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Multiplicación Secuencial en Dispositivos Lógicos Programables

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C.2. Sistema de control de movimi<strong>en</strong>to de motores de accionami<strong>en</strong>to<br />

increm<strong>en</strong>tal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162<br />

C.3. Diagrama de flujo de un algoritmo on-line. . . . . . . . . . . . . . 163<br />

C.4. Perfil de velocidad trapezoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164<br />

C.5. Perfil de velocidad, deseado, cuantizado y la temporización resul-<br />

tante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166<br />

C.6. (Izquierda) Posición y velocidad con el algoritmo iterativo. (Dere-<br />

cha) Detalle del perfil de posición y velocidad del perfil iterativo . 167<br />

C.7. Arquitectura hardware del algoritmo de g<strong>en</strong>eración de perfil de<br />

velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168<br />

C.8. Implem<strong>en</strong>tación del multiplicador Ripple Carry <strong>en</strong> una FPGA XC4006E.170<br />

C.9. Implem<strong>en</strong>tación de un multiplicador optimizado <strong>en</strong> área de Xilinx<br />

<strong>en</strong> una FPGA XC4006E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171<br />

C.10.Perfil de velocidad y posición del accionami<strong>en</strong>to controlado por un<br />

sistema basado <strong>en</strong> FPGA. 15 rev<br />

s<br />

≡ 6000 pasos<br />

s . . . . . . . . . . . . 173<br />

C.11.Perfil de velocidad del accionami<strong>en</strong>to controlado por un sistema<br />

basado <strong>en</strong> FPGA. 62,5 rev<br />

s<br />

≡ 25000 pasos<br />

s . . . . . . . . . . . . . . . 174<br />

C.12.Perfil de velocidad del accionami<strong>en</strong>to utilizando el modo de micro-<br />

pasos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176<br />

C.13.Perfiles de posición y velocidad para un sistema de accionami<strong>en</strong>to<br />

<strong>en</strong> modomicropaso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177<br />

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