Conception et implémentation en C++ d'un simulateur pour ... - CoDE

Figure 6 - Le châssis en plastique du robot e-puck, réalisé en une seule pièce, permet d'abriter
l'ensemble des composants de l'e-puck.
L'e-puck se déplace au moyen de 2 roues de 41mm de diamètre
disposées à 53mm l'une de l'autre. Il dispose de deux moteurs indépendants
permettant de faire tourner les roues à une vitesse maximale d'un tour par
seconde, soit un déplacement linéaire du robot d'un peu moins de 13cm/s. Il
possède une batterie LiION de 3,6V d'une autonomie de 2 à 3 heures en
usage normal. Celle-ci est rechargeable en dehors de l'e-puck.
Figure 7 - Le robot e-puck. On aperçoit aisément le cercle de diodes rouges, le haut-parleur
(pièce circulaire noire) et la caméra (petit élément noir à l'avant du robot, sous la diode frontale).
Les capteurs infrarouges sont logés juste sous l'anneau de leds rouges.
Afin de faire en sorte que nos e-pucks se détectent convenablement et
de façon plus uniforme grâce à leurs capteurs infrarouge, nous les avons
dotés de morceaux de bande réflective. Comme le montre la Figure 8, la
bande réflective a été placée tout autour du robot sans oublier ses roues.
17