線性非時變系統之即時參數估測 - 高雄應用科技大學

線 性 非 時 變 系 統 之 即 時 參 數 估 測 337正 確 值 - 估 測 值相 對 誤 差 = ×100%正 確 值程 序 參 數 的 正 確 值 、 估 測 值 和 相 對 誤 差 , 如 表 2 所 示 。 由 表 2 得 知 , 本 論 文 提 出 的 方 法 , 可 準 確 估 測程 序 參 數 τ 和KP 。表 1 回 歸 參 數 θ 1 、 程 序 參 數 τ 和 K P 隨 時 間 變 化 簡 表取 樣 時 間 ( T i )回 歸 參 數 θ 1程 序 參 數 τ 程 序 參 數 K P0 0.100000 0.000555556 0.0005555560.120 0.842629 0.0267720 0.007328270.125 1.002729 -1.837190 -0.4239880.140 1.113286 -0.0491362 -0.009776120.500 1.000012 − 405.705395− 997.9061410.505 0.999832 29.808573 74.28043210.000 0.997500 1.995251 6.000001表 2程 序 參 數 相 對 誤 差 比 較 表程 序 參 數 正 確 值 估 測 值 相 對 誤 差τ 2 1.995251 0.23745%5K 6 6.000001 1.666667×10 − %P1.23.51θ1= 0.9975000.8θ 0.6() t 10.432.5θ2= 2.9996242θ () t 21.510.20.500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10圖 4 θ1 參 數 估 測 圖 圖 5 θ2 參 數 估 測 圖