KR C4 compact - KUKA Robotics

KR C4 compactDer Praxistest ist bestanden, wenn der TCP insgesamt nicht weiter als2 cm vom Referenzpunkt abweicht.Praxistest fürnicht math.gekoppelteAchsenPraxistest fürkoppelbareAchsenWenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn Achsen vorhanden sind, die nicht mathematischgekoppelt sind.1. Die Ausgangsposition der mathematisch nicht gekoppelten Achse markieren.2. Die Achse manuell eine selbst gewählte Weglänge verfahren. Die Weglängeauf der smartHMI über die Anzeige Istposition ermitteln.• Lineare Achsen eine bestimmte Strecke verfahren.• Rotatorische Achsen einen bestimmten Winkel verfahren.3. Den zurückgelegten Weg messen und mit dem laut smartHMI gefahrenenWeg vergleichen.Der Praxistest ist bestanden, wenn die Werte maximal um 10 % voneinanderabweichen.4. Den Test für jede mathematisch nicht gekoppelte Achse wiederholen.Wenn Praxistests für die Maschinendaten erforderlich sind, muss dieser Testdurchgeführt werden, wenn physikalisch an-/abkoppelbare Achsen vorhandensind, z. B. eine Servozange.1. Die koppelbare Achse physikalisch abkoppeln.2. Alle verbleibenden Achsen einzeln verfahren.Der Praxistest ist bestanden, wenn alle verbleibenden Achsen verfahrenwerden konnten.3.8.3.2 Inbetriebnahme-ModusBeschreibungDer Industrieroboter kann über die Bedienoberfläche smartHMI in einen Inbetriebnahme-Modusgesetzt werden. In diesem Modus ist es möglich, den Manipulatorin T1 zu verfahren, ohne dass die externen Schutzeinrichtungen inBetrieb sind.Wann der Inbetriebnahme-Modus möglich ist, ist abhängig davon, welche Sicherheitsschnittstelleverwendet wird.Wenn eine diskrete Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:• System Software 8.2 und kleiner:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer dann möglich, wenn sämtliche Eingangssignalean der diskreten Sicherheitsschnittstelle den Zustand "logischNull" haben. Wenn dies nicht der Fall ist, dann verhindert oderbeendet die Robotersteuerung den Inbetriebnahme-Modus.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird, müssen auch dort die Eingänge "logisch Null" sein.• System Software 8.3:Der Inbetriebnahme-Modus ist immer möglich. Das bedeutet auch, dasser vom Zustand der Eingänge an der diskreten Sicherheitsschnittstelle unabhängigist.Wenn zusätzlich eine diskrete Sicherheitsschnittstelle für Sicherheitsoptionenverwendet wird: Auch die Zustände dieser Eingänge spielen keineRolle.Wenn die Ethernet-Sicherheitsschnittstelle verwendet wird:Die Robotersteuerung verhindert oder beendet den Inbetriebnahme-Modus,wenn eine Verbindung zu einem übergeordneten Sicherheitssystem bestehtoder aufgebaut wird.40 / 89 Stand: 19.03.2014 Version: Spez KR C4 compact V5