Oncognse des tumeurs respiratoires et urognitales - Service d ...

GETU
L'acquisition de cette modélisation a été effectuée au cours d'interventions laparoscopiques réelles
utilisant des clichés per opératoires en 2 dimensions et la mise en place de repères métalliques cutanés
et également sur la face postérieure du rein.
La calibration est en fait en comparant les images pré et post opératoires. Cette méthode a permis de
définir les zones cibles de l'organe et les points d'entrée possibles au niveau cutané. L'optimisation des
critères de placement des trocarts a été définis par des algorithmes mathématiques.
Le placement des trocarts a été pondérés en fonction des critères suivants :
• la dextérité (minimisation de l'angle entre les points d'entrée et les cibles de l'organe opéré).
• La séparation (maximalisation de l'espace entre le trocart et l'évitement des collisions externes.
• L'inversion (minimisation du risque de travailler à contre caméra)
• La symétrie (maximalisation de la vision du champ laparoscopique
• L'obstruction (minimisation du risque de collisions internes entre les instruments)
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