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{ Intelligent driver assistance systems }
den Einzelbilder die Szenerie aus unterschiedlichen Per-
spektiven zeigen, was auf verschiedenen Wegen erreicht
werden kann. Von besonderem Interesse ist dabei das
Bildmaterial fremder Fahrzeuge bzw. von fest installierten
Kameras (z. B. an gefährlichen Kreuzungen), da dieses
per Funk-Kommunikation verfügbar gemacht wird
und einen deutlich andersartigen „Blick“ auf die Szenerie
gewährt. Im Falle von Verdeckungen können sogar
Informationen erhalten werden, die vom Eigenfahrzeug
aus nicht gewonnen werden könnten (Abbildung 6).
Für die korrekte Fusion der aus unterschiedlichen
Blickwinkeln erzeugten Einzelbilder ist eine möglichst
genaue Kenntnis der Position und Orientierung des jeweiligen
Aufnahmesensors (Kamera) in Bezug auf ein
gemeinsames Koordinatensystem (Weltkoordinatensystem)
von eminenter Bedeutung. Damit stellen Verfahren
zur Positionsbestimmung ein wesentliches Arbeitspaket
im Rahmen des Projektes dar, das insbesondere in der
Wuppertaler Arbeitsgruppe um Prof. Albrecht Glasmachers
bearbeitet wird. Die von GPS-Modulen gelieferte
Genauigkeit ist für die hier diskutierten Tomographieverfahren
in keiner Weise geeignet und kann lediglich
für eine Grobpositionierung dienen.
Im Rahmen des Projektes werden zwei sehr unterschiedliche
Strategien zur Lösung des Positionierungsproblems
verfolgt. Die erste Variante eignet sich ausschließlich
für die Ermittlung der relativen Position
mehrerer Fahrzeuge zueinander und damit nicht in Bezug
auf ein globales Koordinatensystem. Allerdings wird
hierfür kein separater Sensor benötigt, weil die entsprechenden
Basisinformationen direkt aus den jeweiligen
Kamerabildern abgeleitet werden. Die zweite Variante
erfordert den Einsatz eines weiteren Sensors, der allerdings
eine globale Positionsbestimmung innerhalb des
Weltkoordinatensystems ermöglicht. Es handelt sich um
ein laser-basiertes System, das in digitalen Karten verzeichnete
Landmarken, z. B. Verkehrsschilder, Signalanlagen
etc., als Referenz einbezieht.
Aus wissenschaftlicher Sicht ist die Nutzung tomographischer
Signalverarbeitungsmethoden bei kamerabasierten
Fahrerassistenzsystemen ein höchst innovativer
Schritt, um die dritte Dimension zu erschließen. Die
Bergische Universität kann erhebliches Erfahrungspotenzial
auf dem Sektor Tomographie vorweisen. Basierend
auf früheren Arbeiten und Kooperationen im Bereich
Medizintechnik konnten diese Methoden zunächst
auf bildgebende Systeme der Sonartechnik (Unterwas-
serschalltechnik) erweitert werden und sollen nun bei
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Abb. 6: Prinzip der
Car-2-Car-Kommunikation.
Fig. 6: Car-2-car
communication principle.
BUW.OUTPUT Nr. 3/Sommersemester 2010 FOrschungsmagazin der Bergischen universität Wuppertal 9