18 1. <strong>VARIEDADES</strong> <strong>DIFERENCIALES</strong>u 2 + v 2∣ ∣σ+(x) = x2 + y 2Análogamente∂∂x 2 +(1 − z) 2 y 1 − u 2 + v 2∣ ∣ = (1 − z)2 − x 2 + y 2σ+(x)(1 − z) 2= −xy ∂∂x + ( 1 − z − y 2) ∂∂y + y(1 − z) ∂ ∂zComo era de esperarse, los vectores base del espacio tangente de S 2 son perpendicularesal radio vector, es decir:(x, y, z) · (1− z − x 2 , −xy, x(1 − z) ) = 0 = r⇀·(x, y, z) · (−xy,1 − z − y 2 , y (1 − z) ) = 0 = r⇀·Es decir, los vectores tangente, son realmente tangentes a la esfera en cada punto,pues son perpendiculares al radio vector r . Entonces el espacio tangente en el{ ⇀→y}punto x a una pelota es T x⇀ S 2 = ∈ R 3 | → y · x = 0⇀{∂ ∂Ejercicio 8. Calcular , . Demostrar que∂x 1 − ∂x 2 −∂∂x 1 ±∂∂x 1 +∂∂x 2 +}∂, son li.∂x 2 ±Exemplo 8. Los〈duales al〉espacio tangente, el espacio contangente, se encuentranusando la regla dx i ∂,∂xj= δj i , se obtienedx 1 + = dx1 − z + xdz(1 − z) 2 , dx2 + = dy1 − z + ydz(1 − z) 2Estos dos vectores (transformaciones lineales) del espacio contangente son dos unoformasdefinidas en la carta sin polo norte.Ejercicio 9. Calcular dx 1 − , dx2 − . Demostrar que { dx 1 ± , dx2 ±}son li.Exemplo 9. Vamos a encontrar los vectores base de T x S 2 cambiando las coordenadasa coorenadas esfericas, definidas por(4.1)xyx= r sin(θ)cos(ϕ)= r sin(θ)sin(ϕ)= r cos(θ)Cláramente, para r constante, las coordenadas cumplen que x 2 + y 2 + z 2 = r 2 , osea, ya estan restringidas a la esfera. Con esta coordenadas se puede ver que losvectores tangente∂∂x = − y ∂x 2 + y 2 ∂ϕ∂ x ∂=∂y x 2 + y 2 ∂ϕ∂ 1 ∂= −√ ∂z x2 + y 2 ∂θ
4. UNO FORMAS 19Usando estos resultados, los vectores base del espacio tangente en coordenadasesféricas se leen:(∂∂x 1 = (cos(θ) − 1) cos(ϕ) ∂+∂θ + sin(ϕ) )∂sin(θ) ∂ϕ(∂= (cos(θ) − 1) sin(ϕ) ∂ ∂θ − cos(ϕ) )∂sin(θ) ∂ϕ∂x 2 +De la misma forma podemos ahora calcular los duales, las uno formas del espaciocotangente. Se obtiene:dx 1 + = 1(cos(ϕ)dθ + sin(ϕ)sin(θ)dϕ)cos(θ) − 1dx 2 1+ = (sin(ϕ)dθ − cos(ϕ)sin(θ)dϕ)cos(θ) − 1Claramente podriamos definir como bases del espacio tangente y cotangente unacombinacion lineal de estos vectores, por ejemplo w+ 1 = (cos(θ) − 1)dx 1 + w+ 2 =(cos(θ)−1)dx 2 + y a los vectores X1 + , X2 + como sus duales, de tal forma que podamoshacer lo mismo con los correspondientes vectores w− 1 w2 − X1 + , X2 + , al multiplicarlos vectores base por (cos(θ) + 1). Entonces los vectores w ′ s y X ′ s obtendrán lamisma forma en ambas cartas, ambos seríanX 1 = 1 (cos(ϕ) ∂ r ∂θ + sin(ϕ) )∂sin(θ) ∂ϕX 2 = 1 (sin(ϕ) ∂ r ∂θ − cos(ϕ) )∂sin(θ) ∂ϕ(4.2)dw 1dw 2= r (cos(ϕ)dθ + sin(ϕ)sin(θ)dϕ)= r (sin(ϕ)dθ − cos(ϕ)sin(θ)dϕ)donde hemos puesto el factor r en caso de que el radio de la esfera no sea 1 sino r.∂ ∂Ejercicio 10. Calcular ,∂x 1 + ∂x 2 +y dx 1 −, dx 2 − en coordenadas esféricas.En lo que sigue vamos a introducir otros dos conceptos en variedades diferenciales.El primero es el paréntesis de Lie y el segundo es el concepto de vectoresϕ-relacionados. Ambos conceptos son muy usados en ciencias e ingeniería. Con elparéntesis de Lie los espacios tangente pueden tener estructura de álgebra. Estaestructura puede ser muy importante para caracterizar a la variedad, si por ejemplo,los vectores estan asociados a alguna simetría de la variedad. Esto lo veremosmás adelante. Por ahora definamos los paréntesis de Lie.Definición 21. Sea M n variedad y X y Y ∈ TM n . Se define [X, Y ] = X ◦Y −Y ◦X. A la función [ , ] : TM n ×TM n → TM n (X, Y ) → [X, Y ] se denominaproducto ó paréntesis de Lie de los campos vectoriales.De la definición se siguen sus propiedades y el hecho que con el paréntesis deLie, el espacio tangente es una álgebra.Proposición 6. El paréntesis de Lie tiene las siguientes propiedadesi) [X, Y ] = − [Y, X]ii) [αX + βY, Z] = α [X, Z] + β [Y, Z],[X, αY + βZ] = α [X, Y ] + β [X, Z]iii) [[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X],Y ] = 0 (Identidad de Jacobi).