Catálogo 2009 - Pós-Graduação - ITA

integrated design and manufacturing, McGraw-Hill, New York, 1991; CROSS, N.,
Engineering design methods, John Wiley & Sons, 1989.
MP-223/2009 - Manipuladores Robóticos
Requisitos recomendados: MP-230 e MP-233. Requisito exigido: MP-291.
Horas semanais: 3-0-0-6. Elementos de sistemas robóticos. Classificação de
manipuladores. Representação de posição e orientação no espaço tridimensional.
Representação e parâmetros de Denavit-Hartenberg. Cinemática direta e inversa de
manipuladores. Dinâmica de manipuladores: formulação das equações de movimento
pelo método de Newton-Euler e Lagrange-Euler. Modelagem simbólica e simulação
dinâmica de manipuladores assistida por computador. Arquiteturas e componentes de
controle de robôs manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Geração de
trajetórias. Controle de movimento: modelagem para fins de controle; controle PID
descentralizado; controle baseado no modelo dinâmico, controle adaptativo e controle
de força. Introdução a modelagem e simulação dinâmica de manipuladores robóticos
com elos flexíveis. Bibliografia: ADADE Filho, A., Cinemática e controle de
manipuladores robóticos, ITA, São José dos Campos, 1992; PAUL, R.P., Robot
manipulatares, MIT Press, Cambridge, 1982; FU, K.S. et al, Robotics: control, sensing,
vision, and intelligence, McGraw-Hill, New York, 1987; SHABANA, A.A., Dynamics
of multibody, John Wiley & Sons, New York, 1989.
MP-230/2009 - Análise Computacional de Mecanismos
Requisito recomendado: MPD-11 ou equivalente. Requisito exigido: não há.
Horas semanais: 3-0-0-6. Introdução à cinemática de sistemas mecânicos. Cinemática
do ponto e de sistemas de pontos. Transformação de coordenadas e descrição do
movimento relativo. Cinemática do corpo rígido: cinemática de sistemas de referência,
matrizes de rotação e transformações Jabobianas. Ângulos e parâmetros de Euler,
matrizes de transformação homogêneas. Mecanismos, tipos de juntas. Equações de
restrições em mecanismos. Métodos numéricos em cinemática e dinâmica de
mecanismos. Simulação computacional de sistemas multicorpos. Aplicações em
sistemas robóticos e Sistemas aeroespaciais. Bibliografia: NIKRAVESH, P.E.,
Computer-aided analysis of mechanical systems, Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
1988; MABIE, H.H., Mechanisms and dynamics of machinery, John Wiley & Sons,