Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

3.2.3. Construction d'un environnement contrôlé
Durant les premières semaines du projet e-puck, nous avons construit
une arène pour les e-pucks. Cette construction s'est révélée importante pour
une raison assez simple : les capteurs infrarouges de l'e-puck sont très
sensibles aux variations de luminosité. Le robot utilise ses capteurs
infrarouges afin d'estimer sa proximité par rapport à des obstacles et
également pour estimer la quantité de lumière ambiante à l'endroit où il se
trouve. Il est vite apparu que ces deux fonctionnalités seraient parmi les plus
prisées durant nos travaux. Quand on parle de sensibilité à la lumière, il
s'agit de bien plus que la simple différence en la nuit et le jour. En effet, nous
nous sommes aperçu que les capteurs étaient sensibles au point de faire une
différence sensible entre la lumière à 10 heures du matin et celle à 15 heures
de l'après-midi. Etant donné que nous souhaitions pouvoir répéter plusieurs
fois nos expériences dans des conditions aussi identiques que possibles, il
nous a semblé nécessaire d'envisager la construction d'un environnement
contrôlé : l'arène (voir Figure 11).
Figure 11 – Afin de s'affranchir des fluctuations de la lumière ambiante, nous avons construit un
environnement contrôlé. L'arène a été entièrement construite en bois et carton.
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