Essais & Simulations 151

DOSSIER
S E R V I C E S
D ’ É T A L O N N A G E
Les matrices S(u), Dv(u) et Da(u) sont totalement définies par
la géométrie des jambes, indépendamment de l’accélération
et de la charge. Si la roue centrale est entraînée à une vitesse
constante V (G=0), les efforts dans les jambes sont :
L(u) = S(u) . MCIs + Dv(u) . V² . MCI
En exécutant 2 cycles à 2 vitesses stabilisées V0, V1, on peut
calculer :
L0(u) = S(u) . MCIs + Dv(u) . V0² . MCI
L1(u) = S(u) . MCIs + Dv(u) . V1² . MCI
Un prototype Inertron_50 (ci-contre) a été construit par InTest
(www.intest.info) avec un diamètre de roue centrale de 360
mm et une capacité de capteur de ± 50 kg. La figure 3 montre
les efforts dans les jambes avec un parallélépipède de mousse
(400 x 600 x 800 mm3, 49 kg).
Le cycle lent est exécuté à 22 points par seconde (p/s) et le
cycle rapide à 66 p/s ce qui correspond à 16,5 tr/min pour la
roue centrale et 99 tr/min (1,6 Hz) pour le plus petit pignon
excentrique. La figure 3 montre les forces aux 6 jambes pour
chaque cycle. On constate qu’une force maximale de 500 daN
est atteinte sur la jambe n°2 juste après le milieu du cycle rapide.
Figures 3: Forces
dans les jambes
de l’Inetron_50
avec un
parallélépipède
“ A c c o r d e z “
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de mesure
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marques d’instruments
Pression I Température I Force I Électrique
Longueur I Densité I Humidité
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ESSAIS & SIMULATIONS • N°151 • Novembre - Décembre 2022 - Janvier 2023 I35