controle de um robÃƒÂ´ movel utilizando a tecnologia zigbee e a visÃƒÂ£o ...

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XBee XBee Pro Item Características Item Características Ambiente interno / Urbano 30 m Ambiente interno / Urbano 100 m Ambiente externo com visada Até 100 m Ambiente externo com visada Até 1500 m Potência de transmissão 1 mW (0 dBm) Potência de transmissão 100 mW (20 dBm) EIRP Sensibilidade de transmissão -92 dBm Sensibilidade de transmissão - 100 dBm Corrente TX 45 mA (@ 3.3 V) Corrente TX 270 mA (@ 3.3 V) Corrente RX 50 mA (@ 3.3 V) Corrente RX 55 mA (@ 3.3 V) Corrente em baixa potência < 10 μA Corrente em baixa potência < 10 μA Antena acoplada de fio - Antena RPSMA 2.4 GHz, 2.1 dBi Tabela 2: Características do XBee e do XBee Pro. 18 Item Tempo de Resposta ZigBee Tempo de acesso a rede 30 ms 3 s Tempo de transição dos dispositivos escravos dos estado dormindo para o estado ativo 15 ms 3 s Bluetooth Tempo de acesso ao canal 15 ms 2 ms Tabela 3: Comparação de tempos de resposta entre ZigBee e Bluetooth. O ZigBee foi concebido para operar em faixas de freqüências livres. Na Europa, a operação é feita em 868 MHz, nos Estados Unidos, em 915 MHz, e em muitas outras regiões do planeta, incluindo o Brasil, a operação é feita em 2.4 GHz. A Tabela 1 mostra algumas características dependentes da freqüência de operação. Nessa tabela, pode-se ver a relação da freqüência com o números de canais de comunicação, técnica de modulação suportada bem como as taxas de transmissão que podem ser alcançadas. Na Tabela 2 podem ser vistas as principais características dos modelos XBee e do XBee Pro. Como pode ser notado, a relação entre distância, potência e taxa de transmissão faz do padrão ZigBee uma ótima escolha para sistemas de monitoramento remoto, visto que, uma simples bateria AA pode manter um sistema em funcionamento por milhares de horas. A grande eficiência energética do sistema é possível graças a um amplo conjunto de comandos capaz de colocar e dispositivo em modo de economia, fazer medição de bateria, nível de sinal, entre outros. Com isso, desde que o projeto seja bem desenvolvido pode-se aproveitar ao máximo suas características.
19 A Tabela 3 mostra informações importantes à respeito de tempos de resposta. Para fins de comparação, nessa mesma tabela encontram-se os tempos de resposta típicos para o padrão Bluetooth. O ZigBee é superado apenas no tempo de acesso ao canal, mas nos outros dois itens listados sua resposta é muito mais rápida. A Figura 4 mostra o conjunto de desenvolvimento da MaxStream utilizado neste projeto e também os dois chips citados acima. Figura 4: Conjunto de desenvolvimento da MaxStream. 2.3.2 Programa de Configuração e Testes No conjunto de desenvolvimento da MaxStream pode-se encontrar também um aplicativo chamado X-CTU. Esse aplicativo é utilizado para configurar as características de funcionamento do XBee e também para testar a transmissão e o recebimento de dados. Algumas das principais características desse programa estão listadas abaixo: ➢ ➢ ➢ ➢ facilidade de uso em testes de loopback a distância; mostra um Indicador de Potência do Sinal Recebido (RSSI); atualização de firmware do XBee; automaticamente detecta o tipo de módulo;
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