Bachelorarbeit Chris Bauer - Geothermie Wiki - zwerg - KIT

7.1. Inbetriebnahme einzelner Module
Die Flankentriggerung muss jedoch nur in der Startinitialisierung mit dem Array „Kom-
mu_r“ oder „Kommu_l“ - je nach Drehrichtung - eingestellt werden. Danach kann im-
mer zwischen positiver und negativer Flanke getoggelt werden. Dies ist notwendig, da
der Mikrocontroller nur die positive oder die negative Flanke erkennen kann. [11]
Als Beispiel werden die Arrays für den Rechtslauf hier aufgezeigt:
1 i n t senswert_erw_r [ 8 ] = { 0 , 0 x03 , 0 x06 , 0 x02 , 0 x05 , 0 x01 , 0 x04 , 0 } ;
2 i n t Kommu_r [ 8 ] = { 0 , 4 0 , 2 4 , 4 8 , 4 8 , 2 4 , 4 0 , 0 } ;
3 i n t Flanke_r [ 8 ] = { 0 x00 , 0 x07 , 0 x07 , 0 x00 , 0 x07 , 0 x00 , 0 x00 , 0 x00 } ;
4 i n t pwm_r [ 8 ] = { 0 , 1 , 2 , 2 , 3 , 1 , 3 , 0 } ;
Das Springen an die gewünschte Position in den Arrays wird mit dem 3-Bit-Wert der
Hall-Sensoren realisiert. Da die Werte der Hall-Sensoren nicht einer binären schrittwei-
sen Erhöhung entsprechen, sieht die Anordnung der Werte zusammengewürfelt aus.
Mit dieser Umsetzung wird das Programm aber sehr schnell abgearbeitet, da ledig-
lich die Sensorwerte als Adresswerte in die Arrays eingesetzt werden müssen. Je nach
Drehrichtung und der Unterscheidung, ob gebremst werden soll, wird das passende
Array ausgewählt.
Der Vergleich, ob der Sensorwert dem erwarteten entspricht, geht dann sehr einfach:
1 inpneu=GIODINA & 0x07 ;
2 i f ( senswert_erw_r [ inp ]== inpneu )
Es muss lediglich der alte Wert der Hall-Sensoren als Adresse für das Array verwendet
werden.
Nachdem der Abgleich durchgeführt wurde, kann kommutiert werden. Hierbei wird
der entsprechende Wert aus dem Array „Kommu_r “ (bei Drehrichtung rechts) auf den
GIO Port A geschrieben und die PWM-Signale aktualisiert, sowie der Interrupt des
PWM-Signals freigegeben (näheres hierzu in Unterabschnitt 7.1.2). Danach wird die
aktuelle Motorposition für den nächsten Vergleich in der Variable „inp“ gespeichert.
Anschließend folgt die Umstellung der Flankentriggerung und das Zurücksetzen des
GIO Port A Interrupts, damit der Interrupt wieder funktioniert.
Tritt ein Fehler in den Hall-Sensorwerten auf, wird die Stoppinitialisierungs aufgerufen
und der Motor hält an.
Diese Fehlererkennung muss für den Fall, dass etwas mit dem Motor positioniert wer-
den soll, deaktiviert bzw. abgeändert werden. Bei der Positionierung ist je nach Rege-
lung eine Richtungsumkehr von Rechts- auf Linkslauf notwendig. Die Erkennung eines
nicht erwarteten Hall-Sensorwertes könnte hier die Erkennung der Richtungsumkehr,
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