Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Table Table des des Matières
Matières
Remerciements..................................................................................................... 3
1. Introduction ..................................................................................................... 5
1.1. La robotique en essaim ............................................................................... 5
1.2. Intérêt d'un simulateur ................................................................................ 6
2. L'origine de Twodeepuck : Twodee............................................................... 8
2.1. Présentation de TwoDee ............................................................................. 8
2.1.1. Les S-bots................................................................................................................. 9
2.2. Structure de TwoDee ................................................................................11
2.3. Les étapes d'une simulation typique .........................................................14
3. Twodeepuck ...................................................................................................16
3.1. Le robot : e-puck.......................................................................................16
3.1.1. Introduction ............................................................................................................ 16
3.1.2. Caractéristiques mécaniques .................................................................................. 16
3.1.3. Caractéristiques électroniques................................................................................ 18
3.2. Le projet e-puck ........................................................................................21
3.2.1. Le groupe et la méthodologie................................................................................. 21
3.2.2. La découverte des capacités de l'e-puck................................................................. 22
3.2.3. Construction d'un environnement contrôlé ............................................................ 23
3.2.4. La place du simulateur dans le projet..................................................................... 25
3.3. Le choix du simulateur .............................................................................26
3.4. L'adaptation de TwoDee vers Twodeepuck..............................................26
3.5. La cinématique..........................................................................................28
3.5.1. Equations du mouvement ....................................................................................... 28
3.5.1.1. Déplacement rectiligne.................................................................................... 29
3.5.1.2. Déplacement circulaire.................................................................................... 29
3.5.2. Le sampling des moteurs........................................................................................ 30
3.6. Les capteurs ..............................................................................................32
3.6.1. Les capteurs de proximité ...................................................................................... 32
3.6.1.1. Le principe de fonctionnement........................................................................ 32
3.6.1.2. Le sampling des capteurs de proximité ........................................................... 34
3.6.2. La caméra ............................................................................................................... 35
3.6.2.1. Le principe de fonctionnement........................................................................ 35
3.6.2.2. Le sampling de la caméra................................................................................ 37
3.7. La gestion des collisions...........................................................................38
3.8. Les rendus graphiques ..............................................................................40
3.9. Diagramme de classe ................................................................................43
4. Utilisation et validation.................................................................................44
4.1. Qui seront les utilisateurs ?.......................................................................44
4.2. Utilisation de Twodeepuck .......................................................................45
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