KR C2 edition2005 - KUKA Robotics

Controller 

KR C2 edition2005 

Specifikation 

Stand: 06.10.2010 

Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 

KUKA Roboter GmbH


© Copyright 2010 

KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Tyskland 

Denne dokumentation - eller dele deraf - må kun mangfoldiggøres eller gøres tilgængelig for tredjemand, 

hvis KUKA Roboter GmbH har givet udtrykkelig tilladelse hertil. 

Styringen kan indeholde andre funktioner, som ikke er beskrevet i denne dokumentation. Der kan 

ikke stilles krav om disse funktioner i forbindelse med omlevering eller i tilfælde af service. 

Den skriftlige dokumentation stemmer overens med den beskrevne hard- og software. Afvigelser kan 

dog ikke udelukkes helt. Af den grund kan vi ikke garantere, at den skriftlige dokumentation stemmer 

fuldstændig overens med den beskrevne hard- og software. Angivelserne i den skriftlige dokumentation 

kontrolleres dog regelmæssigt, så den efterfølgende udgave indeholder de nødvendige korrektioner. 

Ret til tekniske ændringer, der ikke påvirker funktionen, forbeholdes. 

Oversættelse af original dokumentation 

KIM-PS5-DOC 

Publication: Pub Spez KR C2 ed05 da 

Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1 

Label: Spez KR C2 ed05 V5 da 

2 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da

Indholdsfortegnelse 

Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 


1 Produktbeskrivelse ..................................................................................... 7 

1.1 Oversigt over industrirobotten .................................................................................... 7 

1.2 Oversigt over robotstyringen ...................................................................................... 7 

1.3 Beskrivelse styrings-PC ............................................................................................. 8 

1.3.1 Styrings-PC-grænseflader .................................................................................... 9 

1.3.2 Anvendelsesmuligheder for PCI-slots ................................................................... 10 

1.4 Beskrivelse af KUKA Control Panel (KCP) ................................................................ 11 

1.4.1 Forside .................................................................................................................. 11 

1.4.2 Bagside ................................................................................................................. 12 

1.5 Sikkerhedslogik Electronic Safety Circuit (ESC) ........................................................ 12 

1.5.1 Oversigt CI3-boards .............................................................................................. 14 

1.6 Beskrivelse af effektafgivende del ............................................................................. 14 

1.7 Beskrivelse grænseflader .......................................................................................... 15 

1.7.1 Nettilslutning X1/XS1 ............................................................................................ 16 

1.7.2 KCP stik X19 ......................................................................................................... 18 

1.7.3 Motorstik X20 akse 1 til 6 ...................................................................................... 19 

1.7.4 Motorstik X7 (option) ............................................................................................. 20 

1.7.5 Dataledning X21 akse 1 - 8 .................................................................................. 21 

1.8 Beskrivelse kunde-indbygningsrum (option) .............................................................. 21 

2 Tekniske data ............................................................................................... 23 

2.1 Robotstyring ............................................................................................................... 23 

2.2 Mål robotstyring ......................................................................................................... 25 

2.3 Mindsteafstande robotstyring ..................................................................................... 26 

2.4 Mindsteafstande påsats- og teknologiskab ................................................................ 27 

2.5 Boremål for fastgørelse på gulv ................................................................................. 27 

2.6 Svingområde skabsdør .............................................................................................. 28 

3 Sikkerhed ..................................................................................................... 29 

3.1 Generel ...................................................................................................................... 29 

3.1.1 Ansvar ................................................................................................................... 29 

3.1.2 Korrekt brug af industrirobotten ............................................................................ 29 

3.1.3 EF-overensstemmelseserklæring og inkorporeringserklæring ............................. 30 

3.1.4 Anvendte begreber ............................................................................................... 30 

3.2 Personale ................................................................................................................... 31 

3.3 Arbejds-, beskyttelses- og fareområde ...................................................................... 32 

3.4 Udløser af stop-reaktioner ......................................................................................... 33 

3.5 Sikkerhedsfunktioner ................................................................................................. 34 

3.5.1 Oversigt over sikkerhedsfunktioner ...................................................................... 34 

3.5.2 Sikkerhedslogik ESC ............................................................................................ 34 

3.5.3 Driftsmådekontakt ................................................................................................. 35 

3.5.4 Operatørbeskyttelse ............................................................................................. 36 

3.5.5 NØDSTOP-anordning ........................................................................................... 36 

3.5.6 Ekstern NØDSTOP-anordning .............................................................................. 37 

3.5.7 Frigivelsesanordning ............................................................................................. 37 

3.5.8 Eksterne frigivelsesanordninger ........................................................................... 38 

3.6 Yderligere beskyttelsesudstyr .................................................................................... 38 

3 / 91


3.6.1 Rykvis kørsel ........................................................................................................ 38 

3.6.2 Softwareendestopkontakter .................................................................................. 39 

3.6.3 Mekaniske endestop ............................................................................................ 39 

3.6.4 Mekanisk akseområdebegrænsning (option) ....................................................... 39 

3.6.5 Akseområdeovervågning (option) ......................................................................... 39 

3.6.6 Fridrejeanordning (option) .................................................................................... 40 

3.6.7 KCP-kobler (option) .............................................................................................. 40 

3.6.8 Mærkninger på industrirobotten ............................................................................ 40 

3.6.9 Eksterne beskyttelsesanordninger ....................................................................... 41 

3.7 Oversigt over driftsmåder og beskyttelsesfunktioner ................................................. 41 

3.8 Sikkerhedsforanstaltninger ........................................................................................ 42 

3.8.1 Generelle sikkerhedsforanstaltninger ................................................................... 42 

3.8.2 Kontrol af sikkerhedsrelaterede styrekomponenter .............................................. 43 

3.8.3 Transport .............................................................................................................. 43 

3.8.4 Ibrugtagning og genstart ...................................................................................... 44 

3.8.5 Virusbeskyttelse og netværkssikkerhed ............................................................... 46 

3.8.6 Manuel drift ........................................................................................................... 46 

3.8.7 Simulering ............................................................................................................ 47 

3.8.8 Automatisk drift ..................................................................................................... 47 

3.8.9 Vedligeholdelse og istandsættelse ....................................................................... 47 

3.8.10 Ud-af-drifttagning, opbevaring og bortskaffelse .................................................... 48 

3.8.11 Sikkerhedsforanstaltninger til "Single Point of Control" ........................................ 49 

3.9 Benyttede standarder og forskrifter ........................................................................... 50 

4 Planlægning ................................................................................................. 51 

4.1 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) ...................................................................... 51 

4.2 Opstillingsbetingelser ................................................................................................ 51 

4.3 Tilslutningsbetingelser ............................................................................................... 54 

4.4 Nettilslutning .............................................................................................................. 55 

4.4.1 Nettilslutning via X1 Hartingstik ............................................................................ 56 

4.4.2 Nettilslutning via CEE-stik XS1 ............................................................................. 56 

4.5 NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning ............................................................. 56 

4.6 Interface X11 ............................................................................................................. 59 

4.6.1 Koblingseksempel X11 ......................................................................................... 63 

4.7 PE-potentialudligning ................................................................................................. 64 

4.8 Visualisering af KCP-kobler (option) .......................................................................... 65 

4.9 Performance Level .................................................................................................... 66 

4.9.1 PFH-værdier for sikkerhedsfunktioner .................................................................. 66 

5 Transport ...................................................................................................... 69 

5.1 Transport med transportgrej ...................................................................................... 69 

5.2 Transport med løftevogn ........................................................................................... 70 

5.3 Transport med gaffeltruck .......................................................................................... 70 

5.4 Transport med rullemonteringssæt (option) .............................................................. 70 

6 Ibrugtagning og genstart ............................................................................ 73 

6.1 Oversigt Ibrugtagning ................................................................................................ 73 

6.2 Opstilling af robotstyring ............................................................................................ 74 

6.3 Tilslutning af forbindelsesledninger ........................................................................... 75 




6.4 Tilkobling af KCP ....................................................................................................... 75 

6.5 Tilslutning af PE-potentialudligning ............................................................................ 76 

6.6 Tilslutning af robotstyringen til nettet ......................................................................... 76 

6.7 Deaktivering af akku-afladningsbeskyttelse ............................................................... 76 

6.8 Tilslutning af NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning ........................................ 76 

6.9 Konfigurering og tilslutning af stik X11 ....................................................................... 76 

6.10 Indkobling af robotstyring ........................................................................................... 77 

6.11 Kontrol af drejeretning udvendig ventilator ................................................................ 77 

7 KUKA service ............................................................................................... 79 

7.1 Support-forespørgsel ................................................................................................. 79 

7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 79 

Indeks ........................................................................................................... 87 

5 / 91



1 Produktbeskrivelse 

1.1 Oversigt over industrirobotten 


Industrirobotten består af følgende komponenter: 

Manipulator 

Robotstyring 

Programmeringsenhed 

Forbindelsesledninger 

Software 

Optioner, tilbehør 

Fig. 1-1: Eksempel med en industrirobot 

1.2 Oversigt over robotstyringen 

Robotstyringen består af følgende komponenter: 

Styrings-pc 

Effektafgivende del 

Programmeringsenhed KCP 

Sikkerhedslogik ESC 

KCP-kobler (option) 

Servicestikdåse (option) 

Tilslutningsfelt 


1 Manipulator 3 Robotstyring 

2 Forbindelsesledninger 4 Programmeringsenhed 

7 / 91


Fig. 1-2: Oversigt robotstyring 

1.3 Beskrivelse styrings-PC 

1 Effektafgivende del 6 Sikkerhedslogik (ESC) 

2 Styrings-pc 7 KCP-kobler-kort (option) 

3 

KCP-kobler, betjenings- og 

visningselementer (option) 

8 


4 KCP 9 Servicestikdåse (option) 

5 Kunde-indbygningsrum 

Funktioner Pc'en overtager alle robotstyringens funktioner ved hjælp af dens tilsluttede 

komponenter. 

Windows-brugeroverflade med visualisering og indtastning 

Programoprettelse, -korrektion, -arkivering, -vedligeholdelse 

Kørselsstyring 

Baneplanlægning 

Aktivering af drivkredsen 

Overvågning 

Dele af ESC-sikkerhedskredsen 

Kommunikation med eksternt perifert udstyr (andre styringer, hovedcomputer, 

pc'er, netværk) 

Oversigt Med til styrings-pc'en hører følgende komponenter: 

Mainboard med interfaces 

Processor og hovedhukommelse 

Harddisk 

MFC3 

KVGA 

DSE-IBS-C33 

RDW 

Batterier 

Valgfri komponenter, f.eks. feltbuskort 


1.3.1 Styrings-PC-grænseflader 

Oversigt 

Fig. 1-3: Oversigt styrings-pc 


1 Pc 3 Pc-ventilator 

2 Pc-interfacer 4 Batterier 

Fig. 1-4: Styrings-PC-grænseflader 

Pos. Grænseflade Pos. Grænseflade 

1 PCI-slots 1 - 6 

(>>> 1.3.2 "Anvendelsesmuligheder 

for PCIslots" 

Side 10) 

9 Tastatur tilslutning 


2 AGP PRO slot 10 Mus tilslutning 

3 USB 2x 11 X961 spændingsforsyning 

DC 24 V 

9 / 91


1.3.2 Anvendelsesmuligheder for PCI-slots 

Oversigt 

Pos. Grænseflade Pos. Grænseflade 

4 X804 Ethernet 12 ST5 seriel RTC-grænseflade 

COM 3 

5 COM 1 seriel grænseflade 13 ST6 ESC/KCP o.lign. 

6 LPT1 parallel grænseflade 14 ST3 drivbus til KPS600 

7 COM 2 seriel grænseflade 15 ST4 seriel RDW-grænseflade 

X21 

8 USB 2x 

Fig. 1-5: PCI-slots 

PC-slottene kan benyttes med følgende indstikskort: 

Slot Indstikskort 

1 Interbus-kort (LWL) (option) 

Interbus-kort (kobber) (option) 

LPDN-scanner-kort (option) 

Profibus master/slave-kort (option) 

CN_EthernetIP-kort (option) 

2 LPDN-scanner-kort (option) 

3 KVGA-kort 

4 DSE-IBS-C33 AUX-kort (option) 

5 MFC3-kort 

6 Netværkskort (option) 

LPDN-scanner-kort (option) 

Profibus master/slave-kort (option) 

LIBO-2PCI-kort (option) 

KUKA-modemkort (option) 

7 Ledig 


1.4 Beskrivelse af KUKA Control Panel (KCP) 



Funktion KCP (KUKA Control Panel) er programmeringsenheden til robotsystemet. 

KCP) har alle betjenings- og visningsmuligheder, der er nødvendige for betjeningen 

og programmeringen af robotsystemet. 

1.4.1 Forside 

Oversigt 

Fig. 1-6: KCP-forside 

1 Driftsmådekontakt 10 Talblok 

2 Drev ON 11 Softkeytaster 

3 Drev OFF / SSB-GUI 12 Start-tilbage-tast 

4 NØDSTOP-knap 13 Starttast 

5 Space Mouse 14 STOP-knap 

6 Statustaster til højre 15 Vindue-valgtast 

7 Enter-tast 16 ESC-tast 

8 Markørtaster 17 Statustaster til venstre 

9 Tastatur 18 Menutaster 

11 / 91


1.4.2 Bagside 

Oversigt 

Beskrivelse 

Fig. 1-7: KCP-bagside 

1 Typeskilt 4 Frigivelsestast 

2 Starttast 5 Frigivelsestast 

3 Frigivelsestaster 

Element Beskrivelse 

Typeskilt Typeskilt til KCP 

Starttast Med Start-tasten startes et program. 

Frigivelsestast 

Frigivelsestasten har 3 stillinger: 

Ikke trykket ind 

Midterstilling 

Trykket helt ind 

I driftsmåderne T1 og T2 skal frigivelsestasten holdes i 

midterstilling, for at robotten kan bevæge sig. 

I driftsmåderne Automatik og Automatik Ekstern har frigivelsestasten 

ingen funktion. 

1.5 Sikkerhedslogik Electronic Safety Circuit (ESC) 

Oversigt Sikkerhedslogikken ESC (Electronic Safety Circuit) er et processorstøttet 2kanal-sikkerhedssystem. 

Det overvåger konstant alle tilsluttede sikkerhedsrelevante 

komponenter. I tilfælde af fejl eller afbrydelser af sikkerhedskredsen 

frakobler spændingsforsyningen drevene og bevirker dermed, at robotsystemet 

står stille. 

ESC-systemet består af følgende komponenter: 

CI3-board 

KCP (master) 


KPS600 



MFC (passiv knude) 

ESC-systemet med knudeperiferi erstatter alle grænseflader i et klassisk sikkerhedssystem. 

Følgende indgange overvåges af sikkerhedslogikken ESC: 

Lokalt NØDSTOP 

Eksternt NØDSTOP 

Operatørbeskyttelse 

Frigivelse 

Drev OFF 

Drev ON 

Driftsmåder 

Kvalificerende indgange 

Fig. 1-8: Opbygning ESC-kreds 

1 KPS600 5 MFC3 

2 CI3-board 6 DSE 

3 KCP-kobler (option) 7 PC 

4 KCP 

Knude i KCP Knuden i KCP er master og initialiseres herfra. 

Knuden modtager tokanal-signaler fra: 

NØDSTOP-knap 

Frigivelsestast 

Knuden modtager etkanal-signaler fra: 

Drev ON 

Driftsmåde AUTO, driftsmåde TEST 

VKCP skal være sat i, for at ESC-kredsen kan køre. Trækkes VKCP ud under 

driften, vil drevene koble fra uden forsinkelse. 

Knude i KPS I KPS findes der en ESC-knude, som i tilfælde af fejl kobler drivkontaktoren 

fra. 

13 / 91


Knude på MFC3 På MFC3-printkortet findes en passiv ESC-knude, som overvåger ESC-kredsens 

informationer og leder dem videre til styringen. 

1.5.1 Oversigt CI3-boards 

Beskrivelse CI3-boardet forbinder de enkelte knuder i ESC-systemet med kundens interface. 

Forskellige boards sættes ind i robotstyringen afhængigt af kundens krav og 

ønsker: 

Board 

Egen 

knude 

Beskrivelse 

CI3-standard Nej Visning af følgende tilstande: 


CI3-extended Ja Visning af følgende tilstande: 

1.6 Beskrivelse af effektafgivende del 

Oversigt Med til den effektafgivende del hører følgende komponenter: 

Strømdele 

Servoomformer (KSD) 

Sikringselementer 

Ventilator 

Hovedafbryder 

Netfilter 

Driftsmåder 


Drev on 

CI3-bus Nej Forbindelsesprintkort mellem 

ESC-kreds og SafetyBUS p af 

mærket PILZ 

CI3-tech Ja Dette board skal bruges til følgende 

komponenter: 

KUKA.RoboTeam 

KUKA.SafeRobot 

SafetyBus-Gateway 

Udgang til ekstra skab (ekstra 

akser) 

Spændingsforsyning for en 

2. RDW via X19A 

Visning af følgende tilstande: 

Driftsmåder 


Drev on 


Fig. 1-9: Effektafgivende del 

1.7 Beskrivelse grænseflader 


1 Lavspændings-strømdel KPS-27 

2 Sikringselementer (24 V ubuffet) 

3 Netfilter 

4 Hovedafbryder (EU-udførelse) 

5 Ventilator kølekredsløb indvendigt 

6 Effektgivende strømdel KPS600 

7 KSD til 2 ekstra akser (option) 

8 KSD til 6 grundakser 

9 Sikringselementer (24 V buffet) 


Oversigt Kontrolskabets tilslutningsfelt består som standard af tilslutninger til følgende 

ledninger: 

Netledning/indgangskreds 

Motorledninger til robotten 

Styreledninger til robotten 

KCP-tilslutning 

Tilslutningsfeltet er bestykket forskelligt, alt efter option og kundevariant. 

15 / 91



Motortilslutningen X7 anvendes ved: 

Sværlastrobotter 

1.7.1 Nettilslutning X1/XS1 

Fig. 1-10: KR C2 edition2005 tilslutningsfelt 

1 X1/XS1 nettilslutning 9 Option 

2 X20 motortilslutning 10 X19 KCP-tilslutning 

3 X7 motortilslutning 11 X21 RDW-tilslutning 

4 Option 12 SL1 jordledning til robot 

5 Option 13 SL2 jordledning til hovedforsyning 

6 Option 14 X30 motortilslutning på forbindelseskonsol 

7 X11 grænseflade 15 X30.2 motortilslutning på forbindelseskonsol 

8 Option 16 X31 RDW-tilslutning på forbindelseskonsol 

Robotter med høj grænselast 

Alle kontaktor-, relæ- og ventilspoler, som er forbundet med robotstyringen 

på brugsstedet (hos kunden), skal være forsynet med egnede slettedioder. 

RC-led og VCR-modstande er ikke egnede. 

Beskrivelse Robotstyringen kan forbindes med nettet over følgende tilslutninger: 

X1 Hartingstik i tilslutningsfeltet 

XS1 CEE-stik, kablet føres ud fra robotstyringen (option) 

Vigtigt! 

Hvis robotstyringen er tilsluttet til et net uden jordforbundet stjernepunkt, kan 

det medføre fejlfunktioner i robotstyringen og materielle skader på netdelene. 

Der kan også forekomme kvæstelser på grund af elektrisk spænding. Robotstyringen 

må kun tilsluttes til et net med jordforbundet stjernepunkt. 


Oversigt 

Fig. 1-11: Nettilslutning 



* N-lederen er kun nødvendig til servicestikdåsen (valgfri) til 400 V net. 

Robotstyringen må kun tilsluttes et net med højredrejende drejefelt. Kun herved 

sikres det, at ventilatormotorernes drejeretning er rigtig. 

17 / 91


1.7.2 KCP stik X19 

Stikforbindelse 

Fig. 1-12 


1.7.3 Motorstik X20 akse 1 til 6 


Fig. 1-13: Multistik X20 bremser standard 



19 / 91


1.7.4 Motorstik X7 (option) 


Fig. 1-14 


1.7.5 Dataledning X21 akse 1 - 8 


Fig. 1-15: Stikforbindelser X21 

1.8 Beskrivelse kunde-indbygningsrum (option) 



Oversigt Kunde-indbygningsrummet er en montageplade på dørens indvendige side, 

som kan anvendes som option til eksterne kundeinstallationer. 

21 / 91


Tekniske data 

Fig. 1-16: Kunde-indbygningsrum 

1 Kunde-indbygningsrum (montageplade) 

Betegnelse Værdier 

Installationernes indbygningsvægt maks. 5 kg 

Installationernes tabseffekt maks. 20 W 

Indbygningsdybde 180 mm 

Montagepladens bredde 400 mm 

Montagepladens højde 340 mm 


2 Tekniske data 

2.1 Robotstyring 

Grunddata 

Nettilslutning 

Bremseaktivering 

Servicestikdåse 

(option) 

Skabstype 

Farve 

Antal akser 

Vægt 

Kapslingsklasse 

Støjniveau efter DIN 45635-1 

Placering med og uden 

køleanlæg 

Taglast ved ensartet fordeling 

Nominel tilslutningsspænding 

Tilladt tolerance for nominel 

spænding 

Netfrekvens 

Netimpedans indtil 

robotstyringens 

tilslutningspunkt 

Nominel indgangseffekt 

Standard 


Sværgodslaster 

Pallelaster 

Press-to-press robot 

Sikring på netsiden 

Hvis der anvendes et HFI-relæ: 

Udløsningsstrømdifference 

Potentialudligning 

Udgangsspænding 

Udgangsstrøm bremse 

Overvågning 

Udgangsstrøm 

Anvendelse 



Se følgeseddel 

maks. 8 

Se typeskilt 

IP 54 

Gennemsnitlig 67 dB (A) 

Til siden, afstand 50 mm 

1000 N 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

400 V -10 % ... 415 V +10 % 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 

7,3 kVA, se typeskilt 



min. 3x25 A træg, maks. 3x32 A 

træg, se typeskilt 

300 mA for hver robotstyring, universalsensitiv 

For potentialudligningseffekterne 

og alle jordledningerne er det fælles 

stjernepunkt referenceskinnen på 

den effektafgivende del. 

DC 25 ... 26 V 

maks. 6 A 

Ledningsbrud og kortslutning 

maks. 4 A 

Servicestikdåsen må kun anvendes 

til kontrol- og diagnoseudstyr. 

23 / 91


Klimatiske betingelser 

Vibrationssikkerhed 

Styredel 

Styrings-pc 

KUKA Control 

Panel 

Omgivelsestemperatur ved drift 

uden køleanlæg 

Omgivelsestemperatur ved drift 

med køleanlæg 

Omgivelsestemperatur ved 

opbevaring og transport med 

batterier 

Omgivelsestemperatur ved 

opbevaring og transport uden 

batterier 

Temperaturændring 

Fugtighedsklasse 

Opstillingshøjde 

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K) 

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K) 

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K) 

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K) 

maks. 1,1 K/min 

3k3 iht. DIN EN 60721-3-3; 1995 

indtil 1000 m over havets overflade 

uden ydelsesreducering 

1000 m … 4000 m over havets 

overflade med ydelsesreducering 

5 %/1000 m 

Vigtigt! 

For at undgå en hel afladningen og beskadigelse af batterierne skal batterierne 

oplades regelmæssigt iht. opbevaringstemperaturen. 

Ved en opbevaringstemperatur på +20 °C eller mindre skal batterierne oplades 

hver 9. måned. 

Ved en opbevaringstemperatur på +20 °C til +30 °C skal batterierne oplades 


Ved en opbevaringstemperatur på +30 °C til +40 °C skal batterierne oplades 


Belastningstype Ved transport I konstant drift 

Effektiv accelerationsværdi 

(konstant svingning) 

0,37 g 0,1 g 

Frekvensområde (konstant 

svingning) 

4...120 Hz 

Acceleration (chok i X/Y/Zretning) 

10 g 2,5 g 

Kurveform varighed (chok i 

X/Y/Z-retning) 

Halvsinus/11 ms 

Hvis det forventes, at de mekaniske belastninger er større, skal styringen stilles 

på svingningsdæmpende komponenter. 

Forsyningsspænding 

Hovedprocessor 

DIMM-lagermoduler 

Harddisk 

Forsyningsspænding 

DC 25,8 … 27,3 V 

se status ved udleveringen 

min. 512 MB 

se status ved udleveringen 

DC 25,8 … 27,3 V 

Mål (BxHxD) ca. 33x26x8 cm 3 




Ledningslængder Ledningsbetegnelser, ledningslængder (standard) samt speciallængder fremgår 

af tabellen. 

2.2 Mål robotstyring 

VGA-display, opløsning 

VGA-display, størrelse 

Kapslingsklasse 

Vægt 

640x480 punkter 

Billedet (>>> Fig. 2-1 ) viser robotstyringens mål. 

8" 

KCP overside IP54 

KCP underside IP23 

1,4 kg 

Ledning Standardlængde i m Speciallængde i m 

Motorledning 7 15 / 25 / 35 / 50 

Dataledning 7 15 / 25 /35 / 50 

Netledning med XS1 

(valgfri) 

3 - 

Ledning Standardlængde i m Forlængelse i m 

KCP-ledning 10 10 / 20 / 30/ 40 

Ved brug af KCP-kabelforlængere må der kun anvendes en forlænger og en 

samlet kabellængde på 60 m må ikke overskrides. 

Fig. 2-1: Mål (angivelser i mm) 

1 Køleanlæg (option) 3 Set fra side 

2 Set forfra 4 Set oppefra 

25 / 91


2.3 Mindsteafstande robotstyring 

Billedet (>>> Fig. 2-2 ) viser de mindsteafstande, som skal overholdes i forbindelse 

med robotstyringen. 

Fig. 2-2: Mindsteafstande (angivelser i mm) 

1 Køleanlæg (option) 

Advarsel! 

Hvis mindsteafstandene ikke overholdes, kan robotstyringen blive beskadiget. 

De angivne mindsteafstande skal altid overholdes. 

Der skal udføres bestemte vedligeholdelses- og reparationsarbejder på robotstyringen 

fra siden eller bagfra. Robotstyringen skal være tilgængelig 

dertil. Hvis der ikke er adgang til side- eller bagvæggen, skal det være muligt 

at bevæge robotstyringen til en position, hvor arbejderne kan udføres. 


2.4 Mindsteafstande påsats- og teknologiskab 


Fig. 2-3: Mindsteafstande med påsats-teknologiskab 

1 Ekstraskab (option) 

2 Teknologiskab (option) 

2.5 Boremål for fastgørelse på gulv 

Billedet (>>> Fig. 2-4 ) viser boremålene for fastgørelse på gulvet. 

Fig. 2-4: Boringer til fastgørelse på gulv 

1 Set nedefra 


27 / 91


2.6 Svingområde skabsdør 

Fig. 2-5: Svingområde skabsdør 

Svingområde stående enkeltvist: 

Dør med PC-ramme ca. 180 ° 

Svingområde stående på række: 

Dør ca. 155 ° 


3 Sikkerhed 

3.1 Generel 

3.1.1 Ansvar 

Sikkerhedsinformation 


3 Sikkerhed 

Maskinen, der er beskrevet i dette dokument, er enten en industrirobot eller en 

komponent i en industrirobot. 

Komponenter i industrirobotten: 

Manipulator 

Robotstyring 

Programmeringsenhed 

Forbindelsesledninger 

Ekstra akser (option) 

f.eks. linearenhed, dreje-/vippebord, positioneringsanordning 

Software 

Optioner, tilbehør 

Industrirobotten er bygget i overensstemmelse med det aktuelle tekniske niveau 

og de anerkendte sikkerhedstekniske regler. Alligevel kan der ved fejlagtig 

anvendelse opstå farer for liv og helbred og beskadigelse af 

industrirobotten og andre materielle værdier. 

Industrirobotten må kun benyttes i teknisk fejlfri stand under iagttagelse af angivelserne 

vedrørende korrekt brug, sikkerhed og fareområder. Det foreliggende 

dokument og inkorporeringserklæringen, som medfølger 

industrirobotten ved leveringen, skal overholdes, når industrirobotten anvendes. 

Fejl, der har indflydelse på sikkerheden, skal udbedres med det samme. 

Angivelser vedrørende sikkerhed kan ikke udlægges mod KUKA Roboter 

GmbH. Selv om alle sikkerhedshenvisninger følges, er der ingen garanti for, 

at industrirobotten ikke forårsager kvæstelser eller skader. 

Uden tilladelse fra KUKA Roboter GmbH må der ikke foretages ændringer på 

industrirobotten. Der kan integreres ekstra komponenter (værktøj, software 

etc.), der ikke er omfattet af leveringen fra KUKA Roboter GmbH, i industrirobotten. 

Ejeren hæfter for skader på industrirobotten eller på andre materielle 

værdier, der er forårsaget af disse komponenter. 

Ud over sikkerhedskapitlet findes der i denne dokumentation supplerende sikkerhedshenvisninger. 

Disse henvisninger skal også overholdes. 

3.1.2 Korrekt brug af industrirobotten 

Industrirobotten må kun anvendes til de formål, der er angivet i drifts- eller 

montagevejledningen i kapitlet "Korrekt brug". 

Yderligere informationer findes i kapitlet "Korrekt brug" i driftsvejledningen eller 

montagevejledningen til komponenten. 

Al anden form for brug af robotten anses for forkert brug og er ikke tilladt. Producenten 

fraskriver sig ethvert ansvar for skader som følge af forkert brug. Risikoen 

bæres udelukkende af brugeren. 

Korrekt brug af robotten omfatter også overholdelse af driftsog montagevejledningerne 

til de enkelte komponenter og især overholdelse af vedligeholdelsesforskrifterne. 

29 / 91


Forkert anvendelse 

Al anvendelse af industrirobotten, der afviger fra korrekt brug, anses for forkert 

anvendelse og er ikke tilladt. Dertil hører f.eks.: 

Transport af mennesker og dyr 

Anvendelse som opstigningsmiddel 

Anvendelse uden for de tilladte driftsgrænser 

Anvendelse i områder med eksplosionsfare 

Anvendelse uden yderligere beskyttelsesanordninger 

Udendørs anvendelse 

3.1.3 EF-overensstemmelseserklæring og inkorporeringserklæring 

Overensstemmelseserklæring 

Inkorporeringserklæring 

3.1.4 Anvendte begreber 

Denne industrirobot udgør iht. EF-maskindirektivet en ufuldstændig maskine. 

Industrirobotten må kun tages i brug under følgende forudsætninger: 

Industrirobotten skal være integreret i et anlæg. 

Eller: Industrirobotten udgør sammen med andre maskiner et anlæg. 

Eller: Industrirobotten er efterfølgende forsynet med alle sikkerhedsfunktioner 

og beskyttelsesanordninger, som kræves til en fuldstændig maskine 

iht. EF-maskindirektivet. 

Anlægget skal overholde EF-maskindirektivet. Dette er konstateret ved en 

procedure til vurdering af overensstemmelsen. 

Systemintegratoren skal udfærdige en overensstemmelseserklæring for hele 

anlægget iht. maskindirektivet. Overensstemmelseserklæringen er grundlaget 

for CE-mærkningen af anlægget. Industrirobotten må kun anvendes i henhold 

til gældende, nationale love, forskrifter og standarder. 

Robotstyringen er CE-mærket iht. EMC-direktivet og lavspændingsdirektivet. 

Industrirobotten leveres som ufuldstændig maskine med en inkorporeringserklæring 

iht. bilag II B i maskindirektivet 2006/42/EF. Denne inkorporeringserklæring 

indeholder en liste over overholdte, grundlæggende krav iht. bilag I og 

montagevejledningen. 

Med inkorporeringserklæringen erklæres, at ibrugtagningen af den ufuldstændige 

maskine ikke er tilladt, så længe den ufuldstændige maskine ikke er integreret 

i en maskine eller samlet til en maskine med andre dele, som 

overholder bestemmelserne i EF-maskindirektivet, og indtil EF-overensstemmelseserklæringen 

iht. bilag II A foreligger. 

Inkorporeringserklæringen med bilag skal opbevares hos systemintegratoren 

som en del af den tekniske dokumentation til den fuldstændige maskine. 

Begreb Beskrivelse 

Akseområde Det område på hver akse i grader eller millimeter, inden for hvilke de må 

bevæges. Akseområdet skal defineres for hver akse. 

Standsevej Standsevej = reaktionsvej + bremsevej 

Standsevejen er en del af fareområdet. 

Arbejdsområde Manipulatoren må bevæges inden for arbejdsområdet. Arbejdsområdet 

findes ved hjælp af de enkelte akseområder. 

Ejer 

Ejeren af industrirobotten kan være virksomhedsejeren, arbejdsgiveren 

(Bruger) 

eller den udpegede person, der er ansvarlig for brugen af industrirobotten. 

Fareområde Fareområdet omfatter arbejdsområdet og standsevejene. 


Begreb Beskrivelse 

3.2 Personale 


3 Sikkerhed 

KCP Programmeringsenheden KCP (KUKA Control Panel) har alle betjenings- 

og visningsfunktioner, der kræves for at betjene og programmere 

industrirobotten. 

Manipulator Robottens mekaniske dele og den tilhørende elektroinstallation 

Beskyttelsesområde Beskyttelsesområdet befinder sig uden for fareområdet. 

Stop-kategori 0 Drevene frakobles med det samme, og bremserne aktiveres. Manipulatoren 

og de ekstra akser (option) standser tæt på banen. 

Bemærk: Denne stop-kategori betegnes i dokumentet som STOP 0. 

Stop-kategori 1 Manipulatoren og de ekstra akser (option) standser i banen. Efter 1 sek. 

frakobles drevene, og bremserne aktiveres. 


Stop-kategori 2 Drevene frakobles ikke, og bremserne aktiveres ikke. Manipulatoren og 

de ekstra akser (option) bremser med en normal bremserampe. 


Systemintegrator 

(Anlægsintegrator) 

Systemintegratorer er personer, som integrerer industrirobotten sikkert i 

et anlæg og tager det i brug. 

T1 Test-driftsmåde Manuel reduceret hastighed ( 250 mm/sek. tilladt) 

Ekstraakse Bevægelsesakse, der ikke er en del af manipulatoren, men styres med 

robotstyringen, f.eks. KUKA linearenhed, dreje-/vippebord, Posiflex 

Der defineres følgende personer eller grupper af personer til industrirobotten: 

Ejer 

Personale 

Alle personer, der arbejder med industrirobotten, skal have læst og forstået 

dokumentationen med kapitlet om sikkerhed i forbindelse med industrirobotten. 

Ejer Ejeren skal overholde Arbejdstilsynets forskrifter. Dertil hører f.eks.: 

Ejeren skal overholde sine tilsynsforpligtelser. 

Ejeren skal regelmæssigt sørge for undervisning og instruktion. 

Personale Personalet skal før arbejdets start undervises i arbejdets art og omfang samt 

gøres opmærksom på mulige farer. Undervisningen skal foregå med jævne 

mellemrum. Desuden skal personalet informeres, hvis der opstår særlige situationer 

eller i forbindelse med tekniske ændringer. 

Til personalet hører: 

Systemintegratoren 

Brugerne, opdelt i: 

ibrugtagnings-, vedligeholdelses- og servicepersonale 

Operatør 

Rengøringspersonale 

Opstilling, udskiftning, indstilling, betjening, vedligeholdelse og istandsættelse 

må kun udføres af særligt uddannet personale iht. forskrifterne i drifts- eller 

montagevejledningen til den pågældende komponent i industrirobotten. 

31 / 91


Systemintegrator Industrirobotten skal integreres sikkert i anlægget af systemintegratoren. 

Systemintegratoren er ansvarlig for følgende opgaver: 

Opstilling af industrirobotten 

Tilslutning af industrirobotten 

Risikovurdering 

Montering af nødvendige sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger 

Udstedelse af overensstemmelseserklæringen 

Anbringelse af CE-mærket 

Udfærdigelse af anlæggets driftsvejledning 

Bruger Brugeren skal opfylde følgende forudsætninger: 

Brugeren skal være uddannet til det arbejde, der skal udføres. 

Industrirobotten må kun betjenes af kvalificeret personale. Det er personer, 

der på grund af deres faglige uddannelse, deres kendskab og erfaringer 

og på grund af deres kendskab til de gældende standarder kan 

vurdere det arbejde, der skal udføres, og se mulige farer. 

Eksempel Personalets opgaver kan opdeles som vist i nedenstående tabel. 

Arbejdsopgaver Operatør Programmør 

Til-/frakobling af 

robotstyringen 

3.3 Arbejds-, beskyttelses- og fareområde 

Systeminteg 

rator 

x x x 

Start af program x x x 

Valg af program x x x 

Valg af driftsmåde x x x 

Opmåling 

(Tool, Base) 

Justering af 

manipulator 

x x 

x x 

Konfiguration x x 

Programmering x x 

Ibrugtagning x 

Vedligeholdelse x 

Istandsættelse x 

Ud-af-drifttagning x 

Transport x 

Arbejde på elektriske og mekaniske dele på industrirobotten må kun udføres 

af personer med den nødvendige uddannelse. 

Arbejdsområder skal være begrænset til det nødvendige mindstemål. Et arbejdsområde 

skal sikres med beskyttelsesafskærmninger. 



3 Sikkerhed 

Beskyttelsesafskærmningerne (f.eks. beskyttelsesdørene) skal være placeret 

i beskyttelsesområdet. Udløses et stop, bremses manipulatoren og de ekstra 

akser (option), så de standser i fareområdet. 

Fareområdet omfatter manipulatorens og de ekstra aksers (option) arbejdsområde 

og standseveje. De skal sikres ved hjælp af beskyttelsesafskærmninger 

for at udelukke fare for personer eller ting. 

Fig. 3-1: Eksempel akseområde A1 

3.4 Udløser af stop-reaktioner 

1 Arbejdsområde 3 Standsevej 

2 Manipulator 4 Beskyttelsesområde 

Industrirobottens stop-reaktioner udløses på baggrund af betjeningshandlinger 

eller som reaktion på overvågningssignaler og fejlmeldinger. Nedenstående 

tabel viser stop-reaktionerne afhængigt af den indstillede driftsmåde. 

STOP 0, STOP 1 og STOP 2 er stop-definitioner iht. DIN EN 60204-1:2006. 

Udløser T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

Åbning af beskyttelsesdør - STOP 1 

Tryk på NØDSTOP STOP 0 STOP 1 

Ophævning af frigivelse STOP 0 - 

Slip starttaste STOP 2 - 

Tryk på tasten "Drev OFF" STOP 0 

Tryk på STOP-tasten STOP 2 

Skiftning af driftsmåde STOP 0 

Sensorfejl 

(forbindelse DSE-RDW åben) 

STOP 0 

Bortfald af kørselsfrigivelse STOP 2 

Frakobling af robotstyring 

Spændingssvigt 

STOP 0 

33 / 91


3.5 Sikkerhedsfunktioner 

3.5.1 Oversigt over sikkerhedsfunktioner 

Sikkerhedsfunktioner: 

Valg af driftsmåde 

3.5.2 Sikkerhedslogik ESC 

Operatørbeskyttelse (= tilslutning til låsning af adskillende beskyttelsesanordninger) 

Lokal NØDSTOP-anordning (= NØDSTOP-knap på KCP) 

Ekstern NØDSTOP-anordning 

Frigivelsesanordning 

Ekstern frigivelsesanordning 

Lokalt sikkerhedsstop via kvalificerende indgang 

RoboTeam: Spærring af ikke-valgte robotter 

Disse afbryderkredse opfylder kravene i Performance Level d og kategori 3 iht. 

EN ISO 13849-1. Dog gælder dette kun under følgende forudsætninger: 

NØDSTOP-anordningen udløses i gennemsnit ikke mere end 1 gang om 

dagen. 

Driftsmåden ændres i gennemsnit ikke mere end 10 gange om dagen. 

Antal koblingscyklusser på hovedkontaktor: maks. 100 pr. dag 

Advarsel! 

Kontakt KUKA Roboter GmbH, hvis disse forudsætninger ikke kan overholdes. 

Fare! 

Uden funktionsdygtige sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger kan 

industrirobotten forårsage person- eller tingskader. Industrirobotten må ikke 

anvendes, hvis sikkerhedsfunktioner eller beskyttelsesanordninger er afmonterede 

eller deaktiverede. 

De elektroniske sikkerhedsfunktioner og udløsningen af disse overvåges af 

sikkerhedslogikken ESC. 

Sikkerhedslogikken ESC (Electronic Safety Circuit) er et processorstøttet 2kanal-sikkerhedssystem. 

Det overvåger konstant alle tilsluttede, sikkerhedsrelevante 

komponenter. I tilfælde af fejl eller afbrydelse af sikkerhedskredsen 

afbrydes spændingsforsyningen til drivmotorerne, og industrirobotten standser. 

Afhængigt af den indstillede driftsmåde på industrirobotten, udløser sikkerhedslogikken 

ESC forskellige stop-reaktioner. 

Sikkerhedslogikken ESC overvåger følgende indgange: 

Operatørbeskyttelse 

Lokal NØDSTOP (= NØDSTOP-knap på KCP) 

Ekstern NØDSTOP 

Frigivelsesanordning 

Ekstern frigivelsesanordning 

Drev OFF 

Drev ON 

Driftsmåder 


Kvalificerende indgange 

Sikkerhedslogikken ESC overvåger følgende udgange: 

Driftsmåde 

Drev ON 

3.5.3 Driftsmådekontakt 



Industrirobotten kan anvendes i følgende driftsmåder: 

Manuel reduceret hastighed (T1) 

Manuel høj hastighed (T2) 

Automatik (AUT) 

3 Sikkerhed 

Automatik ekstern (AUT EXT) 

Driftsmåden vælges med driftsmådekontakten på KCP. Kontakten betjenes 

med en nøgle, der kan trækkes ud. Når nøglen er trukket ud, er kontakten låst, 

og driftsmåden kan ikke ændres. 

Hvis der skiftes driftsmåde under driften, frakobles drivmotorerne straks. Manipulatoren 

og de ekstra akser (option) standser med et STOP 0. 

Fig. 3-2: Driftsmådekontakt 

1 T2 (manuel høj hastighed) 

2 AUT (automatik) 

3 AUT EXT (automatik ekstern) 

4 T (manuel reduceret hastighed) 

35 / 91


Driftsfun 

ktion 

T1 

3.5.4 Operatørbeskyttelse 

3.5.5 NØDSTOP-anordning 

Anvendelse Hastigheder 

Til testdrift, programmering 

og teaching 

T2 Til testdrift 

AUT 

AUT EXT 

Til industrirobotter 

uden overordnet styring 

Kun muligt med lukket 

sikkerhedskreds 

Til industrirobotter med 

overordnet styring, 

f.eks. PLC 

Kun muligt med lukket 

sikkerhedskreds 

Programverificering: 

Programmeret hastighed, maks. 

250 mm/sek. 

Manuel drift: 

Manuel bevægelseshastighed, 

maks. 250 mm/sek. 

Programverificering: 

Programmeret hastighed 

Programdrift: 


Manuel drift: Ikke mulig 

Programdrift: 


Manuel drift: Ikke mulig 

Indgangen til operatørbeskyttelsen anvendes til aflåsning af beskyttelsesafskærmningerne. 

Der kan tilsluttes beskyttelsesanordninger, som f.eks. beskyttelsesdøre, 

til 2-kanal-indgangen. Uden tilslutning til denne indgang er 

automatisk drift ikke mulig. Operatørbeskyttelsen er ikke aktiv i testdriftsmåderne 

Manuel reduceret hastighed (T1) og Manuel høj hastighed (T2). 

Afbrydes signalet under automatisk drift (f.eks. ved åbning af beskyttelsesdørene), 

standser manipulatoren og de ekstra akser (option) med et STOP 1. Når 

signalet igen modtages ved indgangen, kan den automatiske drift fortsættes. 

Det er muligt at tilslutte operatørbeskyttelsen via den perifære grænseflade på 

robotstyringen. 

Advarsel! 

Signalet operatørbeskyttelse må først frigives igen efter en yderligere manuel 

kvittering; lukning af en beskyttelsesanordning (f.eks. en beskyttelsesdør) 

er ikke nok. Kun på den måde sikres det, at den automatisk drift ikke utilsigtet 

fortsættes, mens der opholder sig personer i fareområdet, f.eks. på grund af 

lukning af beskyttelsesdør. 

Hvis dette ikke overholdes, er der risiko for livsfare, alvorlige kvæstelser og 

betydelige tingskader. 

Industrirobottens NØDSTOP-anordning er NØDSTOP-knappen på KCP. Der 

skal trykkes på knappen i tilfælde af en farlig situation eller i nødstilfælde. 

Industrirobottens reaktioner, når der trykkes på NØDSTOP-knappen: 

Driftsmåderne Manuel reduceret hastighed (T1) og Manuel høj hastighed 

(T2): 

Drivmotorerne frakobles med det samme. Manipulatoren og de ekstra akser 

(option) standser med et STOP 0. 



3 Sikkerhed 

Automatik-driftsmåder (AUT og AUT EXT): 

Drivmotorerne frakobles efter 1 sek. Manipulatoren og de ekstra akser 

(option) standser med et STOP 1. 

Inden driften kan fortsættes, skal NØDSTOP-knappen drejes og låses op, og 

stop-meldingen kvitteres. 

3.5.6 Ekstern NØDSTOP-anordning 

3.5.7 Frigivelsesanordning 

Fig. 3-3: NØDSTOP-knap på KCP 

1 NØDSTOP-knap 

Advarsel! 

Værktøj eller andre anordninger, som er forbundet med manipulatoren, skal 

være integreret i NØDSTOP-kredsen på anlægssiden, hvis disse kan udgøre 

en fare. 

Hvis dette ikke overholdes, kan der opstå livsfare, alvorlige kvæstelser og 


Der skal være placeret NØDSTOP-anordninger ved hvert betjeningspunkt og 

hvert sted, hvor det kan blive nødvendigt at trykke på NØDSTOP. Dette er systemintegratorens 

ansvar. Eksterne NØDSTOP-anordninger tilsluttes via kundeinterfacet. 

Eksterne NØDSTOP-anordninger er ikke inkluderet i leveringen af industrirobotten. 

Frigivelsestasterne på KCP er industrirobottens frigivelsesanordning. 

Der er anbragt 3 frigivelsestaster på KCP. Frigivelsestasterne har 3 stillinger: 

Ikke trykket ind 

Midterstilling 

Trykket helt ind 

I test-driftsmåderne kan manipulatoren kun bevæges, hvis en frigivelsestast 

holdes i midterstillingen. Hvis frigivelsestasten slippes eller trykkes helt ind 

(panikstilling), frakobles drevene straks, og manipulatoren stopper med et 

STOP 0. 

37 / 91


3.5.8 Eksterne frigivelsesanordninger 

Der kræves eksterne frigivelsesanordninger, hvis der befinder sig flere personer 

i industrirobottens fareområde. De kan tilsluttes til robotstyringen via det 

perifære interface. 

Eksterne frigivelsesanordninger er ikke inkluderet i leveringen af industrirobotten. 

3.6 Yderligere beskyttelsesudstyr 

3.6.1 Rykvis kørsel 

Advarsel! 

Frigivelsestasterne må ikke fastgøres med tape eller andre hjælpemidler, eller 

manipuleres på anden vis. 

Død, alvorlige kvæstelser eller betydelige tingskader kan være følgen. 

Fig. 3-4: Frigivelsestast på KCP 

1 - 3 Frigivelsestaster 

Robotstyringen kan kun køre et program med rykvis kørsel i driftsmåderne 

Manuel reduceret hastighed (T1) og Manuel høj hastighed (T2). Det betyder: 

At der skal trykkes samtidigt på en frigivelseskontakt og starttasten for at afvikle 

et program. 

Når frigivelsestasten slippes eller trykkes helt ind (panikstilling), frakobles drivmotorerne 

straks, og manipulatoren og de ekstra akser (option) stopper med 

et STOP 0. 

Hvis kun starttasten slippes, stopper industrirobotten med et STOP 2. 


3.6.2 Softwareendestopkontakter 

3.6.3 Mekaniske endestop 


3 Sikkerhed 

Akseområderne på alle manipulator- og positioneringsakser er begrænset af 

indstillelige softwareendestopkontakter. Disse softwareendestopkontakter er 

kun beregnet til beskyttelse af maskinen og skal indstilles, så manipulatoren/ 

positioneringsanordningen ikke kan støde imod de mekaniske endestop. 

Softwareendestopkontakterne indstilles under ibrugtagningen af industrirobotten. 

Yderligere informationer står i betjenings- og programmeringsvejledningen. 

Akseområderne på grundakserne A1 til A3 og håndaksen A5 på manipulatoren 

er begrænset ved hjælp af mekaniske endestop med buffere. 

Der kan være monteret yderligere mekaniske endestop på de ekstra akser. 

Advarsel! 

Hvis manipulatoren eller en af de ekstra akser støder imod en hindring eller 

en buffer på det mekaniske endestop eller akseområdebegrænsningen, kan 

der opstå skader på industrirobotten. Kontakt KUKA Roboter GmbH, før industrirobotten 

tages i brug igen (>>> 7 "KUKA service" Side 79). Den pågældende 

buffer skal udskiftes med en ny, inden industrirobotten tages i brug 

igen. Kører manipulatoren (den ekstra akse) imod en buffer med en hastighed 

på 250 mm/sek. eller derover, skal manipulatoren (den ekstra akse) udskiftes 

eller driften genoptages under varetagelse af KUKA Roboter GmbH. 

3.6.4 Mekanisk akseområdebegrænsning (option) 

Nogle manipulatorer kan udstyres med mekaniske akseområdebegrænsninger 

i akserne A1 til A3. De justerbare akseområdebegrænsninger begrænser 

arbejdsområdet til det krævede minimum. På den måde forøges person- og 

anlægsbeskyttelsen. 

På manipulatorer, som ikke kan udstyres med mekaniske akseområdebegrænsninger, 

skal arbejdsområdet indrettes på en sådan måde, at der også 

uden mekaniske arbejdsområdebegrænsninger ikke kan opstå fare for personer 

eller materielle ting. 

Hvis det ikke er muligt, skal arbejdsområdet begrænses af fotoceller, fotocelleanlæg 

eller hindringer på anlægssiden. Der må ikke opstå skære- eller klemmezoner 

ved ilægnings- og overførselsområderne. 

Denne option findes ikke til alle robotmodeller. Informationer om bestemte 

robotmodeller kan indhentes hos KUKA Roboter GmbH. 

3.6.5 Akseområdeovervågning (option) 

Nogle manipulatorer kan udstyres med 2-kanal-akseområdeovervågninger i 

grundakserne A1 til A3. Positioneringsakserne kan være udstyret med yderligere 

akseområdeovervågninger. Beskyttelsesområdet for en akse kan indstilles 

og overvåges med en akseområdeovervågning. På den måde forøges 

person- og anlægsbeskyttelsen. 

Denne option findes ikke til alle robotmodeller. Informationer om bestemte 

robotmodeller kan indhentes hos KUKA Roboter GmbH. 

39 / 91


3.6.6 Fridrejeanordning (option) 

Beskrivelse Manipulatoren kan bevæges manuelt med fridrejeanordningen efter et uheld 

eller en driftsforstyrrelse. Fridrejeanordningen kan anvendes til grundaksedrivmotorerne 

og afhængigt af robottypen også til håndakse-drivmotorerne. 

Den må kun benyttes i særlige situationer og nødstilfælde, f.eks. til befrielse 

af personer. 

Fremgangsmåde 1. Sluk for robotstyringen, og sørg for at sikre den mod utilsigtet genindkobling 

(f.eks. med en hængelås). 

2. Fjern beskyttelseskappen på motoren. 

3. Sæt fridrejeanordningen på den pågældende motor, og bevæg aksen i 

den ønskede retning. 

Retningerne er mærket med pile på motorerne. Modstanden på den mekaniske 

motorbremse og evt. ekstra akselast skal overvindes. 

3.6.7 KCP-kobler (option) 

Advarsel! 

Under driften når motorerne op på temperaturer, der kan forårsage hudforbrændinger. 

Undgå berøringer. Find egnede beskyttelsesforanstaltninger, 

bær f.eks. beskyttelseshandsker. 

Advarsel! 

Bevæges en akse med fridrejeanordningen, kan motorbremsen blive beskadiget. 

Der er fare for person- og tingskader. Når fridrejeanordningen har været 

anvendt, skal den pågældende motor udskiftes. 

Med KCP-kobleren kan KCP kobles til og fra, mens robotstyringen kører. 

Advarsel! 

Det er ejerens ansvar at sørge for, at frakoblede KCP'er straks fjernes fra anlægget 

og opbevares uden for syns- og rækkevidde af det personale, som 

arbejder med industrirobotten. Dette er med til at undgå forvekslinger mellem 

fungerende og ikke-fungerende NØDSTOP-anordninger. 



Yderligere informationer findes i driftsvejledningen eller montagevejledningen 

til robotstyringen. 

3.6.8 Mærkninger på industrirobotten 

Alle skilte, henvisninger, symboler og markeringer er en del af det sikkerhedsrelevante 

udstyr på industrirobotten. De må ikke ændres eller fjernes. 

Mærkninger på industrirobotten er følgende: 

Mærkeplader 

Advarselshenvisninger 

Sikkerhedssymboler 

Specifikationsskilte 

Ledningsmarkeringer 

Typeskilte 


3.6.9 Eksterne beskyttelsesanordninger 

Beskyttelsesanordninger 

Andre beskyttelsesanordninger 


3 Sikkerhed 

Yderligere informationer findes i de tekniske data i driftsvejledningerne eller 

montagevejledningerne til komponenterne i industrirobotten. 

Personers adgang til manipulatorens fareområder skal forhindres vha. beskyttelsesanordninger. 

Beskyttelsesafskærmninger skal overholde følgende krav: 

De skal overholde kravene i EN 953. 

De skal forhindre personers adgang til fareområder og må ikke kunne 

overvindes let. 

De skal være fastgjort tilstrækkeligt og holde stand mod forventede driftsog 

omgivelsespåvirkninger. 

De må ikke selv udgøre en fare og må ikke kunne være årsag til farer. 

Den foreskrevne minimumafstand til fareområdet skal overholdes. 

Beskyttelsesdøre (vedligeholdelsesdøre) skal overholde følgende krav: 

Antallet skal være reduceret til det nødvendige minimum. 

Låsene (f.eks. beskyttelsesdørafbryderne) skal være forbundet med robotstyringens 

operatørbeskyttelsesindgang via beskyttelsesdørens koblingsaggregater 

eller sikkerheds-PLC. 

Koblingsaggregater, afbrydere og koblingstype skal være i overensstemmelse 

med Performance Level d og kategori 3 iht. EN ISO 13849-1. 

Afhængigt af faretypen: Beskyttelsesdøren skal desuden sikres med en 

ekstra spærreanordning, som først giver mulighed for at åbne beskyttelsesdøren, 

når manipulatoren står helt stille. 

Knappen til kvittering af beskyttelsesdøren skal være anbragt uden for det 

rum, der er afgrænset af beskyttelsesanordningerne. 

Yderligere informationer findes i de relevante standarder og forskrifter. Hertil 

hører også EN 953. 

Andre beskyttelsesanordninger skal integreres i anlægget i henhold til de relevante 

standarder og forskrifter. 

3.7 Oversigt over driftsmåder og beskyttelsesfunktioner 

Den efterfølgende tabel viser, ved hvilke driftsmåder beskyttelsesfunktionerne 

er aktive. 

Beskyttelsesfunktioner T1 T2 AUT AUT EXT 

Operatørbeskyttelse - - aktiv aktiv 

NØDSTOP-anordning aktiv aktiv aktiv aktiv 

Frigivelsesanordning aktiv aktiv - - 

Reduceret hastighed ved 

programverificering 

aktiv - - - 

Rykvis kørsel aktiv aktiv - - 

Softwareendestopkontakt 

er 

aktiv aktiv aktiv aktiv 

41 / 91


3.8 Sikkerhedsforanstaltninger 

3.8.1 Generelle sikkerhedsforanstaltninger 

Industrirobotten må kun benyttes i teknisk fejlfri stand og må kun betjenes korrekt 

og sikkerhedsbevidst. I tilfælde af fejlhandlinger kan der opstå person- og 

tingskader. 

Industrirobotten kan bevæge sig, selv om robotstyringen er slukket og sikret. 

På grund af forkert montering (f.eks. overbelastning) eller mekaniske defekter 

(f.eks. bremsedefekt) kan manipulatoren eller de ekstra akser synke ned. Hvis 

der arbejdes på den frakoblede industrirobot, skal manipulatoren og de ekstra 

akser forinden være anbragt i en sådan stilling, at de ikke kan bevæge sig af 

sig selv, med eller uden belastning. Hvis det ikke er muligt, skal manipulatoren 

og de ekstra akser sikres. 

KCP Ejeren har ansvaret for at industrirobotten kun betjenes med KCP'en af autoriseret 

personale. 

Hvis der anvendes flere KCP'er på et anlæg, skal det sikres, at hver KCP klart 

og utvetydigt er tilordnet den pågældende industrirobot. Der må ikke kunne 

ske nogen forveksling. 

Eksternt tastatur, 

ekstern mus 

Fare! 

Uden funktionsdygtige sikkerhedsfunktioner og beskyttelsesanordninger kan 

industrirobotten forårsage person- eller tingskader. Industrirobotten må ikke 

anvendes, hvis sikkerhedsfunktioner eller beskyttelsesanordninger er afmonterede 

eller deaktiverede. 

Advarsel! 

Ophold under robottens mekaniske dele kan være forbundet med livsfare eller 

medføre alvorlig tilskadekomst. Derfor er ophold under robottens mekaniske 

dele forbudt! 

Advarsel! 

Under driften når motorerne op på temperaturer, der kan forårsage hudforbrændinger. 

Undgå berøringer. Find egnede beskyttelsesforanstaltninger, 

bær f.eks. beskyttelseshandsker. 

Advarsel! 

Det er ejerens ansvar at sørge for, at frakoblede KCP'er straks fjernes fra anlægget 

og opbevares uden for syns- og rækkevidde af det personale, som 

arbejder med industrirobotten. Dette er med til at undgå forvekslinger mellem 

fungerende og ikke-fungerende NØDSTOP-anordninger. 



Der må kun anvendes et eksternt tastatur og/eller en ekstern mus under følgende 

betingelser: 

Under ibrugtagnings- eller vedligeholdelsesarbejder. 

Drivmotorerne skal være frakoblede. 

Der må ikke befinde sig personer i fareområdet. 

KCP'en må ikke anvendes, så længe der er tilsluttet et eksternt tastatur og/eller 

en ekstern mus. 

Det eksterne tastatur og/eller den eksterne mus skal fjernes, når ibrugtagnings- 

eller vedligeholdelsesarbejderne er afsluttede eller når KCP'en tilsluttes. 



3 Sikkerhed 

Fejl Følg nedenstående fremgangsmåde, hvis der opstår fejl ved industrirobotten: 

Sluk for robotstyringen, og sørg for at sikre den mod utilsigtet genindkobling 

(f.eks. med en hængelås). 

Markér fejlen med et skilt med en tilsvarende henvisning. 

Før en liste over registrerede fejl. 

Afhjælp fejlen og gennemfør en funktionskontrol. 

Ændringer Foretages der ændringer på industrirobotten, skal det efterfølgende kontrolleres, 

om det krævede sikkerhedsniveau opretholdes. I forbindelse med denne 

kontrol skal de nationale eller regionale arbejdstilsynsregler overholdes. Desuden 

skal det kontrolleres, om alle sikkerhedsstrømkredse fungerer korrekt. 

Nye eller ændrede programmer skal altid først testes i driftsmåden Manuel reduceret 

hastighed (T1). 

Efter ændringer på industrirobotten skal eksisterende programmer altid først 

testes i driftsmåden Manuel reduceret hastighed (T1). Det gælder for alle komponenter 

på industrirobotten og omfatter også ændringer af software og konfigurationsindstillinger. 

3.8.2 Kontrol af sikkerhedsrelaterede styrekomponenter 

3.8.3 Transport 

Alle sikkerhedsrelaterede styrekomponenter har en levetid på 20 år (med undtagelse 

af ind-/udgangsklemmer til sikre bussystemer). Alligevel skal det kontrolleres 

regelmæssigt, om styrekomponenterne fungerer korrekt. 

Kontrol: 

NØDSTOP-knap, driftsmådekontakt 

NØDSTOP-knappen og driftsmådekontakten skal betjenes mindst en 

gang hver 6 måned for at identificere eventuelle fejlfunktioner. 

SafetyBUS-Gateway-udgange 

Hvis der er tilsluttet relæer til en udgang, skal disse afbrydes mindst en 

gang hver 6 måned for at identificere eventuelle fejlfunktioner. 

Der kræves yderligere kontroller ved ibrugtagningen og ved hver genstart. 

(>>> 3.8.4 "Ibrugtagning og genstart" Side 44) 

Manipulator Den foreskrevne transportstilling på manipulatoren skal overholdes. Transporten 

skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen 

til manipulatoren. 

Robotstyring Robotstyringen skal transporteres og opstilles lodret. Undgå rystelser eller 

stød under transporten, så der ikke opstår skader på robotstyringen. 

Transporten skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen 

til robotstyringen. 

Ekstra akse 

(option) 

Advarsel! 

Hvis der er monteret ind-/udgangsklemmer til sikre bussystemer i robotstyringen, 

skal disse senest udskiftes efter 10 år. Udskiftes de ikke, kan sikkerhedsfunktionerne 

påvirkes negativt. Dette kan forårsage livsfare, risiko for 

tilskadekomst og beskadigelse af udstyr. 

Den foreskrevne transportstilling for den ekstra akse (f.eks. KUKA linearenhed, 

dreje-/vippebord, positioneringsanordning) skal overholdes. Transporten 

skal ske i henhold til anvisningen i driftsvejledningen eller montagevejledningen 

til den ekstra akse. 

43 / 91


3.8.4 Ibrugtagning og genstart 

Afbrydelser/ 

Kortslutninger 

Inden anlæg og apparater tages i brug første gang, skal der udføres en kontrol, 

som sikrer, at anlæg og apparater er komplet samlede og funktionsdygtige, 

at de kan anvendes sikkert, og at eventuelle skader bemærkes. 

I forbindelse med denne kontrol skal de nationale eller regionale arbejdstilsynsregler 

overholdes. Desuden skal det kontrolleres, om alle sikkerhedsstrømkredse 

fungerer korrekt. 

Passwords til pålogning som ekspert og administrator i KUKA System Software 

skal ændres inden ibrugtagningen og må kun meddeles autoriseret personale. 

Fare! 

Robotstyringen er prækonfigureret til den pågældende industrirobot. Ombyttes 

kablerne, kan robotten og de ekstra akser (option) modtage forkerte data 

og som følge heraf forårsage person- eller tingskade. Hvis et anlæg består 

af flere manipulatorer, skal forbindelseskablerne altid sluttes til manipulatoren 

og den tilhørende robotstyring. 

Advarsel! 

Hvis der integreres yderligere komponenter (f.eks. kabler), der ikke er en del 

af leveringen fra KUKA Roboter GmbH, i industrirobotten, er det ejerens ansvar 

at sørge for, at disse komponenter ikke påvirker eller afbryder sikkerhedsfunktionerne. 

Bemærk! 

Hvis temperaturen indvendigt i skabet til robotstyringen afviger kraftigt fra 

omgivelsestemperaturen, kan der dannes kondensvand, hvilket kan forårsage 

skader i elektronikken. Robotstyringen må først tages i brug, når temperaturen 

i skabet har tilpasset sig omgivelsestemperaturen. 

Afbrydelser eller kortslutninger, som vedrører sikkerhedsfunktionerne og ikke 

registreres af robotstyringen eller SafeRDW, skal enten forhindres (f.eks. på 

opstillingsstedet) eller registreres af kundens udstyr på stedet (f.eks. ved 

hjælp af en PLC eller en udgangskontrol). 

Anbefaling: Udeluk kortslutningsmuligheder på opstillingsstedet. Følg vejledningerne 

i EN ISO 13849-2, tabel D.5, D.6 og D.7. 

Oversigt: Mulige kortslutninger, der ikke registreres af robotstyringen eller 

SafeRDW 

Kortslutning Muligt ved … 

Kortslutning på 0 V ESC-udgang Drev on 

ESC-udgang NØD- 

STOP 

Kortslutning på 24 V ESC-udgang Drev on 


STOP 

ESC-udgang driftsmåde 

SafeRDW-indgange 


Kortslutning mellem stikbenene på en 

udgang 

Funktionskontrol Inden ibrugtagning og genstart skal følgende kontroller foretages: 

Generel kontrol: 

Kontrollér, om: 


Kortslutning Muligt ved … 

3 Sikkerhed 

ESC-udgang Drev on 


STOP 

ESC-udgang driftsmåde 

Kortslutning mellem stikbenene på forskellige 

udgange 

Kortslutning mellem en ESC-udgang og en 

ESC-indgang 

Kortslutning mellem kanalerne på forskel- ESC-indgange 

lige ESC-udgange 

Kortslutning mellem 2 SafeRDW-indgange SafeRDW-indgange 

Kortslutning mellem en SafeRDW-udgang 

og en SafeRDW-indgang 

SafeRDW-udgange, 

SafeRDW-indgange 

industrirobotten er opstillet og fastgjort korrekt iht. angivelserne i dokumentationen 

der findes fremmedlegemer eller defekte, løstsiddende eller løse dele på 

industrirobotten 

alle nødvendige beskyttelsesanordninger er installeret og fungerer korrekt 

industrirobottens belastningsværdier stemmer overens med den lokale 

netspænding og nettype 

jordledningen og potentialudligningsledningen er dimensioneret og tilsluttet 

korrekt 

forbindelseskablerne er tilsluttet korrekt og stikkene låst. 

Kontrol af sikkerhedsrettede afbryderkredse: 

Følgende sikkerhedsrettede afbryderkredse skal vha. en funktionstest kontrolleres 

for korrekt funktion: 

Lokal NØDSTOP-anordning (= NØDSTOP-knap på KCP) 

Ekstern NØDSTOP-anordning (ind- og udgang) 

Frigivelsesanordning (i test-driftsmåderne) 

Operatørbeskyttelse (i automatik-driftsmåderne) 

Kvalificerende indgange (hvis tilsluttet) 

Alle yderligere benyttede sikkerhedsrelevante ind- og udgange 

Kontrol af styringen af den reducerede hastighed: 

Fremgangsmåde ved denne kontrol: 

1. Programmér en lige bane, og programmér den maksimalt mulige hastighed. 

2. Bestem banens længde. 

3. Kør banen i driftsmåden T1 med override 100 %, og tag tid på køretiden 

med et stopur. 

Advarsel! 

Under afviklingen af en bane må der ikke befinde sig personer i fareområdet. 

4. Beregn hastigheden vha. banens længde og den målte køretid. 

45 / 91


Hvis følgende resultater opnås, er styringen af den reducerede hastighed i orden: 

Den beregnede hastighed er ikke over 250 mm/sek. 

Robotten har kørt banen som programmeret (dvs. lige, uden afvigelser). 

Maskindata Det skal sikres, at typeskiltet på robotstyringen indeholder de samme maskindata, 

der er angivet i inkorporeringserklæringen. Maskindataene på manipulatorens 

typeskilt og de ekstra akser (option) skal indtastes i forbindelse 

med ibrugtagningen. 

3.8.5 Virusbeskyttelse og netværkssikkerhed 

3.8.6 Manuel drift 

Advarsel! 

Er de indlæste maskindata forkerte, må industrirobotten ikke bevæges! Død, 

alvorlige kvæstelser eller betydelige tingskader kan være følgen. Sørg for at 

indlæse de rigtige maskindata. 

Ejeren af industrirobotten er ansvarlig for, at softwaren altid er sikret med den 

aktulle virusbeskyttelse. Hvis robotstyringen er integreret i et netværk, som 

har forbindelse til firmaets netværk eller til internettet, anbefales det at sikre 

dette robotnetværk udadtil med en firewall. 

For at kunne anvende vores produkter optimalt anbefaler vi vores kunder at 

foretage en regelmæssig viruskontrol. Informationer til Security Updates kan 

findes under www.kuka.com. 

Indstillingsarbejder foretages med manuel drift. Indstillingsarbejder er alle arbejder, 

som skal udføres på industrirobotten for at kunne starte den automatiske 

drift. Indstillingsarbejderne omfatter: 

Rykvis kørsel 

Teaching 

Programmering 

Programverificering 

Overhold følgende under manuel drift: 

Hvis drivmotorerne ikke anvendes, skal de kobles fra, så manipulatoren eller 

de ekstra akser (option) ikke bevæges ved en fejltagelse. 

Nye eller ændrede programmer skal altid først testes i driftsmåden Manuel 

reduceret hastighed (T1). 

Værktøj, manipulator eller de ekstra akser (option) må aldrig berøre afspærringen 

eller rage ud over afspærringen. 

Emner, værktøj og andre genstande må hverken klemmes fast af industrirobotten 

eller føre til kortslutninger eller falde ned. 

Alle indstillingsarbejder skal så vidt muligt udføres uden for det rum, som 

afgrænses af beskyttelsesanordningerne. 

Hvis indstillingsarbejderne skal foretages inden for det rum, som beskyttelsesanordningerne 

afgrænser, skal følgende overholdes. 

I driftsmåden Manuel reduceret hastighed (T1): 

Hvis det kan undgås, må der ikke opholde sig yderligere personer inden 

for det rum, som beskyttelsesanordningerne afgrænser. 

Hvis det er nødvendigt, at der opholder sig flere personer i det rum, som 

beskyttelsesanordningerne afgrænser, skal følgende overholdes: 


3.8.7 Simulering 

3.8.8 Automatisk drift 


Hver person skal have en frigivelsestast til rådighed. 

Alle personer skal have uhindret udsyn til industrirobotten. 

3 Sikkerhed 

Der skal altid være mulighed for visuel kontakt mellem alle personer. 

Operatøren skal befinde sig på en position, fra hvilken han kan se fareområdet 

og undvige en fare. 

I driftsmåden Manuel høj hastighed (T2): 

Denne driftsmåde må kun anvendes, hvis det er nødvendigt at køre en test 

hurtigere end hastigheden i Manuel reduceret hastighed. 

Teaching og programmering er ikke tilladt i denne driftsmåde. 

Operatøren skal inden starten af testen sikre sig, at frigivelsesanordningerne 

fungerer korrekt. 

Operatøren skal befinde sig på en position uden for fareområdet. 

Der må ikke opholde sig yderligere personer inden for det rum, som beskyttelsesanordningerne 

afgrænser. Dette er operatørens ansvar. 

Simuleringsprogrammer svarer ikke nøjagtigt til realiteten. Robotprogrammer, 

der er oprettet i simuleringsprogrammer, skal testes på anlægget i driftsmåden 

Manuel reduceret hastighed (T1). Programmet skal evt. redigeres. 

Den automatiske drift er kun tilladt, hvis følgende sikkerhedsforanstaltninger 

overholdes: 

Alle sikkerheds- og beskyttelsesanordninger skal være til rådighed og fungere 

korrekt. 

Der må ikke befinde sig personer i anlægget. 

De fastlagte arbejdsprocesser skal følges. 

Hvis manipulatoren eller en ekstra akse (option) bliver stående uden nogen 

synlig grund, må fareområdet først betrædes, når et NØDSTOP er udløst. 

3.8.9 Vedligeholdelse og istandsættelse 

Efter vedligeholdelses- og istandsættelsesarbejder skal det kontrolleres, om 

det krævede sikkerhedsniveau er opretholdt. I forbindelse med denne kontrol 

skal de nationale eller regionale arbejdstilsynsregler overholdes. Desuden 

skal det kontrolleres, om alle sikkerhedsstrømkredse fungerer korrekt. 

Vedligeholdelse og istandsættelse skal sikre, at robottens funktionsdygtighed 

opretholdes eller genoprettes i tilfælde af fejl. Istandsættelse omfatter fejlsøgning 

og reparationer. 

Sikkerhedsforanstaltninger i forbindelse med arbejde på industrirobotten: 

Udfør arbejdet uden for fareområdet. Hvis der skal udføres arbejde inden 

for fareområdet, skal ejeren fastlægge ekstra beskyttelsesforanstaltninger 

for at opretholde en sikker personbeskyttelse. 

Sluk for industrirobotten, og sørg for at sikre den mod genstart (f.eks. med 

en hængelås). Hvis arbejdet skal udføres, mens robotstyringen er slået til, 

skal ejeren fastlægge ekstra beskyttelsesforanstaltninger for at opretholde 

en sikker personbeskyttelse. 

Hvis arbejdet skal udføres, mens robotstyringen er slået til, må det kun udføres 

i driftsmåden T1. 

47 / 91


Gør opmærksom på arbejdet med et skilt på anlægget. Lad skiltet blive 

hængende, hvis arbejdet afbrydes midlertidigt. 

NØDSTOP-anordninger skal forblive aktive. Hvis sikkerhedsfunktioner eller 

beskyttelsesanordninger deaktiveres på grund af vedligeholdelses- eller 

istandsættelsesarbejde, skal disse straks genaktiveres, når arbejdet er 

afsluttet. 

Defekte komponenter skal udskiftes med nye komponenter med det samme 

artikelnummer eller med komponenter, som KUKA Roboter GmbH har godkendt 

som ækvivalente. 

Rengørings- og vedligeholdelsesarbejde skal udføres i henhold til driftsvejledningen. 

Robotstyring Selv om der er slukket for robotstyringen, kan dele, der er forbundet med perifære 

apparater, stå under spænding. De eksterne kilder skal derfor afbrydes, 

når der arbejdes på robotstyringen. 

I forbindelse med arbejde på komponenter i robotstyringen skal ESD-forskrifterne 

overholdes. 

Spændingen på forskellige komponenter kan være over 50 V (op til 600 V) i 

flere minutter efter frakobling af robotstyringen. For at forhindre livsfarlige 

kvæstelser må der i dette tidsrum ikke udføres arbejde på industrirobotten. 

Der må ikke trænge vand eller støv ind i robotstyringen. 

Vægtudligning Nogle robotmodeller er udstyret med en hydropneumatisk fjeder- eller gascylinder-vægtudligning. 

De hydropneumatiske og gascylinder-vægtudligninger er trykbærende udstyr, 

for hvilket der gælder tilsynspligt. Afhængigt af robottypen svarer vægtudligningssystemerne 

til kategori 0, II eller III, fluidgruppe 2 i direktivet om trykbærende 

udstyr. 

Ejeren skal overholde de gældende, nationale love, forskrifter og standarder 

for trykbærende udstyr. 

Kontrolintervaller i Tyskland iht. den tyske driftssikkerhedsforordning § 14 og 

§ 15. Kontrol på opstillingsstedet før ibrugtagning foretages af ejeren. 

Sikkerhedsforanstaltninger i forbindelse med arbejde på vægtudligningssystemerne: 

De manipulatorkomponenter, der understøttes af vægtudligningssystemerne, 

skal sikres. 

Arbejde på vægtudligningssystemerne må kun udføres af kvalificeret personale. 

Farlige stoffer Sikkerhedsforanstaltninger i forbindelse med håndtering af farlige stoffer er 

følgende: 

Undgå længerevarende og gentagen intensiv hudkontakt. 

Indånding af olietåge og oliedampe skal undgås. 

Sørg for at rengøre og pleje huden. 

For at kunne anvende vores produkter sikkert anbefaler vi vores kunder regelmæssigt 

at rekvirere de aktuelle sikkerhedsdatablade fra fabrikanterne af 

de farlige stoffer. 

3.8.10 Ud-af-drifttagning, opbevaring og bortskaffelse 

Industrirobotten må kun tages ud af drift, opbevares og bortskaffes i henhold 

til gældende, nationale love, forskrifter og standarder. 


3.8.11 Sikkerhedsforanstaltninger til "Single Point of Control" 


3 Sikkerhed 

Oversigt Hvis der anvendes bestemte komponenter på industrirobotten, skal der træffes 

sikkerhedsforanstaltninger for at overholde "Single Point of Control"-princippet. 

Komponenter: 

Submit-interpreter 

PLC 

OPC-server 

Remote Control Tools 

Eksternt tastatur/ekstern mus 

Submit-interpreter, 

PLC 

OPC-server, 

Remote Control 

Tools 

Eksternt tastatur/ 

ekstern mus 

Det kan være nødvendigt at foretage yderligere sikkerhedsforanstaltninger. 

Det skal dog afklares i hver enkelt tilfælde og påhviler systemintegratorens, 

programmørens eller anlægsejerens ansvar. 

Idet de sikre tilstande på aktorerne i robotstyringens periferi kun kendes af systemintegratoren, 

er det hans ansvar at kunne bringe disse aktorer i en sikker 

tilstand, f.eks. ved NØDSTOP. 

Styres bevægelserne (f.eks. drivmotorer eller gribere) med submit-interpreteren 

eller PLC via I/O-systemet, og disse ikke er sikret på anden vis, fungerer 

denne aktivering også i driftsmåderne T1 og T2 eller under et aktivt NØD- 

STOP. 

Ændres variablerne, som påvirker robotbevægelser (f.eks override) med submit-interpreteren 

eller PLC, er disse ændringer også aktive i driftsmåderne T1 

og T2 eller under et aktivt NØDSTOP. 

Sikkerhedsforanstaltninger: 

Sikkerhedsrelevante signaler og variabler (f.eks. driftsmåde, NØDSTOP, 

beskyttelsesdørkontakt) må ikke ændres via submit-interpreter eller PLC. 

Er det alligevel nødvendigt at foretage ændringer, skal alle sikkerhedsrelevante 

signaler og variabler være forbundet, så de ikke med submit-interpreteren 

eller PLC kan indstilles på en sådan måde, at der kan opstå 

faretruende situationer. 

Med disse komponenter er det muligt at få adgang til at ændre programmer, 

udgange eller andre af robotstyringens parametre, uden at personer, som befinder 

sig ved anlægget, bemærker det. 


Disse komponenter er fra KUKA's side udelukkende beregnet til diagnose 

og visualisering. 

Programmer, udgange eller andre af robotstyringens parameter må ikke 

ændres med disse komponenter. 

Med disse komponenter er det muligt at ændre programmer, udgange eller andre 

af robotstyringens parametre, uden at personer, som befinder sig ved anlægget, 

bemærker det. 


Anvend kun en betjeningsenhed ved hver robotstyring. 

Fjern tastatur og mus fra robotstyringen, hvis der skal arbejdes med KCP 

i anlægget. 

49 / 91


3.9 Benyttede standarder og forskrifter 

Navn Definition Udgave 

2006/42/EF Maskindirektiv: 

Europa-Parlamentets og Rådets direktiv 2006/42/EF af 

17. maj 2006 om maskiner og vedrørende ændring af 

direktiv 95/16/EF (revideret) 

2006 

2004/108/EF EMC-direktiv: 

Europa-Parlamentets og Rådets direktiv 2004/108/EF af 

15. december 2004 om harmonisering af medlemsstaternes 

lovgivning vedrørende elektromagnetisk kompatibilitet 

og ophævelse af direktiv 89/336/EØS 

97/23/EF Direktiv om trykbærende udstyr: 

Europa-Parlamentets og Rådets direktiv 97/23/EF af 29. 

maj 1997 om harmonisering af medlemsstaternes lovgivning 

om trykbærende udstyr 

EN ISO 13850 Maskinsikkerhed: 

NØDSTOP-konstruktionsprincipper 

EN ISO 13849-1 Maskinsikkerhed: 

Sikkerhedsrelaterede dele af styresystemer. del 1: Generelle 

konstruktionsprincipper 


Sikkerhedsrelaterede dele af styresystemer. del 2: Validering 


Grundlæggende begreber, generelle principper for projektering, 

konstruktion og udformning. del 1: Grundlæggende 

terminologi, metodik 


Grundlæggende begreber, generelle principper for projektering, 

konstruktion og udformning. del 2: Tekniske principper 

EN ISO 10218-1 Industrirobot: 

Sikkerhed 

EN 614-1 Maskinsikkerhed: 

Ergonomiske konstruktionsprincipper. del 1: Terminologi 

og generelle principper 

EN 61000-6-2 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC): 

Del 6-2: Generiske standarder; immunitetsstandard for 

industrielle miljøer 

EN 61000-6-4 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC): 

Del 6-4: Generiske standarder; emissionsstandard for 

industrielle miljøer 

EN 60204-1 Maskinsikkerhed: 

Elektrisk udstyr på maskiner. del 1: Generelle krav 

50 / 91 Stand: 06.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 da 

2004 

1997 

2008 

2008 

2008 

2003 

2003 

2008 

2006 

2005 

2007 

2006

4 Planlægning 

4.1 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) 



Beskrivelse Hvis der føres tilslutningsledninger (f.eks. feltbus etc.) udefra og til styringspc'en, 

må der kun anvendes skærmede ledninger med tilstrækkelig afskærmningskapacitet. 

Ledningsafskærmningen skal foretages i skabet på PE-skinnen 

med skærmklemmer (kan skrues, ingen spændebånd) over en stor flade. 

4.2 Opstillingsbetingelser 

Mål 

Robotstyringen må kun anvendes i industrielle omgivelser. 

Fig. 4-1: Mål (angivelser i mm) 

1 Køleanlæg (option) 3 Set fra side 

2 Set forfra 4 Set oppefra 

Billedet (>>> Fig. 4-2 ) viser de mindsteafstande, som skal overholdes i forbindelse 

med robotstyringen. 

51 / 91


Fig. 4-2: Mindsteafstande (angivelser i mm) 

1 Køleanlæg (option) 

Advarsel! 

Hvis mindsteafstandene ikke overholdes, kan robotstyringen blive beskadiget. 

De angivne mindsteafstande skal altid overholdes. 

Der skal udføres bestemte vedligeholdelses- og reparationsarbejder på robotstyringen 

fra siden eller bagfra. Robotstyringen skal være tilgængelig 

dertil. Hvis der ikke er adgang til side- eller bagvæggen, skal det være muligt 

at bevæge robotstyringen til en position, hvor arbejderne kan udføres. 


Mindsteafstande 

med påsats 

Svingområde dør 

Svingområde stående enkeltvist: 

Dør med PC-ramme ca. 180 ° 

Svingområde stående på række: 

Dør ca. 155 ° 


Fig. 4-3: Mindsteafstande med påsats-teknologiskab 

1 Ekstra skab 2 Teknologiskab 

Fig. 4-4: Svingområde skabsdør 


53 / 91


Boringer 

4.3 Tilslutningsbetingelser 

Nettilslutning 

Fig. 4-5: Boringer til fastgørelse på gulv 

1 Set oppefra 

2 Set nedefra 

Nominel tilslutningsspænding 

Tilladt tolerance for nominel 

spænding 

Netfrekvens 

Netimpedans indtil 

robotstyringens 

tilslutningspunkt 


Standard 


Sværgodslaster 

Pallelaster 

Press-to-press robot 

Sikring på netsiden 

Hvis der anvendes et HFI-relæ: 

Udløsningsstrømdifference 

Potentialudligning 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

400 V -10 % ... 415 V +10 % 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 



min. 3x25 A træg, maks. 3x32 A 

træg, se typeskilt 

300 mA for hver robotstyring, universalsensitiv 

For potentialudligningseffekterne 

og alle jordledningerne er det fælles 

stjernepunkt referenceskinnen på 

den effektafgivende del. 

Vigtigt! 

Hvis netimpedansen på 300 mΩ overskrides, kan servodrevenes forsikring 

enten ikke blive udløset eller udløses med kraftig forsinkelse i tilfælde af 

ugunstige forhold ved jordafledninger. Netimpedansen skal være på 

≤ 300 mΩ indtil robotstyringens tilslutningspunkt. 




Ledningslængder Ledningsbetegnelser, ledningslængder (standard) samt speciallængder fremgår 

af tabellen. 

4.4 Nettilslutning 

Beskrivelse Robotstyringen kan forbindes med nettet over følgende tilslutninger: 

Oversigt 

Vigtigt! 

Hvis robotstyringen anvendes med en netspænding, som ikke er angivet på 

typeskiltet, er der fare for fejlfunktioner i robotstyringen og tingskader på netdelene. 

Robotstyringen må kun anvendes med den netspænding, som er angivet 

på typeskiltet. 

Vigtigt! 

Hvis robotstyringen er tilsluttet til et net uden jordforbundet stjernepunkt, kan 

det medføre fejlfunktioner i robotstyringen og materielle skader på netdelene. 

Der kan også forekomme kvæstelser på grund af elektrisk spænding. Robotstyringen 

må kun tilsluttes til et net med jordforbundet stjernepunkt. 

Dette apparat overholder klasse A iht. EN55011 og må tages i brug i forsyningsnet 

med egen lavspændingsforsyning (transformator, forsyningsstation). 

Apparatet må tages i brug i offentlige forsyningsnet efter aftale med og 

godkendelse fra det pågældende strømforsyningsselskab. 

Ledning Standardlængde i m Speciallængde i m 

Motorledning 7 15 / 25 / 35 / 50 

Dataledning 7 15 / 25 /35 / 50 

Netledning med XS1 

(valgfri) 

3 - 

Ledning Standardlængde i m Forlængelse i m 

KCP-ledning 10 10 / 20 / 30/ 40 

Ved brug af KCP-kabelforlængere må der kun anvendes en forlænger og en 

samlet kabellængde på 60 m må ikke overskrides. 

X1 Hartingstik i tilslutningsfeltet 

XS1 CEE-stik, kablet føres ud fra robotstyringen (option) 

Fig. 4-6: Nettilslutning 

* N-lederen er kun nødvendig til servicestikdåsen (valgfri) til 400 V net. 

55 / 91


Robotstyringen må kun tilsluttes et net med højredrejende drejefelt. Kun herved 

sikres det, at ventilatormotorernes drejeretning er rigtig. 

4.4.1 Nettilslutning via X1 Hartingstik 

Beskrivelse Der følger et Hartingstik med robotstyringen. Kunden kan tilslutte robotstyringen 

til nettet med stik X1. 

Fig. 4-7: Nettilslutning X1 

1 Sæt med Hartingstik (option) 

2 Nettilslutning X1 

4.4.2 Nettilslutning via CEE-stik XS1 

Beskrivelse Ved denne option sluttes robotstyringen til nettet med et CEE-stik. Det ca. 3 m 

lange kabel er ført til hovedafbryderen via en kabelforskruning. 

Fig. 4-8: Nettilslutning XS1 

1 Kabelforskruning 

2 CEE-stik 

4.5 NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning 

De følgende eksempler viser, hvordan NØDSTOP-kredsen og robotsystemets 

beskyttelsesanordning kan forbindes med perifere enheder. 


Eksempel 

Fig. 4-9: Robot med periferi 



57 / 91


Eksempel 

Fig. 4-10: Robot med periferi og ekst. spændingsforsyning 


Eksempel 

4.6 Interface X11 

Fig. 4-11: Beskyttelsesdørkontrol 


Pos. Element Beskrivelse 

1 Frigivelsesknap med lukket 

beskyttelsesdør 


Knappen skal placeres uden 

for beskyttelsesrummet. 

2 Dørendestopkontakter - 

3 Dørendestopkontakt beskyttelsesdør 

lukket 

- 

4 Dørendestopkontakt beskyttelsesdør 

åben 

- 

5 Beskyttelsesdørkontrol F.eks PST3 fra firmaet Pilz 

6 Interface X11 - 

Beskrivelse NØDSTOP-anordningerne skal tilsluttes via interfacet X11 eller kædes sammen 

ved hjælp af overordnede styringer (f.eks. PLC). 

Bestykning Interface X11 skal bestykkes under hensyntagen til følgende punkter: 

59 / 91


Anlægskoncept 

Sikkerhedskoncept 

Alt efter CI3-board kan der vælges mellem forskellige signaler og funktioner. 

(>>> 1.5.1 "Oversigt CI3-boards" Side 14) 

Udførlig information om integration i overordnede styringer findes i betjenings- 

og programmeringsvejledningen til systemintegratorer, kapitel "Automatik 

Ekstern Signaldiagrammer". 



Fig. 4-12 



61 / 91


Signal Pin Beskrivelse Bemærkning 

+24 V intern 106 ESC-strømforsyning maks. 

0 V intern 107 

2 A 

24 V ekstern 88 Hvis der mangler ekstern Ved kombinerede anlæg 

0 V ekstern 89 

spændingsforsyning, skal der 

overstyres internt efter 24 V/ 

0 V. 

anbefaler vi en ekstern spændingsforsyning. 

+24 V 

36 24 V-styrespænding til forsy- Option 

0 V 

18 

ning af eksterne apparater, 

maks. 4 A. 

+24 V 

0 V 

Testudgang A 

(testsignal) 

Testudgang B 

(testsignal) 

Lokalt NØD- 

STOP kanal A 

Lokalt NØD- 

STOP-kanal B 

Eksternt NØD- 

STOP kanal A 

Eksternt NØD- 

STOP kanal B 

Frigivelse kanal 

A 

Frigivelse kanal 

B 

Beskyttelsesanordning 

kanal A 

Beskyttelsesanordning 

kanal B 

Drev Off ekstern 

kanal A (1kanals) 

Drev On ekstern 

kanal B (1kanals) 

90 

72 

1 

5 

7 

38 

41 

19 

23 

25 

39 

43 

24 V-styrespænding til forsyning 

af eksterne apparater, 

maks. 6 A. 

Stiller den taktede spænding 

til disposition for de enkelte 

interface-indgange for kanal 

A. 

Stiller den taktede spænding 

til disposition for de enkelte 

interface-indgange for kanal 

B. 

20 / 21 Udgang, potentialfrie kontakter 

fra det interne NØDSTOP, 

2 / 3 maks. 24 V, 600 mA. 

4 NØDSTOP, 2-kanals indgang, 

maks. 24 V, 10 mA. 

22 

6 For tilslutning af en ekstern 2kanals-frigivelsestast 

med 

24 potentialfrie kontakter. maks. 

24 V, 10 mA 

8 For 2-kanals-tilslutning af en 

lås til beskyttelsesdøren, 

26 maks. 24 V, 10 mA. 

42 En potentialfri kontakt (åbner) 

kan forbindes med denne indgang. 

Når denne kontakt 

åbnes, kobles drevene fra, 

maks. 24 V, 10 mA. 

44 For tilslutning af en potentialfri 

kontakt. 

Option 

Eksempel på tilslutning: Frigivelseskontakt 

tilsluttes under 

kanal A til pin 1 (TA_A) og pin 

6. 

Eksempel på tilslutning: Låsen 

til beskyttelsesdøren tilsluttes 

under kanal B til pin 19 (TA_B) 

og pin 26. 

Kontakterne er lukkede, når 

de ikke er aktiverede. 

Hvis der ikke tilsluttes nogen 

ekstra kontakt, skal der kobles 

udenom pin 5 og 6 samt 23 og 

24. Fungerer kun i TESTdriftsmåderne. 

Fungerer kun i AUTOMATIKdriftsmåderne. 

Hvis denne indgang ikke 

benyttes, skal der kobles 

udenom pin 41 / 42. 

Impuls > 200 ms kobler drev 

til. Signalet må ikke være til 

stede hele tiden. 


Signal Pin Beskrivelse Bemærkning 

Drev ON kanal B 29 / 30 Potentialfrie kontakter (maks. 

7,5 A) melder "Drev ON". 

Disse kontakter forefindes kun 

ved brug af CI3-extended eller 

CI3-tech-boards. 

Drev ON kanal A 11 / 12 Potentialfrie kontakter (maks. 

2 A) melder "Drev ON". 




Driftsmådegrupper 

automatik 

Driftsmådegrupper 

test 

Kvalificerende 

indgang kanal A 

Kvalificerende 

indgang kanal B 

I/O'er I/O'er kan konfigureres over følgende komponenter: 

DeviceNet (master) over MFC 

Optionale feltbuskort 

Interbus 

Profibus 

DeviceNet 

Profinet 

4.6.1 Koblingseksempel X11 

48 / 46 Potentialfrie kontakter for sikkerhedsrelæ 

melder driftsmåden. 




Specifikke kundeinterfacer 



Er lukket, hvis kontaktor "Drev 

ON" er trukket. 

Er lukket, hvis kontaktor "Drev 

ON" er trukket. 

Kontakt automatik 48/46 er 

lukket, når automatik eller ekstern 

er valgt på KCP. 

48 / 47 Kontakt test 48/47 er lukket, 

50 0-signal fører i alle driftsmåder 

til et STOP i kategori 0. 

51 

når test 1 eller test 2 er valgt 

på KCP. 

Benyttes disse indgange ikke, 

skal pin 50 forbindes med 

testudgang 38 og pin 51 med 

testudgang 39. 

Modstykket til X11-interfacet er et 108-polet Hartingstik med benindsats, type: 

Han 108DD, str. på hus: 24B. 

Stikket X11 er et Hartingstik med benindsats, type: Han 108DD, str. på hus: 

24B. 

63 / 91



4.7 PE-potentialudligning 

Fig. 4-13: Koblingseksempel X11 

Bemærk! 

Hvis koblingseksemplet X11 anvendes til ibrugtagning eller fejlsøgning, er 

robotsystemets tilsluttede sikkerhedskomponenter ikke aktive. 

Beskrivelse Følgende ledninger skal tilsluttes inden ibrugtagningen: 

En 16 mm 2 ledning som potentialudligning mellem robot og robotstyring. 

Ekstra PE-ledning til forsyningsskabets centrale PE-skinne og robotstyringens 

PE-bolt. 


4.8 Visualisering af KCP-kobler (option) 


Fig. 4-14: Potentialudligning robotstyring-robot med kabelkanal 


1 PE til forsyningsskabets centrale PE-skinne 

2 Tilslutningsfelt robotstyring 

3 Potentialudligning-tilslutning på robotten 

4 Potentialudligning fra robotstyring til robot 

5 Kabelkanal 

6 Potentialudligning fra kabelkanalstart til hovedpotential-udligning 

7 Hovedpotential-udligning 

8 Potentialudligning fra kabelkanalslutning til hovedpotential-udligning 

Fig. 4-15: Potentialudligning robotstyring-robot 

1 PE til forsyningsskabets centrale PE-skinne 

2 Tilslutningsfelt robotstyring 

3 Potentialudligning fra robotstyring til robot 

4 Potentialudligning-tilslutning på robotten 

Beskrivelse Anvendes robotstyringen med til-/frakobling KCP, skal følgende systemvariabler 

visualiseres: 

$T1 (driftsform T1) 

65 / 91


$T2 (driftsform T2) 

$EXT (driftsform ekstern) 

$AUT (driftsform automatik) 

$ALARM_STOP 

4.9 Performance Level 

$PRO_ACT (program aktiv) 

Visningen kan konfigureres via I/O'er eller PLC. Systemvariablerne kan projekteres 

i filen: STEU/$MACHINE.DAT. 

Advarsel! 

Når KCP er koblet fra, kan anlægget ikke længere slukkes med NØDSTOPknappen 

på KCP. For at undgå person- og tingsskade skal der sluttes et eksternt 

NØDSTOP til interfacet X11. 

Robotstyringens sikkerhedsfunktioner opfylde kategori 3 og Performance Level 

(PL) d iht. EN ISO 13849-1. 

4.9.1 PFH-værdier for sikkerhedsfunktioner 

Der regnes med en levetid på 20 år for de sikkerhedstekniske parametre. 

Styringens PFH-værdikategorisering er kun gyldig, når kontrolcyklusserne for 

NØDSTOP-knapper, driftsmådekontakter samt kontaktorernes koblingshyppighed 

overholdes. NØDSTOP-knapper og driftsmådekontakter skal mindst 

aktiveres hvert halve år. Kontaktorernes koblingshyppighed i frakoblingsstien 

er på mindst 2 gang om året, maks. 100 gange dagligt. 

Under vurderingen af sikkerhedsfunktionerne på anlægsniveau skal man 

være opmærksom på, at PFH-værdierne ved en kombination af flere styringer 

evt. skal tages i betragtning flere gange. Dette er tilfældet ved RoboTeam-anlæg 

eller ved overlejrede fareområder. Den beregnede PFH-værdi for sikkerhedsfunktionen 

på anlægsniveau må ikke overskride grænsen for PL d. 

PFH-værdierne henviser til den pågældende sikkerhedsfunktioner for de forskellige 

styringsvarianter. 

Sikkerhedsfunktionernes grupper: 

Standard-sikkerhedsfunktioner (ESC) 

NØDSTOP-anordning (KCP, skab, kundeinterface) 

Operatørbeskyttelse (kundeinterface) 

Frigivelse (KCP, kundeinterface) 

Driftsform (KCP, kundeinterface) 

Sikkerhedsstop (kundeinterface) 

Sikkerhedsfunktioner fra KUKA.SafeOperation (option) 

Overvågning af akserum 

Overvågning af kartesiske rum 

Overvågning af aksehastighed 

Overvågning af den kartesiske hastighed 

Overvågning af akseacceleration 

Overvågning af stilstand 

Overvågning af værktøjer 

Oversigt styringsvariant - PFH-værdier: 




Robotstyringsvariant PFH-værdi 

(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) og 1 ekstra skab 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) og 2 ekstra skabe 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) med KCP-kobler 1 x 10 -7 

(V)KR C2 edition2005 med KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) og 2 ekstra skabe og 

KUKA.SafeOperation 

1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan med ekstra skab 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan med KCP-kobler 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan med KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) med 5 

slaves 

3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) med Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) med Safetybus Gateway og 

KCP-kobler 

(V)KR C2 (edition2005) med KCP-kobler, Safetybus 

Gateway og KUKA.SafeOperation med I/O-integrering 

via optokobler og ekstra skab 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (med KCP-kobler, 

Safetybus Gateway) med 2 slaves, hhv. 2 ekstra skabe 

og KUKA.SafeOperation 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) med 5 

slaves og KUKA.SafeOperation 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan med Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan med Safetybus Gateway og 

KCP-kobler 

3 x 10 -7 

Kontakt KUKA Roboter GmbH i forbindelse med styringsvarianter, som ikke 

er oplistet her. 

67 / 91



5 Transport 

5.1 Transport med transportgrej 

Forudsætninger Robotstyringen skal være slukket. 

Nødvendigt 

materiale 


Der må ikke være tilsluttet ledninger til robotstyringen. 

Robotstyringens dør skal være lukket. 

Robotstyringen skal befinde sig i opretstående stilling. 

Kipbeskyttelsesbøjlen skal være fastgjort til robotstyringen. 

Transportgrej med eller uden løftekryds 

5 Transport 

Fremgangsmåde 1. Hægt transportgrejet med eller uden løftekryds på alle 4 transportøskner 

på robotstyringen. 

Fig. 5-1: Transport med transportgrej 

1 Transportøskner på robotstyringen 

2 Transportgrej påhægtet rigtigt 

3 Transportgrej påhægtet rigtigt 

4 Transportgrej påhægtet forkert 

2. Hægt transportgrejet på lastekranen. 

Fare! 

Den løftede robotstyring kan svinge, hvis transporten foretages for hurtigt, og 

herved forårsage kvæstelser eller materielle skader. Robotstyringen skal 

transporteres langsomt. 

3. Løft og transportér robotstyringen langsomt. 

4. Sænk robotstyringen langsomt ned på det ønskede sted. 

5. Tag transportøsknerne på robotstyringen af. 

69 / 91


5.2 Transport med løftevogn 


Fremgangsmåde 

5.3 Transport med gaffeltruck 







Fremgangsmåde 

Fig. 5-2: Transport med løftevogn 

1 Kontrolskab med kipbeskyttelsesbøjle 

2 Løftet robotstyring 




Fig. 5-3: Transport med gaffeltruck 

1 Robotstyring med gaffeltruckåbninger 

2 Robotstyring med transformer-monteringssæt 

5.4 Transport med rullemonteringssæt (option) 

Robotstyringen må kun skubbes ind eller ud på rullerne fra en skabsrække. 

Den må ikke transporteres herpå. 


Fig. 5-4: Transport med ruller 


5 Transport 

Advarsel! 

Hvis robotstyringen trækkes af et køretøj (gaffeltruck, elektrisk drevet køretøj), 

er der fare for at beskadige rullerne og robotstyringen. Robotstyringen 

må ikke hægtes på et køretøj og transporteres på rullerne. 

71 / 91



6 Ibrugtagning og genstart 

6.1 Oversigt Ibrugtagning 

Robot 

Software 



Dette er en oversigt over de vigtigste skridt i forbindelse med ibrugtagningen. 

Det nøjagtige forløb afhænger af applikationen, manipulatortypen, de anvendte 

teknologipakker samt øvrige kundespecifikke forhold. 

Oversigten er ikke nødvendigvis fuldstændig. 

Oversigten omfatter ibrugtagningen af industrirobotten. Ibrugtagningen af 

det samlede anlæg er ikke genstand for denne dokumentation. 

Skridt Beskrivelse Informationer 

1 Foretag en visuel kontrol af robotten. Udførlig information kan findes i 

2 

3 

Montér robotfastgørelsen. (Fastgørelse i fundament, 

i maskinstativ eller opbygningsstativ) 

Opstil robotten. 

robottens driftsvejledning eller 

monteringsvejledningen, kapitlet 

"Ibrugtagning og Genstart". 

Elektriske 

komponenter 

Trin Beskrivelse Informationer 

4 Foretag en visuel kontrol af robotstyringen - 

5 Kontrollér, at der ikke har dannet sig kondensvand 

i robotstyringen 

- 

6 Opstil robotstyringen (>>> 6.2 "Opstilling af robotstyring" 

Side 74) 

7 Tilslut forbindelseskabler (>>> 6.3 "Tilslutning af forbindelsesledninger" 

Side 75) 

8 Tilslut KCP'en (>>> 6.4 "Tilkobling af KCP" 

Side 75) 

9 Etabler potentialudligning mellem robotten og (>>> 6.5 "Tilslutning af PE-poten- 

robotstyringen 

tialudligning" Side 76) 

10 Slut robotstyringen til nettet (>>> 1.7.1 "Nettilslutning X1/XS1" 

Side 16) 

11 Ophæv batteri-afladningsbeskyttelsen (>>> 6.7 "Deaktivering af akkuafladningsbeskyttelse" 

Side 76) 

12 Konfigurér interfacet X11, og sæt det i. 

(>>> 6.9 "Konfigurering og tilslut- 

Bemærk: Hvis interfacet X11 ikke er bestykket, 

kan robotten ikke bevæges manuelt 

ning af stik X11" Side 76) 

13 Tænd for robotstyringen (>>> 6.10 "Indkobling af robotstyring" 

Side 77) 

14 Kontrollér ventilatorernes omdrejningsretning (>>> 6.11 "Kontrol af drejeretning 

udvendig ventilator" Side 77) 

15 Kontrollér sikkerhedsanordningerne Udførlige informationer findes i 

driftsvejledningen til robotstyringen, 

kapitlet "Sikkerhed" 

16 Konfigurér ind-/udgange mellem robotstyring 

og perifere enheder 

Udførlige informationer findes i 

feltbus-dokumentationerne 

73 / 91


Skridt Beskrivelse Informationer 

17 Kontrollér maskindata. Udførlig information kan findes i 

betjenings- og programmeringsvejledningen. 

18 Overførsel af data fra RDW til harddisken Udførlig information kan findes i 

betjenings- og programmeringsvejledningen 

for systemintegratorer. 

19 Justér robotten uden last. Udførlig information kan findes i 


20 Kun til palleteringsrobot med 6 akser: 

Udførlig information kan findes i 

Aktivér palleteringsmodussen. 

betjenings- og programmeringsvejledningen 


21 Montér værktøjet, og justér robot med last. Udførlig information kan findes i 


22 Kontrollér softwareendestopkontakten, og tilpas 

den om nødvendigt. 

23 Kalibrér værktøjet. 


24 

Ved fast værktøj: Kalibrér den eksterne TCP. 

Indtast lastdataene. 


25 Kalibrér basis. (valgfri) 

Ved fast værktøj: Kalibrér emnet. (valgfri) 

26 Hvis robotten skal styres af en overordnet sty- Udførlig information kan findes i 

ring: Konfigurér interfacet Automatik Ekstern. betjenings- og programmeringsvejledningen 


Tilbehør Forudsætning: Robotten er klar til at bevæges. Dvs. at ibrugtagningssoftwaren 

er blevet gennemført til og med punktet "Justér robot uden last". 

6.2 Opstilling af robotstyring 

Beskrivelse Informationer 

Valgfrit: Montér akseområdebegrænsninger. Tilpas softwareendestopkontakterne. 

Valgfrit: Montér akseområdeovervågningerne, og foretag 

indstillingen under hensyntagen til programmeringen. 

Valgfrit: Kontrollér og indstil den eksterne energitilførsel 

under hensyntagen til programmeringen. 

Option Positionsnøjagtig robot: Kontrollér dataene. 


dokumentationen til akseområdebegrænsningerne. 


dokumentationen til akseområdeovervågningerne. 


dokumentationen til energitilførslerne. 

Fremgangsmåde 1. Opstil robotstyringen. Mindsteafstande til vægge, andre skabe etc. skal 

overholdes. (>>> 4.2 "Opstillingsbetingelser" Side 51) 

2. Undersøg robotstyringen for transportskader. 

3. Kontrollér sikringer, kontaktorer og printkort for korrekt montering. 

4. Komponenter, som skulle have løsnet sig, fastgøres. 

5. Kontrollér alle skrue- og klemmeforbindelse for korrekt montering. 




6. Ejeren skal dække advarselsmærkaten Handbuch lesen over med et skilt 

i det pågældende nationale sprog. 

6.3 Tilslutning af forbindelsesledninger 

Oversigt Der følger et kabelsæt med robotsystemet. Dette består som standard af: 

Motorkabler til robotten 

Styreledninger til robotten 

Til yderligere anvendelser kan følgende kabler følge med: 

Motorledninger til ekstraakser 

Kabler til perifere enheder 

Forudsætninger Overholdelse af tilslutningsbetingelserne mht: (>>> 4.3 "Tilslutningsbetingelser" 

Side 54) 

Ledningstværsnit 

Sikring 

Spænding 

Netfrekvens 

Overholdelse af sikkerhedsbestemmelserne 

Fremgangsmåde 1. Træk motorkablerne separat fra styreledningen til manipulatorens forbindelseskonsol. 

Tilslut stik X20. 

2. Træk styreledningerne separat fra motorkablet til manipulatorens forbindelseskonsol. 

Tilslut stik X21. 

3. Tilslut periferikabler. 

6.4 Tilkobling af KCP 

Fare! 

Robotstyringen er prækonfigureret til den pågældende industrirobot. I tilfælde 

af forbyttede kabler kan robotten og de ekstra akser (valgfri) få forkerte 

data og som følge heraf forårsage person- eller tingskade. Hvis et anlæg består 

af flere robotter, skal forbindelsesledningerne altid sluttes til robotten og 

den tilhørende robotstyring. 

Fig. 6-1: Kabeludlægning i kabelkanalen 

1 Kabelkanal 4 Motorkabler 

2 Fordelingssegmenter 5 Styreledninger 

3 Svejseledninger 

Fremgangsmåde Kobl KCP til robotstyringens X19. 

75 / 91


6.5 Tilslutning af PE-potentialudligning 

Fremgangsmåde 1. Tilslut den ekstra PE-ledning til forsyningsskabets centrale PE-skinne og 

robotstyringens PE-bolt. 

2. Tilslut en 16 mm2 ledning som potentialudligning mellem robot og robotstyring. 

(>>> 4.7 "PE-potentialudligning" Side 64) 

3. Foretag en jordledningskontrol på det komplette robotsystem iht. DIN EN 

60204-1. 

6.6 Tilslutning af robotstyringen til nettet 

Fremgangsmåde Tilslut robotstyringen til nettet via X1, XS1 eller direkte til hovedafbryderen. 

(>>> 4.4.1 "Nettilslutning via X1 Hartingstik" Side 56) (>>> 4.4.2 "Nettilslutning 

via CEE-stik XS1" Side 56) 

6.7 Deaktivering af akku-afladningsbeskyttelse 

Beskrivelse For at undgå at akkuerne aflades før første ibrugtagning, er stik X7 på KPS600 

trukket ud, når robotstyringen leveres. 

Fremgangsmåde Sæt stik X7 (1) på KPS600 i. 

Fig. 6-2: Deaktivering af akku-afladningsbeskyttelse 

6.8 Tilslutning af NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning 

Fremgangsmåde 1. Tilslut NØDSTOP-kredsen og beskyttelsesanordningen (brugerbeskyttelse) 

til interfacet X11. (>>> 4.5 "NØDSTOP-kreds og beskyttelsesanordning" 

Side 56) 

6.9 Konfigurering og tilslutning af stik X11 

Fremgangsmåde 1. Konfigurer stik X11 i henhold til anlægs- og sikkerhedskonceptet. 

(>>> 4.6 "Interface X11" Side 59) 

2. Sæt interfacestik X11 i robotstyringen. 


6.10 Indkobling af robotstyring 

Forudsætninger Robotstyringens dør er lukket. 



Alle elektriske forbindelser er korrekte, og energien ligger inden for de angivne 

grænser. 

Der må der hverken befinde sig personer eller genstande i robottens fareområde. 

Alle beskyttelsesanordninger og beskyttelsesforanstaltninger skal være 

komplette og funktionsdygtige. 

Temperaturen i skabet skal have tilpasset sig omgivelsestemperaturen. 

Fremgangsmåde 1. Slut netspændingen til robotstyringen til. 

2. Lås NØDSTOP-knappen på KCP på op. 

3. Tænd på hovedafbryderen. Styrings-pc'en starter styresystemet og styringssoftwaren. 

Information til betjening af robotten via KCP findes i betjenings- og programmeringsvejledningen 

KUKA System Software (KSS). 

6.11 Kontrol af drejeretning udvendig ventilator 

Fremgangsmåde Kontroller luftudstrømningen (2) på bagsiden af robotstyringen. 

Fig. 6-3: Kontrol af drejeretning ventilator 

1 Luftindtag 2 Luftudstrømning 

77 / 91



7 KUKA service 

7.1 Support-forespørgsel 



Indledning Dokumentationen fra KUKA Roboter GmbH tilbyder informationer til drift og 

betjening og hjælper med at afhjælpe fejl. Kontakt den lokale filial, hvis De har 

yderligere spørgsmål. 

Informationer For at afvikle en forespørgsel er der brug for følgende informationer: 

Robottens type og serienummer 

Styringens type og serienummer 

Den lineare enheds type og serienummer (valgfrit) 

KUKA System Software-version 

Ekstra software eller ændringer 

Softwarearkiv 

Tilstedeværende applikation 

7.2 KUKA Customer Support 

Fejl, der fører til produktionsstop, skal meldes til den lokale filial senest en 

time efter de er opstået. 

Tilstedeværende ekstraakser (option) 

Problembeskrivelse, varighed og fejlens hyppighed 

Disponibilitet KUKA Customer Support er til rådighed i mange lande. Kontakt os, hvis De har 

spørgsmål! 

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agentur) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Argentina 

Tlf. +54 3564 421033 

Fax +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Australien 

Tlf. +61 3 8552-0600 

Fax +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 

79 / 91


Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belgien 

Tlf. +32 11 516160 

Fax +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançã 

CEP 02151 900 São Paulo 

SP Brasilien 

Tlf. +55 11 69844900 

Fax +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Chile Robotec S.A. (Agency) 

Santiago de Chile 

Chile 

Tlf. +56 2 331-5951 

Fax +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

Kina KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

P.R. Kina 

Tlf. +86 21 5922-8652 

Fax +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Tyskland KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstr. 140 

86165 Augsburg 

Tyskland 

Tlf. +49 821 797-4000 

Fax +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 


Frankrig KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6, Avenue du Parc 

91140 Villebon S/Yvette 

Frankrig 

Tlf. +33 1 6931660-0 

Fax +33 1 6931660-1 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

Indien KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

Indien 

Tlf. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

Italien 

Tlf. +39 011 959-5013 

Fax +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Japan KUKA Robotics Japan K.K. 

Daiba Garden City Building 1F 

2-3-5 Daiba, Minato-ku 

Tokyo 

135-0091 

Japan 

Tlf. +81 3 6380-7311 

Fax +81 3 6380-7312 

info@kuka.co.jp 

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Korea 

Tlf. +82 31 496-9937 or -9938 

Fax +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 



81 / 91


Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malaysia 

Tlf. +60 3 8061-0613 or -0614 

Fax +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Mexico KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Mexico 

Tlf. +52 55 5203-8407 

Fax +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Norge KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Norge 

Tlf. +47 61 133422 

Fax +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Østrig KUKA Roboter Austria GmbH 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Østrig 

Tlf. +43 732 784752 

Fax +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Polen KUKA Roboter Austria GmbH 

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością 

Oddział w Polsce 

Ul. Porcelanowa 10 

40-246 Katowice 

Polen 

Tlf. +48 327 30 32 13 or -14 

Fax +48 327 30 32 26 

ServicePL@kuka-roboter.de 


Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portugal 

Tlf. +351 265 729780 

Fax +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 

Rusland OOO KUKA Robotics Rus 

Webnaja ul. 8A 

107143 Moskau 

Rusland 

Tlf. +7 495 781-31-20 

Fax +7 495 781-31-19 

kuka-robotics.ru 

Sverige KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

Sverige 

Tlf. +46 31 7266-200 

Fax +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

Schweiz 

Tlf. +41 44 74490-90 

Fax +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

Spanien 

Tlf. +34 93 8142-353 

Fax +34 93 8142-950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 



83 / 91


Sydafrika Jendamark Automation LTD (Agentur) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Sydafrika 

Tlf. +27 41 391 4700 

Fax +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tlf. +886 3 4371902 

Fax +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thailand 

Tlf. +66 2 7502737 

Fax +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Tjekkiet KUKA Roboter Austria GmbH 

Organisation Tschechien und Slowakei 

Sezemická 2757/2 

193 00 Praha 

Horní Počernice 

Den Tjekkiske Republik 

Tlf. +420 22 62 12 27 2 

Fax +420 22 62 12 27 0 

support@kuka.cz 

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Ungarn 

Tlf. +36 24 501609 

Fax +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 


USA KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 

Michigan 

USA 

Tlf. +1 866 8735852 

Fax +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Storbritannien KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Storbritannien 

Tlf. +44 121 585-0800 

Fax +44 121 585-0900 

sales@kuka.co.uk 



85 / 91



Indeks 

Tal 

2004/108/EF 50 

2006/42/EF 50 

95/16/EF 50 

97/23/EF 50 

A 

Akseområde 30 

Akseområdeovervågning 39 

Akseområdebegrænsning 39 

Anlægsintegrator 31 

Ansvar 29 

Anvendelse, ikke korrekt brug 29 

Anvendelse, ukorrekt 29 

Anvendelsesmuligheder for PCI-slots 10 

Arbejdsområde 30, 32, 33 

Arbejdsområdebegrænsning 39 

AUT 35 

AUT EXT 35 

Automatik 35 

Automatik ekstern 35 

Automatisk drift 47 

B 

Bortskaffelse 48 

Boremål 27 

Bruger 30, 32 

Bremsedefekt 42 

Bremsevej 30 

Bremseaktivering 23 

Begreber, sikkerhed 30 

Benyttede standarder og forskrifter 50 

Beskyttelsesområde 31, 32, 33 

Beskyttelsesudstyr 38 

Beskyttelsesanordning 56 

Beskyttelsesanordninger, eksterne 41 

Beskyttelsesfunktioner 41 

C 

CE-mærkning 30 

CEE-stik 16, 55 

CI3-boards 14 

COM 2, seriel grænseflade 10 

COM 1, seriel grænseflade 10 

D 

Direktiv om trykbærende udstyr 48, 50 

Driftsmådekontakt 11, 35 

Driftsmåder 13, 34 

Dreje-/vippebord 29 

Drev OFF 11, 13, 34 

Drev ON 11, 13, 34 

Deaktivere akku-afladningsbeskyttelse 76 

Dataledning, X21 21 

E 

EF-overensstemmelseserklæring 30 

Ejer 30, 31 


Ekstra akser 29, 31 

Eksternt NØDSTOP 13 

Elektromagnetisk kompatibilitet, EMC 51 

EMC-direktiv 30, 50 

EN 60204-1 50 

EN 61000-6-2 50 

EN 61000-6-4 50 

EN 614-1 50 

EN ISO 10218-1 50 

EN ISO 12100-2 50 

EN ISO 12100-1 50 

EN ISO 13849-2 50 

EN ISO 13849-1 50 

EN ISO 13850 50 

Enter-tast 11 

ESC 34 

ESC-strømforsyning 62 

ESC-tast 11 

Ethernet 10 

Effektafgivende del 7, 14 

F 

Firewall 46 

Forbindelsesledninger 7, 29, 75 

Fridrejeanordning 40 

Frigivelse 13 

Frigivelsestaster 12, 37, 38 

Frigivelsesanordning 34, 37, 41 

Frigivelsesanordninger, eksterne 38 

Funktionskontrol 45 

Fejl 43 

Farlige stoffer 48 

Fareområde 30 

Fastgørelse på gulv 27 

G 

Grunddata 23 

Grænseflader 15 

Genstart 44, 73 

Generelle sikkerhedsforanstaltninger 42 

Indeks 

H 

HFI-relæ, udløsningsstrømdifference 23, 54 

Hovedafbryder 14 

Hartingstik 16, 55 

I 

I/O'er 63 

Indgange, kvalificerende 34, 35, 45 

Indkobling af robotstyring 77 

Industrirobot 7, 29 

Inkorporeringserklæring 29, 30 

Interface, X11 59 

Istandsættelse 47 

Ibrugtagning 44, 73 

Ibrugtagning, oversigt 73 

87 / 91


K 

KCP 31, 42 

KCP stik, X19 18 

KCP-kobler 40 

KCP-kobler, visualisering 65 

KCP-ledning 15 

Klimatiske betingelser 24 

Knudeperiferi 13 

Kontrollere drejeretning udvendig ventilator 77 

Konfigurering og tilslutning af X11 76 

Korrekt brug 29 

Kortslutninger 44 

Koblingseksempel X11 63 

KUKA Control Panel 11, 24 

KUKA Customer Support 79 

Kunde-indbygningsrum 21 

Kundeinstallationer 21 

L 

Linearenhed 29 

Lokalt NØDSTOP 13 

LPT1, parallel grænseflade 10 

Ledningslængder 25, 55 

Levetid, sikkerhed 43 

Levetid, safetybus-klemmer 43 

Lavspændingsdirektiv 30 

Låsning af beskyttelsesafskærmninger 36 

Løftekryds 69 

M 

Mindsteafstande robotstyring 26 

Mindsteafstande, ekstra- og teknologiskab 27 

Motorledninger 15 

Motorstik, X20 19 

Motorstik, X7 20 

Mus, ekstern 42 

Mekanisk akseområdebegrænsning 39 

Mekaniske endestop 39 

Menutaster 11 

Manipulator 7, 29, 31, 33 

Manuel drift 46 

Manuel høj hastighed 35 

Manuel reduceret hastighed 35 

Markørtaster 11 

Maskindirektiv 30, 50 

Maskindata 46 

Mål robotstyring 25 

Mærkninger 40 

N 

Netledning 15 

Nettilslutning 55 

Nettilslutning via XS1 56 

Nettilslutning X1 Hartingstik 56 

Nettilslutning, tekniske data 23, 54 

Nettilslutning, X1, XS1 16 

Netværkssikkerhed 46 

Netfilter 14 

NØDSTOP 11, 33 

NØDSTOP-knap 34, 36, 37, 45 

NØDSTOP-kreds 56 

NØDSTOP-anordning 36, 37, 41 

NØDSTOP, lokal 34, 45 

NØDSTOP, ekstern 34, 37, 45 

O 

Opstillingsbetingelser 51 

Opstille robotstyring 74 

Optioner 7, 29 

Operatørbeskyttelse 13, 34, 36, 41 

Opbevaring 48 

Oversigt ibrugtagning 73 

Oversigt over industrirobotten 7 

Oversigt over robotstyringen 7 

Overensstemmelseserklæring 30 

Overbelastning 42 

P 

PE-potentialudligning 64 

PFH-værdier 66 

PL 66 

Positioneringsanordning 29 

Produktbeskrivelse 7 

Programmeringsenhed 7, 29 

Personale 31 

Performance Level 34, 66 

Palleteringsrobot 74 

Panikstilling 37 

R 

Robotstyring 7, 29, 46 

Rengøringsarbejde 48 

Reaktionsvej 30 

Rykvis kørsel 38, 41 

S 

Signaldiagrammer 60 

Sikkerhed 29 

Sikkerhed, generel 29 

Sikkerhedslogik 7, 34 

Sikkerhedslogik, Electronic Safety Circuit, ESC 

12 

Sikringselementer 14 

Simulering 47 

Single Point of Control 49 

Softkeytaster 11 

Software 7, 29 

Softwareendestopkontakter 39, 41 

Space Mouse 11 

SSB-GUI 11 

STOP 0 31, 33 

STOP 2 31, 33 

STOP 1 31, 33 

STOP-knap 11 

Stop-kategori 0 31 



Stop-reaktioner 33 

Strømdele 14 

Standsevej 30, 33 

Start-tilbage-tast 11 

Starttast 11, 12 


Statustaster 11 

Styrings-PC 8 

Styrings-PC-grænseflader 9 

Styrings-pc 7, 24 

Styredel 24 

Styreledninger 15 

Support-forespørgsel 79 

Svingområde skabsdør 28 

Seriel RTC-grænseflade 10 

Service, KUKA Roboter 79 

Servoomformer, KSD 14 

Systemintegrator 30, 31, 32 

T 

T2 31, 35 

Tilkoble KCP 75 

Tilslutning til nettet 76 

Tilslutning af NØDSTOP-kreds 76 

Tilslutning af PE-potentialudligning 76 

Tilslutning af beskyttelsesanordning 76 

Tilslutningsfelt 7 

Tilslutningsbetingelser 54 

Tilbehør 7, 29 

Tokanal 12 

Transport 43, 69 

Transport, gaffeltruck 70 

Transport, rullemonteringssæt 70 

Transport, transportgrej 69 

Transportstilling 43 

Tekniske data 23 

Testudgang A 62 

Testudgang B 62 

Talblok 11 

Tastatur 11 

Tastatur, eksternt 42 

T1 31, 35 

Typeskilt 12 

U 

Ud-af-drifttagning 48 

Universalsensitiv 23, 54 

V 

Vindue-valgtast 11 

Virusbeskyttelse 46 

Vibrationssikkerhed 24 

Vedligeholdelse 47 

Vedligeholdelsesarbejde 48 

Ventilator 14 

Vægtudligning 48 

W 

89/336/EØS 50 

X 

X20 stikforbindelse 19 


X7 motorstik 20 


X11 Stikforbindelse 61 


Indeks 

89 / 91





91 / 91

KR C2 edition2005 - KUKA Robotics

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?