Vorlesung 17.05 ohne Animation zum Ausdrucken

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Weitere Anwendungen! Szene!• Szene erfüllt bestimmte Bedingungen!• Orthogonale Szene: Achsenparallele Kanten• Rechts-Turn, Links-Turn, zählen +1, -1, exakter Absprung!• Drehrichtung am Polygon erkennen!• Im Free-Space: z.B: Richtung (− π 2 , +π 2 ) einhalten• Horizontale Kante• Vertikale Kante ignorieren: Entlangschieben!00+−+−−++ +−−Online Bewegungsplanung Kapitel 2 <strong>17.05</strong>.2010 c○Elmar Langetepe SS ’10 16
Weitere Anwendungen! Szene!Korollar In achsenparallelen Szene und beim Einhalten einerRichtung im Winkelbereich (− π 2 , +π 2) kann der Agent der Umgebungentkommen, wenn er Drehrichtungen erkennt, und horizontale undvertikale Kanten unterscheiden kann.00+−+−−++ +−−Online Bewegungsplanung Kapitel 2 <strong>17.05</strong>.2010 c○Elmar Langetepe SS ’10 17
Seite 1 und 2: Pledge mit SensorfehlernElmar Lange
Seite 3: 2.1.1 Pledge Algorithmus1. Wähle W
Seite 6: Fehlersituationen!• Bedingung: Fl
Seite 9 und 10: Beweis Korrektheit mit FehlerLemma
Seite 11 und 12: Beweis Korrektheit mit FehlerLemma
Seite 13 und 14: Beweis Korrektheit mit FehlerTheore
Seite 15: Weitere Anwendungen! Drehmesser!•
Seite 19 und 20: Definition: δ-pseudo-orthogonal•
Seite 21 und 22: Szene δ-pseudo-orthogonalKorollar
Seite 23 und 24: Szene δ-pseudo-orthogonal• δ-ps

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