Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

3.2.4. La place du simulateur dans le projet
Parmi les avantages d'un simulateur, on peut pointer le fait qu'il ne
tombe jamais en panne, contrairement aux robots qui ont,
malheureusement, de nombreuses raisons de tomber en panne : moteur
défectueux, fil déconnecté, diode grillée, etc… Dans la même gamme,
mentionnons le fait qu'un vrai robot est soumis à des chocs, des vibrations,
des variations de température ou d'environnement, tous des éléments qui le
rendent fragile. Un simulateur permet de s'affranchir de ce genre d'aléa.
Un autre point important concerne l'autonomie des batteries. En effet,
un robot fonctionnant sur batterie est toujours extrêmement dépendant de
l'état de celle-ci. Et il ne faut pas penser uniquement à la nuance entre une
batterie pleine et une batterie vide, nous avons pu observer avec les e-pucks
que les robots pouvaient sembler fonctionner "à peu près convenablement" à
cause de sa batterie. C'est-à-dire que la batterie était déchargée à un niveau
auquel certaines fonctionnalités étaient en parfait état de marche alors que
d'autres ne fonctionnaient plus. Un simulateur garantit toujours de
fonctionner entièrement et permet de mettre de côté ces soucis d'autonomie
et de dépendance énergétique.
Enfin, un autre avantage du simulateur est sa vitesse de fonctionnement.
Rien n'empêche l'utilisateur d'accélérer les simulations selon son envie, chose
impossible à faire avec de vrais robots. Cela permet, entre autres, de
produire des résultats exploitables dans le domaine de l'inférence statistique
où de gros volumes de données sont nécessaires afin d'accorder une certaine
valeur aux résultats.
La plupart des chercheurs en robotique ne réalisent des
expérimentations avec les robots que très rarement et ils travaillent sur un
simulateur durant l'énorme majorité de leur temps. On le voit, l'apport d'un
simulateur en robotique est essentiel.
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