Entwicklung und Implementierung von Heuristiken zur optimierten ...

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Abbildung 9: Fehlertolerante Fertigungszelle (Sicht von oben) 4.1.2 Rotierender Tisch Nachdem der Tisch das Werkstück vom Eingabeförderband übernommen hat, muss er sich in die passende Position begeben, damit der erste Arm des Roboters die Platine aufnehmen kann. Hierzu ist eine horizontale Drehung um 45 Grad nötig sowie eine Bewegung in vertikaler Richtung, da der Roboterarm sich nicht auf gleicher Höhe befindet. 4.1.3 Roboter Der Roboter besitzt zwei Arme. Um eine Platine fassen zu können, muss der entsprechende Arm ausgefahren und der Magnet des Arms aktiviert sein. Der Roboter rotiert, sodass es sowohl Positionen gibt, in denen der erste Arm eine Platine des Tisches übernimmt oder aber die erste bzw. zweite Presse mit einem Werkstück versorgt ((2), (4) und (6) in Abbildung 10) als auch Positionen, in denen der zweite Arm ein fertiges Werkstück der ersten oder der zweiten Presse übernimmt oder eines an das Ausgabeförderband weitergibt ((1), (3) und (5)). Grundsätzlich ist eine Rotation von Position (1) nach (2) usw. vorgesehen, wobei aus Position (6) wieder in (1) übergegangen wird. Sind allerdings nicht alle Voraussetzungen erfüllt, um eine 25
Position abzuarbeiten, kann der Roboter auch in die vorige Position rotiert werden. (1) (2) (3) (4) (5) (6) Abbildung 10: Positionen der Roboterrotation (Sicht von oben) 4.1.4 Pressen Die Pressen stehen für die eigentliche Verarbeitung der Bleche. Diese wird aber nicht weiter modelliert, der Aufenthalt eines Werkstücks in einer Presse kostet lediglich Zeit. Beide Pressen haben drei vertikale Positionen, damit sie auf Höhe der Roboterarme gebracht werden können, die mit unterschiedlichen, nicht veränderbaren 26
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Seite 43 und 44: Abbildungsverzeichnis 1 Zyklus eine

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