Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Dans la suite de ce travail, les notation et convention suivantes seront
adoptées :
Les distances sont exprimées en mètres, les temps en seconde, les
angles en radians, les vitesses en mètre par seconde et les vitesses
angulaires en radians par seconde.
- x est la position en x de l'e-puck, y est sa position en y, rotation est sa
rotation.
- newX est sa future position en x, newY est sa future position en y,
newRotation est sa future rotation
- leftSpeed est la vitesse de sa roue gauche, rightSpeed la vitesse de sa
roue droite, Ω (omega) sa vitesse angulaire.
- step_time est la durée d'un pas de simulation.
3.5.1.1. Déplacement rectiligne
Si l'e-puck est en train d'avancer ou de reculer en ligne droite
(leftSpeed=rightSpeed), les équations du mouvement sont tout simplement
les suivantes :
3.5.1.2. Déplacement circulaire
newX = x + leftSpeed ⋅ step _ time × cos
newY = y + leftSpeed ⋅ step _ time × sin
( rotation)
( rotation)
Si, au contraire, le robot doit tourner (leftSpeed!=rightSpeed), les
équations du mouvement sont moins triviales. Dans ce cas de figure, le
mouvement est un mouvement circulaire. Il convient de calculer la vitesse
angulaire de rotation du robot, le rayon du cercle sur lequel le mouvement
s'effectue, les coordonnées de ce centre du mouvement et enfin les position
et rotation finales du mouvement.
La vitesse angulaire du robot et, par conséquent, sa rotation seront
fonction de la différence des vitesses des roues. Etant donné le référentiel
choisi, il n'est pas nécessaire de considérer deux cas différents en fonction
du signe de cette différence des vitesses des roues. En effet, si le robot
tourne vers la gauche, il ira dans le sens de rotation positif et la rotation
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