Entwicklung und Implementierung von Heuristiken zur optimierten ...
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• Wie weit ist der Roboter bereits rotiert?<br />
• Befindet sich die erste Presse in unterer Position? (analog für die zweite Presse)<br />
• Befindet sich die erste Presse in mittlerer Position? (analog für die zweite<br />
Presse)<br />
• Befindet sich die erste Presse in oberer Position? (analog für die zweite Presse)<br />
• Befindet sich ein Blech am Ende des Ausgabeförderbandes?<br />
4.2.2 Aktoren<br />
Das System kann mithilfe folgender Aktionen gesteuert werden:<br />
• Aktivieren <strong>und</strong> Deaktivieren des Eingabeförderbandes<br />
• Rotieren des rotierenden Tisches<br />
• Vertikales Bewegen des rotierenden Tisches<br />
• Ein- bzw. Ausfahren des ersten Armes (analog für den zweiten Arm)<br />
• Aufnehmen bzw. Ablegen eines Blechs mit dem ersten Arm (analog für den<br />
zweiten Arm)<br />
• Rotieren des Roboters<br />
• Vertikales Bewegen der ersten Presse (analog für die zweite Presse)<br />
• Aktivieren <strong>und</strong> Deaktivieren des Ausgabeförderbandes<br />
4.3 Anforderungen<br />
Nun sollen einige Anforderungen, die an die Fertigungszelle gestellt werden, diskutiert<br />
werden. Die wichtigsten sind hierbei sicher die im Rahmen <strong>von</strong> Realzeitsystemen<br />
am umfassendsten betrachteten Sicherheits- <strong>und</strong> Lebendigkeitseigenschaften.<br />
Sollte die Sicherheit nicht gewährleistet sein, können in diesem Fall nicht nur Kosten<br />
oder Ausfall <strong>von</strong> Maschinen entstehen, sondern es kann auch zu Verletzungen <strong>von</strong><br />
Menschen kommen.<br />
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