Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Figure 17 - Rendu graphique de base de Twodeepuck. L'arène représentée ici est une arène de
type rectangulaire ayant 2 blocs obstacles (inférieurs droit et gauche). L'e-puck est le point noir
au centre (il s'agit d'un cylindre, vu du haut).
Ce rendu permet d'afficher certaines fonctionnalités supplémentaires en
ce qui concerne l'e-puck. Ainsi, il est possible d'afficher des lignes droites
représentant les directions des capteurs de proximité. Il est également
possible de représenter le champ de vision de la caméra et le capteur de
lumière ambiante. Enfin, si l'e-puck est muni d'une pince, celle-ci sera
également dessinée.
Pour les simulations dont l'arène est ronde, la classe
CRoundArenaRender a été créée (voir Figure 18). Elle hérite de
CSimpleDrawStuffRender et se contente de redéfinir la méthode d'affichage
de l'arène.
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