00 - RobIntro.pdf - Ingegneria Meccanica, Nucleare e della ...
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Veicoli: RuoteRuota Fissa:ωv tV=w r; V t =0ω liberaIn robotica, dove le velocità sono tipicamente piccole, il modellocinematico adottato per le ruote è quello di un vincolo ideale senzaslittamento che impedisce il moto nella direzione dell’asse <strong>della</strong> ruotastessa (non si considerano gli angoli di deriva dei pneumatici).