Vorlesung 17.05 ohne Animation zum Ausdrucken

2.1.2 Pledge Algorithmus mit FehlernPledge-Like Kurve!Def. 2.5 K Klasse von Kurven in C frei ∪ C halb , die folgendeBedingungen erfüllen:1. Parametrisierte Kurve mit Drehwinkel, Position:C(t) = (P (t), ϕ(t)) mit P (t) = (X(t), Y (t))2. Die Kurve umrundet ein Hindernis gegen den Uhrzeigersinn.3. Jeder Absprungpunkt ist Ecke eines Hindernisses.4. C frei -Bedingung:∀t 1 , t 2 ∈ C : P (t 1 ), P (t 2 ) ∈ C frei ⇒ |ϕ(t 1 ) − ϕ(t 2 )| < π5. C halb -Bedingung: ∀h i , t ∈ C : P (t) = P (h i ) ⇒ ϕ(t) − ϕ(h i ) < πOnline Bewegungsplanung Kapitel 2 17.05.2010 c○Elmar Langetepe SS ’10 5