Entwicklung und Implementierung von Heuristiken zur optimierten ...
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Höhen modelliert sind.<br />
Abbildung 11: Seitenansicht <strong>von</strong> Roboter <strong>und</strong> Presse<br />
4.1.5 Ausgabeförderband<br />
Schließlich nimmt das Ausgabeförderband ein fertiges Werkstück vom zweiten Roboterarm<br />
entgegen <strong>und</strong> liefert dieses aus.<br />
4.2 Sensoren <strong>und</strong> Aktoren<br />
Im vorigen Unterkapitel betrachteten wir die Fertigungszelle ”<br />
objekt-orientiert“, nun<br />
soll sie aus der Sicht des Kontrollprogramms betrachtet werden.<br />
4.2.1 Sensoren<br />
Das Kontrollprogramm erhält folgende Information über den Zustand des Systems<br />
über entsprechende Sensoren:<br />
• Befindet sich ein Blech am Ende des Eingabeförderbandes?<br />
• Befindet sich der rotierende Tisch in unterer Position?<br />
• Befindet sich der rotierende Tisch in oberer Position?<br />
• Wie weit ist der rotierende Tisch bereits rotiert?<br />
• Wie weit ist der erste Arm des Roboters ausgefahren (analog für den zweiten<br />
Arm)<br />
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