter• Externe Zustimmung 1Zustimmungsschalter muss beim Fahren in T1 oder T2 betätigt werden.Eingang ist geschlossen.• Externe Zustimmung 2Zustimmungsschalter ist nicht in Panikstellung. Eingang ist geschlossen.• Wenn ein smartPAD angeschlossen ist, sind dessen Zustimmungsschalterund die externe Zustimmung UND-verknüpft.Funktion(nur bei T1 und T2 aktiv)Sicherheitshalt 1 (Antriebe bei Achsstillstandausgeschaltet)Sicherheitshalt 2 (sicherer Betriebshalt,Antriebe eingeschaltet)Sicherheitshalt 1 (Antriebe bei Achsstillstandausgeschaltet)Achsfreigabe (Verfahren der Achsenmöglich)Externe Zustimmung1Externe Zustimmung2SchalterstellungEingang offen Eingang offen kein betriebsmäßigerZustandEingang offenEinganggeschlossenEinganggeschlossenEinganggeschlossenEingang offenEinganggeschlossennicht betätigtPanikstellungMittelstellungSignal PerienabledDas Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingungenerfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.Diese Meldung liegt nicht in den Betriebsarten T1 und T2 an.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherer Betriebshalt"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" während der Bewegung:• Fehler -> Bremsen mit Stopp 0. Peri enabled fällt ab.• Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" bei stehendem Manipulator:Bremsen offen, Antriebe in Regelung und Überwachung auf Wiederanlauf.Peri enabled bleibt aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" bleibt aktiv.• Signal "Peri enabled" bleibt aktiv.Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherheitshalt Stopp 2"• Bei Aktivierung des Signals "Sicherheitshalt Stopp 2":• Stopp2 des Manipulators.• Signal "Antriebsfreigabe" bleibt aktiv.• Bremsen bleiben geöffnet.• Manipulator bleibt in Regelung.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V553 / 89


KR C4 compact• Überwachung auf Wiederanlauf aktiv.• Signal "Fahrfreigabe" wird inaktiv.• Signal "Peri enabled" wird inaktiv.4.5.2 Schaltungsbeispiel NOT-HALT-Kreis und SchutzeinrichtungBeschreibungNOT-HALTDie NOT-HALT-Einrichtungen werden in der Robotersteuerung am X11 angeschlossen.Die NOT-HALT-Einrichtungen an der Robotersteuerungmüssen vom Systemintegrator in den NOT-HALT-Kreisder Anlage integriert werden.Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.Abb. 4-5: Schaltungsbeispiel: NOT-HALTSchutztürAußerhalb der trennenden Schutzeinrichtung muss ein zweikanaliger Quittierungstasterinstalliert werden. Der Systemintegrator muss sicherstellen, dassdurch das versehentliche Schließen der Schutztür das Signal für den Bedienerschutznicht unmittelbar gesetzt wird. Das Signal für den Bedienerschutzdarf nach dem Schließen der Schutztür nur durch eine zusätzliche Einrichtung,die nur außerhalb des Gefahrenbereichs erreichbar ist. Z. B. durch einenQuittierungstaster. Das Schließen der Schutztür muss mit dem Quittierungstasterbestätigt werden, bevor der Industrieroboter wieder im Automatikbetriebgestartet werden kann.Die Schutztür an der Robotersteuerung muss vom Systemintegratorin den Schutzeinrichtungs-Kreis der Anlageintegriert werden.Wenn dies nicht geschieht, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicherSachschaden die Folge sein.54 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungAbb. 4-6: Schaltungsbeispiel: Bedienerschutz mit Schutztür4.5.3 Beschaltungsbeispiele für sichere Ein- und AusgängeSicherer EingangDie Abschaltbarkeit der Eingänge wird zyklisch überwacht.Die Eingänge des CIB_SR sind zweikanalig mit externer Testung ausgeführt.Die Zeikanaligkeit der Eingänge wird zyklisch überwacht.Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Eingangsan einen kundenseitig vorhandenen potenzialfreien Schaltkontakt.Abb. 4-7: Anbindungsprinzip sicherer Eingang1 Sicherer Eingang CIB_SR2 CIB_SR3 Robotersteuerung4 Schnittstelle X115 Testausgang Kanal B6 Testausgang Kanal A7 Eingang X Kanal A8 Eingang X Kanal BStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V555 / 89


KR C4 compact9 Anlagenseite10 Potenzialfreier SchaltkontaktDie Testausgänge A und B werden durch die Versorgungsspannung desCIB_SR versorgt. Die Testausgänge A und B sind dauerkurzschlußfest. DieTestausgänge dürfen nur zur Versorgung der Eingänge des CIB_SR verwendetwerden und sind für andere Zwecke nicht zulässig.Mit der Prinzipbeschaltung kann SIL2 (DIN EN 62061) und KAT3 (DIN EN13849) erreicht werden.DynamischeTestung• Die Eingänge werden zyklisch auf Abschaltbarkeit getestet. Hierfür werdenabwechselnd die Testausgänge TA_A und TA_B abgeschaltet.• Die Abschaltimpulslänge ist für die CIB_SRs auf t1 = 625 μs (125 μs –2,375 ms) festgelegt.• Die Zeitdauer t2 zwischen zwei Abschaltimpulsen eines Kanals beträgt106 ms.• Der Eingangskanal SIN_x_A muss durch das Testsignal TA_A versorgtwerden. Der Eingangskanal SIN_x_B muss durch das Testsignal TA_Bversorgt werden. Eine andere Versorgung ist nicht zulässig.• Es dürfen nur Sensoren angeschlossen werden, die den Anschluss vonTestsignalen ermöglichen und potenzialfreie Kontakte zur Verfügung stellen.• Die Signale TA_A und TA_B dürfen durch das Schaltelement nicht nennenswertverzögert werden.Abschaltimpuls-SchemaAbb. 4-8: Abschaltimpulsschema Testausgänget1t2t3TA/ATA/BSIN_X_ASIN_X_BAbschaltimpulslänge (fest oder konfigurierbar)Abschaltperiodendauer pro Kanal (106 ms)Versatz zwischen Abschaltimpuls beider Kanäle (53 ms)Testausgang Kanal ATestausgang Kanal BEingang X Kanal AEingang X Kanal BSicherer AusgangAuf dem CIB_SR werden die Ausgänge als zweikanalige potenzialfreie Relaisausgängezur Verfügung gestellt.Das folgende Bild zeigt exemplarisch den Anschluss eines sicheren Ausgangsan einen kundenseitig vorhandenen sicheren Eingang mit externer Testmöglichkeit.Der kundenseitig verwendete Eingang muss über eine externe Testungauf Querschluß verfügen.56 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungAbb. 4-9: Anbindungsprinzip sicherer Ausgang1 CIB_SR2 Robotersteuerung3 Schnittstelle X11, sicherer Ausgang4 Ausgangsbeschaltung5 Anlagenseite6 Sicherer Eingang (Fail Safe SPS, Sicherheitsschaltgerät)7 Testausgang Kanal B8 Testausgang Kanal A9 Eingang X Kanal A10 Eingang X Kanal BMit der gezeichneten Prinzipbeschaltung kann SIL2 (DIN EN 62061 und KAT3(DIN EN 13849) erreicht werden.4.6 Sicherheitsfunktionen über Ethernet-SicherheitsschnittstelleBeschreibungReserve-BitsDer Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung undAnlage erfolgt über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (z. B. PROFIsafeoder CIP Safety). Die Belegung der Ein- und Ausgangszustände im Protokollder Ethernet-Sicherheitsschnittstelle sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlichwerden zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete Informationender Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der übergeordnetenSteuerung geschickt.Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegtwerden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktionauf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update)und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nichtverfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktionbelegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dannwird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetesStillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V557 / 89


KR C4 compactInput Byte 0 Bit Signal Beschreibung0 RES Reserviert 1Der Eingang ist mit 1 zu belegen1 NHE Eingang für externen NOT-HALT0 = Externer NOT-HALT ist aktiv1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv2 BS Bedienerschutz0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztüroffen1 = Bedienerschutz ist aktiv3 QBS Quittieren des BedienerschutzesVoraussetzung für eine Quittierung des Bedienerschutzesist die Signalisierung "Bedienerschutzsichergestellt" im Bit BS.Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiertwird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unterHardware-Optionen angegeben werden. Informationensind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.0 = Bedienerschutz ist nicht quittiertFlanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert4 SHS1 Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)• FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt• US2 Spannung wird abgeschaltet• AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 gesetztDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherheitshalt ist aktiv1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv5 SHS2 Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)• FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt• US2 Spannung wird abgeschaltetDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherheitshalt ist aktiv1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv6 RES -7 RES -58 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungInput Byte 1 Bit Signal Beschreibung0 US2 US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten derzweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2)Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollteer mit 0 belegt werden.0 = US2 ausschalten1 = US2 einschaltenHinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendetwird, muss in der Sicherheitskonfiguration unterHardware-Optionen angegeben werden. Informationensind in der Bedien- und Programmieranleitungfür Systemintegratoren zu finden.1 SBH Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)Voraussetzung: Alle Achsen stehenDie Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiertwerden.Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funktion.0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv2 RES Reserviert 11Der Eingang ist mit 1 zu belegen3 RES Reserviert 12Der Eingang ist mit 1 zu belegen4 RES Reserviert 13Der Eingang ist mit 1 zu belegen5 RES Reserviert 14Der Eingang ist mit 1 zu belegen6 RES Reserviert 15Der Eingang ist mit 1 zu belegen7 SPA System Powerdown Acknowledge (Bestätigung Steuerungherunterfahren)Die Anlage bestätigt, dass sie das Powerdown-Signalerhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des SignalsSP (System Powerdown) durch die Steuerung wirddie angeforderte Aktion auch ohne die Bestätigungdurch die SPS durchgeführt und die Steuerung fährtherunter.0 = Bestätigung ist nicht aktiv1 = Bestätigung ist aktivStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V559 / 89


KR C4 compactOutput Byte 0 Bit Signal Beschreibung0 NHL Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde ausgelöst)0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv1 AF Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerunghat die Antriebe zum Einschalten freigegeben)0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerungmuss die Antriebe ausschalten)1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerungdarf die Antriebe in Regelung schalten)2 FF Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerunghat Roboterbewegungen freigegeben)0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerungmuss die aktuelle Bewegung stoppen)1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darfeine Bewegung auslösen)3 ZS Einer der Zustimmungsschalter befindet sich in Mittelstellung(Zustimmung im Testbetrieb wird erteilt)0 = Zustimmung ist nicht aktiv1 = Zustimmung ist aktiv4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:• Antriebe sind eingeschaltet.• Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.• Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.5 AUT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUToder AUT EXT0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell reduzierte Geschwindigkeit0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T1 ist aktiv7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsartmanuell hohe Geschwindigkeit0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv1 = Betriebsart T2 ist aktiv60 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungOutput Byte 1Bit Signal Beschreibung0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst0 = Externer NOT-HALT ist aktiv1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv1 BS Bedienerschutz0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustanderreicht)4 RES Reserviert 135 RES Reserviert 146 PSA Sicherheitsschnittstelle aktivVoraussetzung: Auf der Steuerung muss eine Ethernet-Schnittstelleinstalliert sein, z. B. PROFINET oderEthernet/IP0 = Sicherheitsschnittstelle ist nicht aktiv1 = Sicherheitsschnittstelle ist aktiv7 SP System Powerdown (Steuerung wird heruntergefahren)Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird vonder Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS derAusgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährtherunter.0 = Steuerung an Sicherheitsschnittstelle aktiv1 = Steuerung wird heruntergefahren4.6.1 Zustimmungsschalter PrinzipschaltungBeschreibungAn die übergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungsschalterangeschlossen werden. Die Signale (ZSE Schließer-Kontakt und PanikExtern Öffner-Kontakt) müssen richtig mit den Ethernet-Sicherheitsschnittstellen -Signalen in der Sicherheitssteuerung verknüpft werden.Die resultierenden Ethernet-Sicherheitsschnittstellen-Signale müssendann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden. Das Verhalten für den externenZustimmungsschalter ist dann mit einem diskret angeschlossenen X11identisch.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V561 / 89


KR C4 compactSignaleAbb. 4-10: Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter• Zustimmungsschalter Mittelstellung (Schließer geschlossen (1) = Zustimmungerteilt) ODER AUT an SHS2• Panik (Öffner geöffnet (0) = Panikstellung) = UND nicht AUT an SHS14.6.2 SafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle (Option)BeschreibungReserve-BitsDie Komponenten des Industrieroboters bewegen sich innerhalb der konfiguriertenund aktivierten Grenzen. Die Istpositionen werden ständig berechnetund gemäß der eingestellten sicheren Parameter überwacht. Die Sicherheitssteuerungüberwacht den Industrieroboter mit den eingestellten sicheren Parametern.Wenn eine Komponente des Industrieroboters eineÜberwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppen Manipulatorund Zusatzachsen (optional). Über die Ethernet-Sicherheitsschnittstellekann z. B. eine Verletzung von Sicherheitsüberwachungen gemeldetwerden.Bei der Robotersteuerung KR C4 compact sind Sicherheitsoptionen, z. B. SafeOperation,erst ab einer KSS/VSS 8.3 oder höher über die Ethernet-Sicherheitsschnittstelleverfügbar.Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegtwerden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheitsfunktionauf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Update)und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nichtverfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktionbelegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dannwird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetesStillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.Input Byte 2Bit Signal Beschreibung0 JR Justagereferenzierung (Eingang für Referenztasterder Justageprüfung)0 = Referenztaster ist aktiv (bedämpft)1 = Referenztaster ist nicht aktiv (nichtbedämpft)62 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungBit Signal Beschreibung1 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesischeGeschwindigkeit (Aktivierung der reduziertenGeschwindigkeitsüberwachung)0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist aktiv1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist nicht aktiv2 … 7 SBH1 … 6 Sicherer Betriebshalt für Achsgruppe 1 … 6Zuordnung: Bit 2 = Achsgruppe 1 … Bit 7 =Achsgruppe 6Signal für den sicheren Betriebshalt. Die Funktionlöst keinen Stopp aus, sondern aktiviert nurdie sichere Stillstandsüberwachung. Die Aufhebungdieser Funktion muss nicht quittiert werden.0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktivInput Byte 3Input Byte 4Input Byte 5Input Byte 6Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 25 … 32Die Eingänge sind mit 1 zu belegenBit Signal Beschreibung0 … 7 UER1 … 8 Überwachungsräume 1 … 8Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 1 … Bit7 = Überwachungsraum 80 = Überwachungsraum ist aktiv1 = Überwachungsraum ist nicht aktivBit Signal Beschreibung0 … 7 UER9 … 16 Überwachungsräume 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Überwachungsraum 9 … Bit7 = Überwachungsraum 160 = Überwachungsraum ist aktiv1 = Überwachungsraum ist nicht aktivBit Signal Beschreibung0 … 7 WZ1 … 8 Werkzeugauswahl 1… 8Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 1… Bit 7 = Werkzeug80 = Werkzeug ist nicht aktiv1 = Werkzeug ist aktivEs muss immer genau ein Werkzeug ausgewähltsein.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V563 / 89


KR C4 compactInput Byte 7Output Byte 2Output Byte 3Bit Signal Beschreibung0 … 7 WZ9 … 16 Werkzeugauswahl 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Werkzeug 9 … Bit 7 = Werkzeug160 = Werkzeug ist nicht aktiv1 = Werkzeug ist aktivEs muss immer genau ein Werkzeug ausgewähltsein.Bit Signal Beschreibung0 SO Sicherheitsoption aktivAktivierungszustand von SafeOperation0 = Sicherheitsoption ist nicht aktiv1 = Sicherheitsoption ist aktiv1 RR Manipulator referenziertAnzeige der Überprüfung der Justage0 = Justage-Referenzierung ist erforderlich1 = Justage-Referenzierung wurde erfolgreichdurchgeführt2 JF JustagefehlerDie Raumüberwachung ist deaktiviert, weil mindestenseine Achse nicht justiert ist0 = Justagefehler. Die Raumüberwachungwurde deaktiviert1 = kein Fehler3 VRED Reduzierte achsspezifische und kartesischeGeschwindigkeit (Aktivierungszustand derreduzierten Geschwindigkeitsüberwachung)0 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist nicht aktiv1 = Reduzierte Geschwindigkeitsüberwachungist aktiv4 … 7 SBH1 … 4 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshaltsfür Achsgruppe 1 … 4Zuordnung: Bit 4 = Achsgruppe 1 … Bit 7 =Achsgruppe 40 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist aktivBit Signal Beschreibung0 … 1 SBH5 … 6 Aktivierungszustand des sicheren Betriebshaltsfür Achsgruppe 5 … 6Zuordnung: Bit 0 = Achsgruppe 5 … Bit 1 =Achsgruppe 60 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv1 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv2 … 7 RES Reserviert 27 … 3264 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungOutput Byte 4Output Byte 5Output Byte 6Output Byte 7Bit Signal Beschreibung0 … 7 MR1 … 8 Melderaum 1 … 8Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 1 (BasierenderÜberwachungsraum 1) … Bit 7 = Melderaum 8(Basierender Überwachungsraum 8)0 = Überwachungsraum ist verletzt1 = Überwachungsraum ist nicht verletztHinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraumgilt defaultmäßig als verletzt, d. h. in diesemFall besitzt der zugehörige sichere AusgangMRx den Zustand "0".Bit Signal Beschreibung0 … 7 MR9 … 16 Melderaum 9 … 16Zuordnung: Bit 0 = Melderaum 9 (BasierenderÜberwachungsraum 9) … Bit 7 = Melderaum16 (Basierender Überwachungsraum 16)0 = Überwachungsraum ist verletzt1 = Überwachungsraum ist nicht verletztHinweis: Ein nicht aktiver Überwachungsraumgilt defaultmäßig als verletzt, d. h. in diesemFall besitzt der zugehörige sichere AusgangMRx den Zustand "0".Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 49 … 56Bit Signal Beschreibung0 … 7 RES Reserviert 57 … 644.6.3 KUKA Line Interface X66BeschreibungDer Stecker X66 im Anschlussfeld ist für den Anschluss eines externen Computerszur Installation, Programmierung, Debuggung und Diagnose.SteckerbelegungAbb. 4-11: Steckerbelegung X66EmpfohleneLeitungEthernet tauglich min. Kategorie CAT 5.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V565 / 89


KR C4 compact4.7 Justage-ReferenzierungFür eine Justage-Referenzierung muss ein Referenztaster an der Sicherheits-SPS angeschlossen und über PROFIsafe oder CIP Safety aktiviert werden.Die Sicherheits-SPS muss den Referenztaster auswerten und den EingangJustage Prüfung entsprechend setzen.4.8 Schnittstelle EtherCAT X65BeschreibungDer Stecker X65 im Anschlussfeld ist die Schnittstelle für den Anschluss vonEtherCAT Slaves außerhalb der Robotersteuerung. Der EtherCAT-Strangwird aus der Robotersteuerung geführt.Die EtherCAT-Teilnehmer müssen mit WorkVisual konfiguriert werden.SteckerbelegungAbb. 4-12: Steckerbelegung X65 über CIB_SRSteckerbelegungAbb. 4-13: Steckerbelegung X65 über BuskopplerEmpfohleneLeitungEthernet tauglich min. Kategorie CAT 5.4.9 Service Interface X69BeschreibungDer Stecker X69 im Anschlussfeld ist für den Anschluss eines Notebooks zurDiagnose, WorkVisual-Konfiguration, Update, etc. vorgesehen.66 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


4 PlanungSteckerbelegungAbb. 4-14: Steckerbelegung X69 über CIB_SREmpfohleneLeitungEthernet tauglich min. Kategorie CAT 5.4.10 PE-PotentialausgleichBeschreibungAbb. 4-15: Potentialausgleich zwischen Manipulator und RobotersteuerungEs muss mindestens eine 4 mm 2 Leitung als Potenzialausgleich zwischenManipulator und Robotersteuerung verwendet werden.1 Potentialausgleich-Anschlussam Manipulator2 Potentialausgleich min. 4 mm23 Potentialausgleich-Anschlussan Robotersteuerung4.11 Performance LevelDie Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung erfüllen die Kategorie 3 undPerformance Level (PL) d nach EN ISO 13849-1.4.11.1 PFH-Werte der SicherheitsfunktionenFür die sicherheitstechnischen Kenngrößen ist eine Gebrauchsdauer von 20Jahren zugrunde gelegt.Die PFH-Wert-Einstufung der Steuerung ist nur gültig, wenn die NOT-HALT-Einrichtung mindestens alle 6 Monate betätigt wirdStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V567 / 89


KR C4 compactBei der Bewertung der Sicherheitsfunktionen auf Anlagenebene ist zu berücksichtigen,dass die PFH-Werte bei einer Kombination von mehreren Steuerungengegebenenfalls mehrfach berücksichtigt werden müssen. Dies ist beiRoboTeam-Anlagen oder bei überlagerten Gefährdungsbereichen der Fall.Der für die Sicherheitsfunktion auf Anlagenebene ermittelte PFH-Wert darf dieGrenze für PL d nicht überschreiten.Die PFH-Werte beziehen sich jeweils auf die Sicherheitsfunktionen der verschiedenenSteuerungsvarianten.Gruppen der Sicherheitsfunktionen:• Standard Sicherheitsfunktionen• Betriebsartenwahl• Bedienerschutz• NOT-HALT-Einrichtung• Zustimmeinrichtung• Externer sicherer Betriebshalt• Externer Sicherheitshalt 1• Externer Sicherheitshalt 2• Geschwindigkeitsüberwachung in T1• Sicherheitsfunktionen von KUKA.SafeOperation (Option)• Überwachung von Achsräumen• Überwachung von kartesischen Räumen• Überwachung der Achsgeschwindigkeit• Überwachung der kartesischen Geschwindigkeit• Überwachung der Achsbeschleunigung• Sicherer Betriebshalt• Überwachung der WerkzeugeÜbersicht Steuerungsvariante - PFH-Werte:RobotersteuerungsvariantePFH-WertKR C4 compact < 6,37 x 10 -8Für Steuerungsvarianten, die hier nicht aufgeführt sind, wenden Siesich bitte an die KUKA Roboter GmbH.68 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


5 Transport5 Transport5.1 Transport der RobotersteuerungVoraussetzungen • Gehäuse der Robotersteuerung geschlossen.• An der Robotersteuerung dürfen keine Leitungen angeschlossen sein.• Robotersteuerung muss waagerecht liegend transportiert werden.Vorgehensweise • Die Robotersteuerung mit einem Hubwagen oder Gabelstapler transportieren.Dazu muss die Robotersteuerung auf einer Palette liegen.Abb. 5-1: Transport mit GabelstaplerWenn die Robotersteuerung während des Transports in einemSchaltschrank eingebaut ist, kann es zu Erschütterungen (Aufschwingen)kommen. Durch diese Erschütterungen kann es zu Kontaktproblemender PC-Einsteckkarten kommen.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V569 / 89


KR C4 compact70 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.1 Robotersteuerung aufstellenBeschreibungDie Robotersteuerung kann in ein 19" Rack eingebaut oder als Einzelgerätaufgestellt werden.Voraussetzungen • Wird die Robotersteuerung in ein 19" Rack eingebaut, muss die Tiefe mindestens600 mm betragen.• Beide Seiten der Robotersteuerung müssen für die Kühlluft zugänglichsein.Vorgehensweise 1. Robotersteuerung auf Transportschäden prüfen.2. Robotersteuerung nur in waagerechter Lage aufstellen.6.2 Verbindungsleitungen anschließenÜbersichtDem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei und besteht in der Grundausstattungaus:• Motor- /Datenleitung• Netzanschluss-LeitungFür zusätzliche Anwendungen können folgende Kabel beiliegen:• PeriepherieleitungenVorgehensweise 1. Motorstecker X20 an der Antriebsbox anstecken.2. Datenleitungsstecker X21 an der Steuerbox anstecken.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V571 / 89


KR C4 compactSteckerbelegungX20Abb. 6-1: Steckerbelegung X20SteckerbelegungX21Abb. 6-2: Steckerbelegung X2172 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme6.3 KUKA smartPAD ansteckenVorgehensweise • KUKA smartPAD an X19 der Robotersteuerung anstecken.Wenn das smartPAD abgesteckt ist, kann die Anlagenicht mehr über das NOT-HALT-Gerät des smartPADabgeschaltet werden. Deshalb muss ein externer NOT-HALT an der Robotersteuerungangeschlossen werden.Der Betreiber muss dafür sorgen, dass das abgesteckte smartPAD sofortaus der Anlage entfernt wird. Das smartPAD muss außer Sicht- und Reichweitedes am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dadurchwerden Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamenNOT-HALT-Einrichtungen vermieden.Wenn diese Maßnahmen nicht beachtet werden, können Tod, Verletzungenoder Sachschaden die Folge sein.SteckerbelegungX19Abb. 6-3: Steckerbelegung X196.4 PE-Potenzialausgleich anschließenVorgehensweise 1. Eine 4 mm 2 Leitung als Potenzialausgleich bauseitig zwischen Manipulatorund Robotersteuerung verlegen und anschließen. (>>> 4.10 "PE-Potentialausgleich"Seite 67)Potenzialausgleich auf dem kürzesten Weg von der Robotersteuerungzum Manipulator verlegen.2. Robotersteuerung bauseitig erden.3. Am kompletten Robotersystem eine Schutzleiterprüfung nach DIN EN60204-1 durchführen.6.5 Robotersteuerung an das Netz anschließenBeschreibungDie Robotersteuerung wird über eine 3-polige Kaltgeräte-Steckdose mit demNetz verbunden.Voraussetzung • Robotersteuerung ist ausgeschaltet.• Netzzuleitung ist spannungsfrei geschaltet.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V573 / 89


KR C4 compactVorgehensweise • Robotersteuerung über den Netzstecker mit dem Netz verbinden.6.6 Akku Entladeschutz aufhebenBeschreibungUm eine Entladung der Akkus vor der Erstinbetriebnahme zu vermeiden, wurdebei Auslieferung der Robotersteuerung der Stecker X305 an der CCU_SRabgezogen.Vorgehensweise • Stecker X305 an der CCU_SR einstecken.Abb. 6-4: Akku Entladeschutz X3051 Stecker X305 auf der CCU_SR6.7 Stecker X11 konfigurieren und ansteckenVoraussetzung • Robotersteuerung ist ausgeschaltet.Vorgehensweise 1. Stecker X11 nach Anlagen- und Sicherheitskonzept konfigurieren.(>>> 4.5.1 "Sicherheits-Schnittstelle X11" Seite 50)2. Schnittstellenstecker X11 an der Robotersteuerung anstecken.Der Stecker X11 darf nur ein- oder ausgesteckt werden,wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist. Wennder Stecker X11 unter Spannung ein- oder ausgesteckt wird, kann es zuSachschäden kommen.6.8 Robotersteuerung einschaltenVoraussetzungen • Manipulator ist gemäß Betriebsanleitung aufgebaut.• Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt und die Energie liegt in denangegebenen Grenzen.• Gehäuse der Robotersteuerung geschlossen.• Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.• Es dürfen sich keine Personen oder Gegenstände im Gefahrenbereichdes Manipulators befinden.• Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig undfunktionstüchtig.74 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


6 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme• Die Innentemperatur der Robotersteuerung muss sich der Umgebungstemperaturangepasst haben.Vorgehensweise 1. NOT-HALT-Gerät am smartPAD entriegeln.2. Hauptschalter einschalten.Der Steuerungs-PC beginnt mit dem Hochfahren (Laden) des Betriebssystemsund der Steuerungssoftware.Informationen zur Bedienung des Manipulators über das smartPADsind in der Bedien- und Programmieranleitung KUKA System Softwareenthalten.Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V575 / 89


KR C4 compact76 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


7 KUKA Service7 KUKA Service7.1 Support-AnfrageEinleitungInformationenDiese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstütztSie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnendie lokale Niederlassung zur Verfügung.Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:• Typ und Seriennummer des Manipulators• Typ und Seriennummer der Steuerung• Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)• Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)• Version der System Software• Optionale Software oder Modifikationen• Diagnosepaket KrcDiagFür KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive ApplikationenFür Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software(KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)• Vorhandene Applikation• Vorhandene Zusatzachsen• Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung7.2 KUKA Customer SupportVerfügbarkeitDer KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehenwir gerne zur Verfügung!ArgentinienRuben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinienTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralienHeadland Machinery Pty. Ltd.Victoria (Head Office & Showroom)95 Highbury RoadBurwoodVictoria 31 25AustralienTel. +61 3 9244-3500Fax +61 3 9244-3501vic@headland.com.auwww.headland.com.auStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V577 / 89


KR C4 compactBelgienKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgienTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasilienKUKA Roboter do Brasil Ltda.Travessa Claudio Armando, nº 171Bloco 5 - Galpões 51/52Bairro AssunçãoCEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SPBrasilienTel. +55 11 4942-8299Fax +55 11 2201-7883info@kuka-roboter.com.brwww.kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChinaKUKA Robotics China Co.,Ltd.Songjiang Industrial ZoneNo. 388 Minshen Road201612 ShanghaiChinaTel. +86 21 6787-1888Fax +86 21 6787-1803www.kuka-robotics.cnDeutschlandKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgDeutschlandTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de78 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


7 KUKA ServiceFrankreichKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFrankreichTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndienKUKA Robotics India Pvt. Ltd.Office Number-7, German Centre,Level 12, Building No. - 9BDLF Cyber City Phase III122 002 GurgaonHaryanaIndienTel. +91 124 4635774Fax +91 124 4635773info@kuka.inwww.kuka.inItalienKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItalienTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapanKUKA Robotics Japan K.K.YBP Technical Center134 Godo-cho, Hodogaya-kuYokohama, Kanagawa240 0005JapanTel. +81 45 744 7691Fax +81 45 744 7696info@kuka.co.jpKanadaKUKA Robotics Canada Ltd.6710 Maritz Drive - Unit 4MississaugaL5W 0A1OntarioKanadaTel. +1 905 670-8600Fax +1 905 670-8604info@kukarobotics.comwww.kuka-robotics.com/canadaStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V579 / 89


KR C4 compactKoreaKUKA Robotics Korea Co. Ltd.RIT Center 306, Gyeonggi Technopark1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-guAnsan City, Gyeonggi Do426-901KoreaTel. +82 31 501-1451Fax +82 31 501-1461info@kukakorea.comMalaysiaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalaysiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de México S. de R.L. de C.V.Progreso #8Col. Centro Industrial Puente de VigasTlalnepantla de Baz54020 Estado de MéxicoMexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxwww.kuka-robotics.com/mexicoNorwegenKUKA Sveiseanlegg + RoboterSentrumsvegen 52867 HovNorwegenTel. +47 61 18 91 30Fax +47 61 18 62 00info@kuka.noÖsterreichKUKA Roboter CEE GmbHGruberstraße 2-44020 LinzÖsterreichTel. +43 7 32 78 47 52Fax +43 7 32 79 38 80office@kuka-roboter.atwww.kuka.at80 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


7 KUKA ServicePolenKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePolenTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.dePortugalKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusslandKUKA Robotics RUSWerbnaja ul. 8A107143 MoskauRusslandTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19info@kuka-robotics.ruwww.kuka-robotics.ruSchwedenKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSchwedenTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSchweizKUKA Roboter Schweiz AGIndustriestr. 95432 NeuenhofSchweizTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V581 / 89


KR C4 compactSpanienKUKA Robots IBÉRICA, S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanienTel. +34 93 8142-353Fax +34 93 8142-950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comSüdafrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSüdafrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.No. 249 Pujong RoadJungli City, Taoyuan County 320Taiwan, R. O. C.Tel. +886 3 4331988Fax +886 3 4331948info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThailandKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deTschechienKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceTschechische RepublikTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.cz82 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


7 KUKA ServiceUngarnKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyUngarnTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.huUSAKUKA Robotics Corporation51870 Shelby ParkwayShelby Township48315-1787MichiganUSATel. +1 866 873-5852Fax +1 866 329-5852info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comVereinigtes KönigreichKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANVereinigtes KönigreichTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V583 / 89


KR C4 compact84 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


IndexIndexZahlen19" Rack 47, 712004/108/EG 462006/42/EG 4589/336/EWG 4695/16/EG 4597/23/EG 46AAbmessungen 18Abmessungen Griffwinkel 21Abmessungen smartPAD Halterung 20Absicherung 49Achsbereich 24Achsbereichsbegrenzung 34Achsbereichsüberwachung 34Akku Entladeschutz, aufheben 74Akkus 10Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 36Angewandte Normen und Vorschriften 45Anhalteweg 24Anlagenintegrator 26Anschlussbedingungen 48Anschlussfeld 7ANSI/RIA R.15.06-2012 46Antriebsbox 10Anwender 27Arbeitsbereich 24, 27Arbeitsbereichsbegrenzung 34Aufstell- und Einbaubedingungen 47Aufstellhöhe 17Automatikbetrieb 42Außerbetriebnahme 44BBedienerschutz 28, 30, 36Begriffe, Sicherheit 24Beschreibung des Industrieroboters 7Bestimmungsgemäße Verwendung 23Betreiber 25, 26Betriebsartenwahl 28, 29Bremsdefekt 36Bremsenöffnungs-Gerät 34Bremsweg 24CCabinet Control Unit Small Robot 9Cabinet Interface Board Small Robot 9, 19CCU_SR 9CCU_SR Funktionen 9CE-Kennzeichnung 24CIB_SR 19CIB_SR Ausgänge 19CIB_SR Eingänge 20CIB_SR sicherer Ausgang 56CIB_SR sicherer Eingang 55DDC 10Drehkipptisch 23Drive Configuration 10Druckgeräterichtlinie 43, 46Dynamische Testung 56EEG-Konformitätserklärung 24Einbauerklärung 23, 24Einspeisung 49Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 46Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV 47EMV-Richtlinie 24, 46EN 60204-1 + A1 46EN 61000-6-2 46EN 61000-6-4 46EN 614-1 46EN ISO 10218-1 46EN ISO 12100 46EN ISO 13849-1 46EN ISO 13849-2 46EN ISO 13850 46Entsorgung 44Externer Zustimmungsschalter Funktion 53FFeuchteklasse 17Filtermatten 15Freidreh-Vorrichtung 34Funktionsprüfung 38GGebrauchsdauer 25Gefahrenbereich 25Gefahrstoffe 44Geschwindigkeit, Überwachung 33Gewichtsausgleich 43Grunddaten 17HHaftungshinweis 23IInbetriebnahme 37, 71Inbetriebnahme-Modus 40Industrieroboter 7, 23Instandsetzung 42JJustage-Referenzierung 66KKennzeichnungen 35Klimatische Bedingungen 17Konformitätserklärung 24KUKA Customer Support 77KUKA Line Interface X66 65Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V585 / 89


KR C4 compactKUKA smartPAD 18, 25Kühlkreislauf 15Kühlung 15LLadezustand 10Lagerung 44Leistungsteil 7Leitungslängen 18, 48Lineareinheit 23MMainboard D3076-K 13Mainboard D3236-K 14Mainboard D3236-K Schnittstellen 14Mainboards 12Manipulator 7, 23, 25Manueller Betrieb 41Maschinendaten 39Maschinenrichtlinie 24, 45Mechanische Achsbereichsbegrenzung 34Mechanische Endanschläge 33Motorleitung, Datenleitung 11NNetz anschließen 73Netzanschluss 48Netzanschluss, Technische Daten 17, 48Netzausfall 10Netzfilter 10Netzleitung 11Niederspannungs-Netzteil 10Niederspannungsrichtlinie 24NOT-HALT Schaltungsbeispiel 54NOT-HALT-Einrichtung 30, 31, 36NOT-HALT-Einrichtungen an X11 54NOT-HALT-Gerät 30NOT-HALT, extern 31, 38NOT-HALT, lokal 38OOptionen 7, 23PPanikstellung 32PE-Potentialausgleich 67PE-Potenzialausgleich anschließen 73Performance Level 67Performance Level 28Peripherieleitungen 11Personal 26PFH-Werte 67Pflegearbeiten 43PL 67Planung 47Positionierer 23Power Management Board Small Robot 9Produktbeschreibung 7Programmierhandgerät 7, 23RReaktionsweg 24Reinigungsarbeiten 43Resolverleitung Längendifferenz 18, 48Robotersteuerung 7, 23Robotersteuerung aufstellen 71Robotersteuerung einschalten 74Rüttelfestigkeit 18SSafeOperation über Ethernet-Sicherheitsschnittstelle62Schilder 21Schnittstelle EtherCAT X65 66Schnittstellen 11, 13Schnittstellen Steuerungs-PC 12Schutzausstattung 33Schutzbereich 25, 27Schutzeinrichtung an X11 54Schutzeinrichtungen, extern 35Schutzfunktionen 36Schutztür Schaltungsbeispiel 54Service Interface X69 66Service, KUKA Roboter 77Sicherer Betriebshalt 25, 32Sicherheit 23Sicherheit von Maschinen 46Sicherheit, Allgemein 23Sicherheits-Schnittstelle, X11 49Sicherheitsfunktionen 28Sicherheitsfunktionen Ethernet-Sicherheitsschnittstelle57Sicherheitsfunktionen, Übersicht 28Sicherheitshalt STOP 0 25Sicherheitshalt STOP 1 25Sicherheitshalt STOP 2 25Sicherheitshalt 0 25Sicherheitshalt 1 25Sicherheitshalt 2 25Sicherheitshalt, extern 32Sicherheitslogik 7Sicherheitsoptionen 25Sicherheitssteuerung 29Signal Peri enabled 53Simulation 42Single Point of Control 44smartPAD 26, 37smartPAD-Kabelverlängerungen 18, 48smartPAD-Leitung 11smartPAD, anstecken 73Software 7, 23Software-Endschalter 33, 36SPOC 44Steckerbelegung X65 Buskoppler 66Steckplatzzuordnung Mainboard D3076-K 13Steckplatzzuordnung Mainboard D3236-K 14Steuerbox 8Steuerteil 18Steuerungs-PC 7, 8Steuerungs-PC Funktionen 9STOP 0 24, 2686 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


IndexSTOP 1 24, 26STOP 2 24, 26Stopp-Kategorie 0 26Stopp-Kategorie 1 26Stopp-Kategorie 2 26Stopp-Reaktionen 27Störungen 37Stromabschaltung 10Stromversorgung gepuffert 10Stromversorgung nicht gepuffert 10Support-Anfrage 77Systemintegrator 24, 26, 27TT1 26T2 26Technische Daten 17Tiefentladung Akku 17Tippbetrieb 33, 36Transport 37, 69UUmgebungstemperatur 17ÜÜberlast 36Übersicht der Robotersteuerung 7Überwachung, Geschwindigkeit 33VVerbindungsleitungen 7, 23, 71Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen30Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 23Verwendung, unsachgemäß 23WWartung 42Wiederinbetriebnahme 37, 71XX11 konfigurieren und anstecken 74X11 Steckerbelegung 50X19 Steckerbelegung 73X20 Steckerbelegung 72X21 Steckerbelegung 72X65 66X65 Steckerbelegung 66X66 65X66 Steckerbelegung 65X69 66X69 Steckerbelegung 67ZZubehör 7, 23Zusatzachsen 23, 26Zustimmeinrichtung 31, 36Zustimmeinrichtung, extern 32Zustimmungsschalter 31, 61Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V587 / 89


KR C4 compact88 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5


KR C4 compactStand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V589 / 89

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