controle de um robô movel utilizando a tecnologia zigbee e a visão ...

27
desativado. O controle do robô passou a ser feito pelo programa de visão
computacional, logo, o controlador integrador foi também removido do código. O
programa do MSP sofreu também algumas alterações a fim de torná-lo mais simples e
menos exigente em termos de processamento. Adicionalmente, um código
identificador do robô foi inserido ao programa para assegurar que a tarefa seria
executada pelo robô correto, no caso de haverem mais robôs envolvidos em uma
aplicação.
2.5 Conexão do XBee com o MSP430
Para alcançar os objetivos deste projeto, foi necessário configurar tanto o
conjunto XBee quanto o MSP430 para que ambos pudessem trabalhar em perfeita
sintonia, aproveitando ao máximo as características particulares de cada um.
As principais configurações são feitas em relação à comunicação serial, visto
que, o XBee comporta-se como um meio físico durante a transmissão e recepção de
dados. Sendo assim, para que um dado seja transmitido pelo XBee basta que o MSP o
direcione este dado a porta serial. O envio ocorre sem complicações e diretamente.
Semelhantemente, para que o XBee receba dados, basta que estes sejam enviados para
seu endereço de rede por qualquer membro da rede autorizado a fazer isso, mas no
caso desse trabalho, isso é feito pelo computador.
A Figura 12 ilustra melhor o processo de envio e recebimento de dados pelo
XBee.
Figura 12: Comunicação serial entre XBee e Microcontrolador.