Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Un des atouts majeurs du S-bot est d'être muni d'une pince lui
permettant de s'accrocher à d'autres S-bots et de former alors un swarm-
bot. Typiquement, ce type de configuration permet à plusieurs robots de
résoudre ensemble une tâche qu'ils ne seraient pas parvenue à mener à bien
individuellement, comme déplacer un objet lourd ou franchir un trou comme
on peut l'apercevoir sur la Figure 3.
Figure 3 - Un swarm-bot est un ensemble de S-bots attachés les uns aux autres par leur pince.
Cette configuration est, par exemple, utilisée pour traverser ensemble un trou qu'ils ne seraient
pas parvenus à franchir individuellement.
2.2. Structure de TwoDee
Le simulateur TwoDee modélise les expériences voulues en faisant une
approximation de la continuité du temps au moyen de cycles discrets. En
effet, après une phase d'initialisation des conditions de l'expérience (phase
de setup), le simulateur entre dans une boucle dont les états sont les
suivants : perception et action des robots, mise à jour des éléments du
monde virtuel, représentation graphique du monde virtuel. La boucle
commence par une étape où le robot sent son environnement à l'aide de ses
capteurs et où il agit en conséquence à l'aide de la logique décrite dans son
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