Bram Vanderborght - Enzu - Robocup Junior

motor bloK
Je zou kunnen zeggen we hebben toch al een Verplaats blok, waarom dan nog een Motor blok?
Bij het Verplaats blok zijn de bewegingen van de ingestelde poorten gekoppeld zodanig dat
ze mooi synchroon bewegen, bij het Motor Blok is de beweging onafhankelijk van de andere
servomotoren. Het Verplaats blok is dus aangewezen bij verplaatsingen waarbij de snelheid
van beide motoren aan elkaar is afgestemd, bijvoorbeeld om een gewenste rechte lijn aan te
houden. Het Motor blok ga je daarentegen gebruiken om bijvoorbeeld een grijper of robotarm
te bewegen, want deze beweging is onafhankelijk van de andere motoren.
Het Motor blok is terug te vinden onder de complete omgeving tab onder Actie .
In het configuratiescherm kan je dus maar één poort (A, B of C) per programmeerblok instellen.
Enkele instellingen zoals Richting, Vermogen, Tijdsduur en Volgende actie zijn gelijkaardig
met het Verplaats blok. We gaan hier enkel de verschillen aangeven. Onder Actie stel je in
hoe het vermogen wordt opgebouwd. Bij Constante wordt in één keer het gevraagde vermogen
aan de motoren geleverd. Dit kan je vergelijken met het gaspedaal in één keer volledig
in te duwen of plots te stoppen met energie leveren als de volgende actie in vrijloop of remmen
wordt gezet. Bij Oplopen ga je geleidewlijk aan het gaspedaal induwen tot het gewenste
vermogen bereikt wordt en omgekeerd bij Aflopen. Als je de checkbox van Motorvermogen
aanzet ga je -om in autotermen te blijven- de cruise controle aanzetten. De vermogensniveau
regeling zal proberen te compenseren (tot een maximum van 100%) voor elke weerstand
of slip die de motor tegenkomt. Bij een aangevinkte Wacht op voltooiing zullen de verdere
programmeerblokken niet uitgevoerd worden zolang de Tijdsduur niet verlopen is. Wens je
ondertussen iets te tonen op het beeldscherm of een muziekje af te spelen, ontvink je Wacht
op voltooiing.