Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Afin de pouvoir faire ce lien entre la vitesse dans le simulateur (m/s) et
la vitesse dans le robot (step/s), un activateur a été créé : le "wheels actuator"
implémenté au sein de la classe CWheelsActuator. La principale utilité de
cette classe est de mettre à disposition la méthode SetSpeed. Cette méthode
prend 2 paramètres : les vitesses respectives des roues gauche et droite,
exprimées en step/s. SetSpeed opère alors une conversion en m/s et
applique cette vitesse à l'e-puck.
La conversion théorique revient à multiplier les vitesses passées en
paramètres par 0,0001288 mais un travail de sampling a été réalisé afin
d'obtenir une valeur empirique. Le sampling avait également pour objectif de
montrer si tous les robots avaient la même constante de conversion ou si, au
contraire, les moteurs étaient sensiblement différents d'un e-puck à l'autre.
Le sampling a été réalisé en collaboration avec un autre membre du
projet e-puck, Antoine Dubois. Pour réaliser ce travail, un premier e-puck a
été choisi afin de connaître le nombre approximatif de steps nécessaires
pour parcourir une distance de 1 mètre : 7715 steps. Sachant cela, le but
était de faire tourner 7715 steps de moteur à différentes vitesses et de
mesurer la distance parcourue ainsi que l'angle de déviation. Les vitesses
retenues allaient de -1000 steps/s à 1000 steps/s par pas de 200 (sauf 0
step/s, bien sûr).
Les résultats de ce sampling, visibles sur la Figure 13, permettent de
tirer l'enseignement suivant :
La vitesse observée varie linéairement avec le nombre de steps/s
demandés. La valeur de conversion est donc une constante.
La valeur de la constante de conversion réelle est de 0,0001298 contre
0,0001288 pour la valeur théorique.
31