controle de um robÃƒÂ´ movel utilizando a tecnologia zigbee e a visÃƒÂ£o ...

More documents

Recommendations

Info

12 interface de controle via comunicação serial, entre outros que serão detalhados em outros itens. Cada robô conta também com uma placa de desenvolvimento contendo um módulo de comunicação sem fio da tecnologia ZigBee. O módulo utilizado foi o XBee do fabricante MaxStream. Esse módulo possui diversas características adequadas a operações seguras de redes e também uma capacidade bastante elevada de endereçamento de nós de rede. Além disso, trata-se de um dispositivo com um consumo de energia extremamente baixo e capaz de trabalhar com distâncias bastante elevadas, cerca de 100 metros sem antenas especiais. Este sistema apresenta boas características de transmissão operando na faixa de freqüência de 2.4 GHz, no Brasil. Para auxiliar a movimentação dos robô no ambiente, o sistema é também equipado com uma câmera para captura das imagens que serão processadas. Para isso, é instalada uma câmera no ambiente de testes e com as imagens capturadas é possível seguir os robô e movê-lo para os pontos de interesse definidos de acordo com a tarefa a ser executada. A biblioteca de processamento de imagens utilizada neste trabalho é desenvolvida pela Intel e tem código fonte aberto. Ela é chamada OpenCV e possui diversas funções que tornam mais fácil a detecção e o seguimento de cor, tal como é feito neste trabalho. A versão utilizada é a 1.0. O robô utilizado neste trabalho é construído em acrílico e utiliza a placa de circuito desenvolvida em [9]. Suas dimensões são de aproximadamente 10x15 cm. Possui 3 rodas, tração diferencial, e para controlá-lo são enviadas as velocidades linear, v, e angular, ω, para a porta serial da placa embarcada que controla suas funções. Internamente, no programa do MSP430, essas velocidades são utilizadas para compor as velocidades das rodas esquerda e direita. O robô é alimentado por uma bateria de chumbo a uma tensão de 14 volts. A tensão de alimentação se sua placa principal é de 9 volts, conseguidos com um regulador de tensão. Com tudo devidamente ajustado, é então possível a realização de testes. O principal objetivo deste trabalho é fazer com que um robô marcado com duas cores de identificação, uma na parte traseira e outra na dianteira, partindo de uma orientação qualquer no plano de execução da tarefa, consiga chegar ao ponto marcado como
13 destino, e marcado com uma terceira cor. A tarefa é realizada tendo-se como base o seguimento de cor desenvolvido com funções da biblioteca OpenCV. Toda a comunicação é feita do ponto fixo para o robô, isto é, o robô não envia informações.
Page 1 and 2: UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO S
Page 3: HIGOR D' TALLES COSTA CONTROLE DE U
Page 6 and 7: AGRADECIMENTOS Agradeço primeirame
Page 8 and 9: LISTA DE TABELAS 1 - CARACTERÍSTIC
Page 10 and 11: SUMÁRIO DEDICATÓRIA..............
Page 12 and 13: RESUMO Este trabalho aborda a cria
Page 14 and 15: 10 cena. No entanto, em alguns caso
Page 18 and 19: 14 2 HARDWARE DO SISTEMA 2.1 Introd
Page 20 and 21: 16 Figura 2: Esquema de ligação d
Page 22 and 23: XBee XBee Pro Item Características
Page 24 and 25: ➢ ➢ 20 restaura parâmetros de
Page 26 and 27: 22 Na Figura 8, é mostrada a tela
Page 28 and 29: 24 pode-se citar alguns de extrema
Page 30 and 31: 26 A Figura 11 mostra a pinagem do
Page 32 and 33: 28 Como pode ser visto na Figura 12
Page 34 and 35: 30 Onde: f → foco da câmera, em
Page 36 and 37: 32 A seleção da cor a ser seguida
Page 38 and 39: [ X C Y C Z C 1 ]C Substituindo as
Page 40 and 41: 36 X M = x f H sen Z M cos (15) Z
Page 42 and 43: distância angular entre o centrói
Page 44 and 45: A expressão que avalia tanto a ori
Page 46 and 47: 42 4 SISTEMA COMPLETO E TAREFA PROP
Page 48 and 49: 44 Figura 20: Ambiente de teste. 4.
Page 50 and 51: 46 5 EXPERIMENTO 5.1 Introdução A
Page 52 and 53: 48 ➢ ➢ ➢ ➢ ➢ a estrutura
Page 54 and 55: 50 6 CONCLUSÃO O sistema elaborado
Page 56 and 57: 52 APÊNDICE A Para o controle do M
Page 58 and 59: 54 vel_linear = -vel_linear; if (bu
Page 60 and 61: 56 P2SEL = 0x00; // todos os pinos
Page 62 and 63: A seguir, são listados os arquivos
Page 64 and 65: 60 { TCHAR *pcCommPort = TEXT("COM1
Page 66 and 67:
62 { SinW = unsigned char(0); } els
Page 68 and 69:
64 float Vec2f::angle(Vec2f& V) { s
Page 70 and 71:
66 SimpleTracker* opponents[MAXP];
Page 72 and 73:
68 clrscr(); int ncams = cvcamGetCa
Page 74 and 75:
70 short int temp = 0; CvPoint cent
Page 76 and 77:
72 } else for (int i = 0; i < NP; i
Page 78 and 79:
printf("-1: Canto inferior esquerdo
Page 80 and 81:
} } { } else { clrscr(); printf("\n
Page 82:
78 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 1.
show all

controle de um robÃƒÂ´ movel utilizando a tecnologia zigbee e a visÃƒÂ£o ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?