Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Figure 14 - Graphique donnant la prise de mesure des 8 capteurs de proximité (un par couleur) à
différentes distances d'un obstacle. L'e-puck fait face à l'obstacle.
3.6.2. La caméra
La caméra a été implémentée dans Twodeepuck grâce à la classe
CCameraSensor. Il s'agit d'une classe permettant de calculer la quantité de
pixels d'une couleur déterminée vue par l'e-puck.
3.6.2.1. Le principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement de la caméra dans le simulateur est
semblable à celui des capteurs de proximité. Il s'agit de récupérer tous les
éléments pouvant être perçus par la caméra et de déterminer la quantité de
pixels de la couleur voulue qu'ils renvoient. La caméra peut être paramétrée
pour être sensible aux trois couleurs suivantes : rouge, vert, bleu. La
corrélation entre les données de l'objet visé (sa nature et sa distance) et la
quantité de pixels est établie grâce à un fichier de sampling. La nature des
objets visés peut être de deux sortes : un autre e-puck ou un puck (un puck
est un palet utilisé dans des expériences de tri collectif).
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