Berger-Gruppe Gebrauchtestapler.at Dispo-04-2016

Logistiklösungen z
Foto: Framos
Filialen ausgeliefert und nach Entnahme der
Waren gefaltet und gestapelt zurückgesandt.
Es gibt dabei „halbe“ (300 mm Länge) und
„ganze“ (600 mm) dieser Kunststoff-Normgebinde.
Die leeren Boxen kommen als Turm
von bis zu 1,8 m Höhe in der Leergutzentrale
an und müssen hier zur weiteren Verarbeitung
wiederum automatisiert entstapelt werden.
Die hierfür eingesetzte 3-Achs-Roboter-
Anlage benötigt dazu die genaue Anzahl an
Lagen ganzer Gebinde im unteren Bereich
und die Anzahl an Lagen halber Gebinde im
oberen Bereich des Gebindeturms. Dafür wird
durch das Framos-Messsystem eine Laserlinie
vertikal über die gesamte Stapelhöhe projiziert
und das so entstehende Profil durch eine
5-MegaPixel-CCD-Kamera (Smartek GC2441)
mit Bandbreiten-Filter aufgenommen. Durch
das spezifische Muster der ganzen und halben
Kisten und durch die Übergänge können die
Gebindetypen unterschieden werden und es
ist eine Lagenzählung möglich. Diese Informationen
werden der Robotersteuerung vor
jedem Greifvorgang übermittelt.
Der Roboter kann so sortenreine Stapel bauen,
die dann automatisch auf den Weg in
die jeweilige Waschstraße gebracht werden.
Insgesamt sind in diesem Logistikprojekt zwei
Ifco-Entstapler im Einsatz.
Durch den Einsatz von Linienlaser und Bandbreitenfilter
wird eine Zuverlässigkeit auch bei
Änderungen in der Umgebungsbeleuchtung,
aber auch bei variierender Objektrepräsentation
durch Verschmutzung oder Farbänderung
erreicht. Die hohe Auflösung der Kamera ermöglicht
eine robuste Auswertung der Laserlinie
über die gesamte Stapelhöhe.
Interne Waschung: Gebindesortierung
vor der Waschstraße
Neben den Ifco-Behältern müssen auch alle
anderen, nicht faltbaren Gebindetypen in der
Leergutzentrale sortiert werden. Eine Aufgabe
besteht darin, die drei verschiedenen
unternehmenseigenen Gebinde von den Gebinden
anderer Hersteller zu trennen, damit
diese vor der Wiederverwendung gewaschen
werden können. Dazu wurden Framos VLG
Dimensionsmesssysteme in insgesamt acht
Fördertechniklinien integriert. Diese bestehen
aus jeweils einem horizontalen sowie
einem vertikalen Lichtgitterpaar. Bei Passage
eines Objektes durch den so aufgespannten
Durch den Einsatz lernender anstatt regelbasierter Klassifikatoren können trotz hoher
Variationsvielfalt innerhalb einer Klasse bei einer gleichzeitig hohen Klassenanzahl robuste
Klassifikationsergebnisse erzielt werden.
Lichtvorhang wird ein Teil der Linien blockiert
und man erhält so die Konturinformation des
Messobjekts. Alle vorkommenden Gebindetypen
passieren eines der Volumen-Licht-Gitter
mit einer Geschwindigkeit von 0,65 m/s. Das
VLG erfasst die äußeren Abmessungen sowie
das Durchbruchmuster. Zwei der drei hauseigenen
Gebinde können rein durch ihre Abmessungen
von anderen Lieferantengebinden
unterschieden werden. Die dritte Gebindeart
hat jedoch Standardmaße und unterscheidet
sich nur durch die seitliche Musterstruktur.
Durch eine effiziente Merkmals-Extraktion
dieses Durchbruchmusters konnte ein Deskriptor
generiert werden, der eine robuste
Klassifizierung des Gebindetyps ermöglicht,
ohne dass Verschmutzungen oder Verdeckung
von Teilbereichen die Klassifikation beeinträchtigt.
Für jedes Gebinde, das die Messstationen
passiert, wird ein Ergebnis an die Anlagensteuerung
und den verbundenen Pusher
übertragen, der die hauseigenen Gebinde vom
Förderband schiebt.
Die gleichen Algorithmen wie in der Typenerkennung der Gebinde-Waschstraße konnten auch
bei der Gebindesortierung wieder erfolgreich eingesetzt werden. Das System musste lediglich
um einen robusten Farbdeskriptor erweitert werden.
Leergutzentrale: Gebinde in
Hochgeschwindigkeit
klassifizieren und sortieren
Nach der Aussortierung der hauseigenen
Gebinde müssen die Fremdgebinde sortiert
werden, um sie an die jeweiligen Lieferanten
zurückzuschicken. Insgesamt handelt sich es
sich um 16 verschiedene Gebindetypen, von
denen sich viele nicht allein durch die Außenmaße
unterscheiden lassen. In dieser Hochgeschwindkeits-Anlage
(1,75 m/s) ist das derzeit
schnellste Lichtgittersystem von Framos,
das VLG SHS (Super High Speed) verbaut,
mit welchem eine Längenauflösung von unter
3 mm erreicht wird. Zusätzlich zur Analyse
der Dimensionen und der Durchbruchmuster
wird in dieser Messstation auch eine Farbkamera
eingesetzt, da sich einige Gebinde nur
durch die Farbe unterscheiden lassen. Hierbei
werden hohe Anforderungen an die Reproduzierbarkeit
der Farberkennung gestellt, da sich
die Farbe der Gebinde durch Jahre intensiven
Gebrauchs, Verschmutzungen und aufgeklebte
Etiketten auch innerhalb einer Klasse stark
unterscheiden kann.
Das Ergebnis der Klassifizierung wird an die
Steuerung übertragen, die das Gebinde der
korrekten Ausschleusbahn zuordnet. Am Ende
baut ein Roboter neue, sortenreine Türme. So
nach Größen geordnet werden die Gebinde im
Anschluss zurück zum jeweiligen Lebensmittelhersteller
geschickt.
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