controle de um robÃƒÂ´ movel utilizando a tecnologia zigbee e a visÃƒÂ£o ...

More documents

Recommendations

Info

[ X C Y C Z C 1 ]C Substituindo as matrizes de R X , P C e P M encontramos: Com isso, ao fazermos a multiplicação de matrizes acima encontramos os pontos do mundo no referencial da câmera. : assim: = [1 0 0 0 1] 0 cos sen 0 0 −sen cos 0 0 0 0 X C = X M Y C = Y M cos Z M sen Z C = −Y M sen Z M cos [ X M Y M Z M 1 ]M A imagem obtida pela câmera é uma projeção perspectiva do ambiente. Sendo 34 (5) (6) (7) (8) x = f X c Z C (9) y = f Y c Z C (10) onde: f → distância focal em pixeis. O modelo da câmera utilizada é o pinhole. Esse modelo se baseia na passagem dos raios luminosos por um pequeno orifício na entrada da câmera e na sua projeção em uma superfície plana, como mostrado na Figura 16. As câmeras baseadas nesse princípio são chamadas câmeras perspectivas [8]. O plano R é o plano da imagem, F é paralelo ao plano R e é chamado de plano focal.
35 Figura 16: Formação da imagem em uma câmera perspectiva. temos: x = f Para relacionar o ponto na imagem com as coordenadas do ponto 3D no mundo X M −Y M sen Z M cos (11) y = f Y M cos Z M sen −Y M sen Z M cos (12) Sabendo-se que os pontos tridimensionais pertencem ao plano Y M = -H, no referencial do mundo, temos: x = f X M H sen Z M cos (13) y = f Z M sen − H cos H sen Z M cos (14) Isolando as variáveis X M e Z M , temos:
Page 1 and 2: UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO S
Page 3: HIGOR D' TALLES COSTA CONTROLE DE U
Page 6 and 7: AGRADECIMENTOS Agradeço primeirame
Page 8 and 9: LISTA DE TABELAS 1 - CARACTERÍSTIC
Page 10 and 11: SUMÁRIO DEDICATÓRIA..............
Page 12 and 13: RESUMO Este trabalho aborda a cria
Page 14 and 15: 10 cena. No entanto, em alguns caso
Page 16 and 17: 12 interface de controle via comuni
Page 18 and 19: 14 2 HARDWARE DO SISTEMA 2.1 Introd
Page 20 and 21: 16 Figura 2: Esquema de ligação d
Page 22 and 23: XBee XBee Pro Item Características
Page 24 and 25: ➢ ➢ 20 restaura parâmetros de
Page 26 and 27: 22 Na Figura 8, é mostrada a tela
Page 28 and 29: 24 pode-se citar alguns de extrema
Page 30 and 31: 26 A Figura 11 mostra a pinagem do
Page 32 and 33: 28 Como pode ser visto na Figura 12
Page 34 and 35: 30 Onde: f → foco da câmera, em
Page 36 and 37: 32 A seleção da cor a ser seguida
Page 40 and 41: 36 X M = x f H sen Z M cos (15) Z
Page 42 and 43: distância angular entre o centrói
Page 44 and 45: A expressão que avalia tanto a ori
Page 46 and 47: 42 4 SISTEMA COMPLETO E TAREFA PROP
Page 48 and 49: 44 Figura 20: Ambiente de teste. 4.
Page 50 and 51: 46 5 EXPERIMENTO 5.1 Introdução A
Page 52 and 53: 48 ➢ ➢ ➢ ➢ ➢ a estrutura
Page 54 and 55: 50 6 CONCLUSÃO O sistema elaborado
Page 56 and 57: 52 APÊNDICE A Para o controle do M
Page 58 and 59: 54 vel_linear = -vel_linear; if (bu
Page 60 and 61: 56 P2SEL = 0x00; // todos os pinos
Page 62 and 63: A seguir, são listados os arquivos
Page 64 and 65: 60 { TCHAR *pcCommPort = TEXT("COM1
Page 66 and 67: 62 { SinW = unsigned char(0); } els
Page 68 and 69: 64 float Vec2f::angle(Vec2f& V) { s
Page 70 and 71: 66 SimpleTracker* opponents[MAXP];
Page 72 and 73: 68 clrscr(); int ncams = cvcamGetCa
Page 74 and 75: 70 short int temp = 0; CvPoint cent
Page 76 and 77: 72 } else for (int i = 0; i < NP; i
Page 78 and 79: printf("-1: Canto inferior esquerdo
Page 80 and 81: } } { } else { clrscr(); printf("\n
Page 82: 78 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 1.

controle de um robÃƒÂ´ movel utilizando a tecnologia zigbee e a visÃƒÂ£o ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?