Instorten torenkraan, Rotterdam-Alexander, 10... - Onderzoeksraad ...

Deelconclusies falen PLC
De Onderzoeksraad heeft een aantal faalmechanismen onderkend in het programmeerbare besturingssysteem
van de torenkraan in Rotterdam. Van de faalmechanismen die in deze paragraaf zijn
weergegeven, kan niet worden uitgesloten dat ze zich hebben voorgedaan. Een aantal heeft zich
daadwerkelijk voorgedaan bij het beproeven van eenzelfde type kraan. De Onderzoeksraad komt tot
de volgende deelconclusies:
- De logica in de PLC is onvoldoende afgestemd op de mogelijke gebeurtenissen, dat wil zeggen
dat een aantal foutmeldingen niet tot een actie leidt. De logica vormt daarmee een
beperkte beveiliging tegen ongewenste gebeurtenissen zoals het uitlopen van de loopkat.
- De datakabels en (kabel)busverbindingen van positiegevers en meetassen zijn gevoelig voor
elektromagnetische verstoringen, waardoor onjuiste informatie zou kunnen worden doorgegeven,
zonder dat het systeem dit merkt. Een goede werking van deze verbindingen is
randvoorwaardelijk voor het werken van het systeem als geheel.
5.2.4 Falen frequentieregelaar en katmotor
Voor het onderzoek naar het ongewild uitlopen van de loopkat is het onderzoek van de normale katbewegingen
belangrijk. Die worden beheerst door de frequentieregelaar en de katmotor. Daarbij is
een aantal feitelijke constateringen belangrijk. De frequentieregelaar en de motor uit de torenkraan
in Rotterdam waren qua vermogen op elkaar afgestemd. De frequentieregelaar reageert op de bewegingen
van de joystick voor in- en uitkatten, via de PLC. Parameterinstellingen in de frequentieregelaar
bepalen onder andere de magnetiseringstijd (de tijd die nodig is voor het bekrachtigen van de
motor), het toerental en de remlichttijd.
Aboma Keboma heeft met het NFI en een vertegenwoordiger van de fabrikant van de frequentieregelaar
onderzoek gedaan naar de instellingen van de frequentieregelaar uit de ingestorte torenkraan.
19 Een aantal parameterinstellingen in de torenkraan in Rotterdam was ongebruikelijk volgens
de vertegenwoordiger van de fabrikant van de frequentieregelaar. In de eerste plaats de instelling
van de magnetiseringstijd. De instelling van de magnetiseringstijd is van belang op het moment dat
de motor via de frequentieregelaar wordt aangesproken om een prestatie te gaan leveren. Een elektromotor
werkt door middel van een spoel die eerst moet magnetiseren voordat de motor vermogen
kan leveren. De instellingen die in de frequentieregelaar zijn gevonden, gaven de motor onvoldoende
tijd om te magnetiseren. Dat betekent dat de motor bij het aanspreken van de motor niet meteen
het maximale vermogen kon leveren. Een tweede ongebruikelijke parameter was die voor het lichten
van de houdrem. De remlichttijd stond ingesteld op 0 seconden. Dat betekent dat de rem direct
gelost wordt als de motor wordt aangesproken, maar nog geen vermogen heeft opgebouwd. Een
derde ongebruikelijke instelling was die van de parameter voor de slipkoppeling. Deze instelling in
de kraan voorzag niet in een correctie van het toerental bij belasting van de motor. Daardoor liep het
toerental bij belasting van de motor (en dus het vermogen) terug. Een juiste parameterinstelling van
de slipkoppeling zou het teruglopen van het toerental als gevolg van een toenemende belasting hebben
opgevangen, waarmee het vermogen ook bij toenemende belasting behouden zou zijn gebleven.
Een juiste instelling van de parameters van de frequentieregelaar is van belang voor het goed functioneren
van de katmotor. Bepaalde instellingen van de parameters zoals een (te) korte magnetiseringstijd,
een (te) laag toerental of onvoldoende ruimte voor de slipkoppeling zodat het toerental niet
wordt aangepast als de motor zwaarder wordt belast, dragen bij aan de afname van het beschikbare
koppel van de motor. De functionaliteit van de motor neemt daarmee af.
De afname van het effectieve vermogen van de katmotor heeft consequenties voor de bediening van
de kraan. Bij lage toerentallen neemt de kans toe dat de draairichting van de motor en daarmee de
19 De Onderzoeksraad was bij dit onderzoek aanwezig.
47