KR QUANTEC prime - KUKA Robotics

KR QUANTEC prime4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten4.7.1 Allgemeine HinweiseAngaben zu den Daten:• Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignalsbis zum völligen Stillstand zurücklegt.• Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zumvölligen Stillstand des Roboters verstreicht.• Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsensind die Achsen mit der größten Auslenkung.• Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegenführen.• Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, AnhangB.• Stopp-Kategorien:• Stopp-Kategorie 0 » STOP 0• Stopp-Kategorie 1 » STOP 1gemäß IEC 60204-1• Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulationermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungengemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeitenkönnen wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmomentabweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf dieAnhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ortbeim Robotereinsatz zu ermitteln.• MessverfahrenDie Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen.• Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daherempfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.4.7.2 Verwendete BegriffeBegriffmPhiPOVBeschreibungMasse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm.Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wertkann über das KCP in die Steuerung eingegeben undabgelesen werden.Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit desRoboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerungeingegeben und abgelesen werden.Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-21 ) zwischen Achse 1und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Roboternder Abstand zwischen Achse 1 unddem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche.KCPDas Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- undAnzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierungdes Robotersystems benötigt werden.38 / 109 Stand: 09.01.2014 Version: Spez KR QUANTEC prime V8