Vorlesung 17.05 ohne Animation zum Ausdrucken

Weitere Magazine

Empfehlungen

Info

Verwendung eines Kompanten!Korollar 2.10 Durch die Verwendung eines Kompanten mitabsoluter Abweichung von maximal π 2kann man ein polygonalesLabyrinth verlassen, falls das überhaupt geht.• Im Free-Space Winkelbereich (− π 2 , +π 2 )• Richtung im Free-Space weicht maximal um π ab!• C frei -Bedingung: erfüllt!• Auf dem Rand der Polygone maximaler Wert + π 2• Im Free-Space minimal − π 2• Zusammen: ∀h i , t ∈ C : P (t) = P (h i ) ⇒ ϕ(t) − ϕ(h i ) < π erfüllt!• C halb -Bedingung: erfüllt!Online Bewegungsplanung Kapitel 2 <strong>17.05</strong>.2010 c○Elmar Langetepe SS ’10 14
Weitere Anwendungen! Drehmesser!• Weg im Free-Space ungefähr in Ordnung!• Also Hit mit Winkel max. β j = ±ɛ von der Ausgangsrichtung!• Hängt von Verlassen ab! Drehwinkelmessung macht Probleme• Fehler können sich gegenseitig aufheben!• Fehler β i bei Drehung i, positiv oder negativ• Garantieren: ∣ ∑ li=k β i∣ < π/2• Free-Space: festes π-Intervall [l, r], l ≤ 0, r − l ≤ π• Auf Hindernissen: maximal +π/2, Free-Space minimal: −π/2• Zusammen ∀h i , t ∈ C : P (t) = P (h i ) ⇒ ϕ(t) − ϕ(h i ) < πKorollar 2.11 Falls für Ausgangsrichtungs- und Drehwinkelfehlerstets: ∣ ∑ li=k β i∣ < π/2 für k ≤ l gilt, kann der Agent der Umgebungentkommen.Online Bewegungsplanung Kapitel 2 <strong>17.05</strong>.2010 c○Elmar Langetepe SS ’10 15
Seite 1 und 2: Pledge mit SensorfehlernElmar Lange
Seite 3: 2.1.1 Pledge Algorithmus1. Wähle W
Seite 6: Fehlersituationen!• Bedingung: Fl
Seite 9 und 10: Beweis Korrektheit mit FehlerLemma
Seite 11 und 12: Beweis Korrektheit mit FehlerLemma
Seite 13: Beweis Korrektheit mit FehlerTheore
Seite 17 und 18: Weitere Anwendungen! Szene!Korollar
Seite 19 und 20: Definition: δ-pseudo-orthogonal•
Seite 21 und 22: Szene δ-pseudo-orthogonalKorollar
Seite 23 und 24: Szene δ-pseudo-orthogonal• δ-ps

Vorlesung 17.05 ohne Animation zum Ausdrucken

Erfolgreiche ePaper selbst erstellen

Template löschen?

Als Template speichern?