線性非時變系統之即時參數估測 - 高雄應用科技大學

線 性 非 時 變 系 統 之 即 時 參 數 估 測 339加 , 於 T i = 0.119 秒 , θ 2 達 最 大 值 0.478702, 然 後 於 T i = 0.255 秒 , θ 2 降 至 0.0169273, T i = 0.256 秒 , θ 2 為-0.0174110, 隨 後 逐 漸 收 歛 於 -0.997917, 如 表 2 所 示 。 由 式 (19) 得 知 , 當 θ2 ≈ 0 時 , a0、 a1、 b0和 b1有正 或 負 的 極 值 。 為 了 清 楚 呈 現 a0、 a1、 b0和 b1隨 時 間 變 化 情 形 , 圖 12 ~ 圖 15 中 , a0、 a1、 b0和 b1上 下限 均 設 定 為 [-10, 20], 因 此 未 繪 出 a0、 a1、 b0和 b1於 T i = 0.255 秒 和 T i = 0.256 秒 附 近 之 估 測 值 , 其 估 測 值 如表 3 所 示 。 表 4 呈 現 程 序 參 數 的 正 確 值 、 估 測 值 和 相 對 誤 差 值 , 由 此 表 得 知 , 本 論 文 提 出 的 方 法 , 估 測獲 得 的 程 序 參 數 其 準 確 性 均 在 合 理 的 範 圍 。取 樣 時 間表 3 回 歸 參 數 θ 2 、 程 序 參 數 a0、 a1、 b0和 b1隨 時 間 變 化 簡 表( T i ) 回 歸 參 數 θ 2 程 序 參 數a 0 程 序 參 數 a 1 程 序 參 數 0b 程 序 參 數0 0.100000 -8000000 -3000 -2000000 10000.119 0.478702 -3388.931302 -3085.594325 -30428.776084 27.6686190.255 0.0169273 -132407.036598 -59943.853424 -618233.408600 663.3459730.256 -0.0174110 124564.535941 56310.530134 580894.604736 -633.27133140 -0.997917 3.075761 2.084728 2.158161 9.943501b 1表 4程 序 參 數 相 對 誤 差 比 較 表程 序 參 數 正 確 值 估 測 值 相 對 誤 差a03 3.075761 2.525367%a12 2.084728 4.236400%b02 2.158161 7.908050%b110 9.943501 0.564990%a10.666667 0.677793 1.668888%a20.333333 0.325123 2.463163%b15.000000 4.769687 4.606251%KP0.666667 0.701667 5.250099%2.221.81.61.4θ1= 1.9979130.60.40.20() t 11.21() t 2-0.2-0.4θ 0 5 10 15 20 25 30 35 40θ2 0.9979170.80.60.40.200 5 10 15 20 25 30 35 40-0.6-0.8-1-1.2θ =−圖 9 θ1 參 數 估 測 圖 圖 10 θ2 參 數 估 測 圖