controle de um robô movel utilizando a tecnologia zigbee e a visão ...

3 PROCESSAMENTO DE IMAGENS .................................................................29
3.1 Introdução......................................................................................................29
3.2 Técnica Utilizada...........................................................................................29
3.3 Considerações Iniciais de Projeto..................................................................32
3.3.1 Modelagem Matemática do Sistema Óptico.........................................33
3.3.1 Sistema de Orientação..........................................................................39
3.4 Captura e Processamento da Imagem.............................................................40
4 SISTEMA COMPLETO E TAREFA PROPOSTA...........................................42
4.1 Introdução......................................................................................................42
4.2 Montagem do Sistema e Detalhes de Funcionamento....................................42
4.3 Tarefa Proposta..............................................................................................44
5 EXPERIMENTO...................................................................................................46
5.1 Introdução......................................................................................................46
5.2 Teste e Análise dos Resultados......................................................................46
6 CONCLUSÃO.......................................................................................................50
6.1 Trabalhos Futuros..........................................................................................51
APÊNDICE A...........................................................................................................52
APÊNDICE B...........................................................................................................57
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................78
vii