OTOMATİK KONTROL'A GİRİŞ*

u hatayı düzeltecek bir denetim sinyali üretir. Denetim sinyali, bu sistemde motor vana olarakgösterilen motor elemanı harekete geçirerek sisteme giren ısı enerjisi miktarını kısar veya açar.Her iki denetim şeklini karşılaştıracak olursak her ikisinin de geribeslemeli kapalı-döngüdenetim sistemi olduğunu görürüz. Elle denetimde ölçülen çıkış değişkenin algılanması vebunu arzu edilen giriş değeri ile karşılaştırması ve meydana gelen hata sinyaline uygun birdüzeltme işleminin yerine getirilmesi hep insan tarafından sağlanmaktadır. İkincisinde iseinsanın yerini bir otomatik denetim organı almıştır. Denetim organı insanın duyu organları vekas gücü ile yaptığı işlemleri otomatik olarak yapar. Bunun için de denetim organıdonanımında kullanılan ölçü sistemi donanımı, karşılaştırıcı, motor elemanın elleçalışanlardan farklı olmalıdır. Ölçü sistemi duyargasından algıladığı ölçülen fizikselbüyüklüğü karşılaştırma noktasında anlaşılan bir sinyale (giriş ile aynı cinsten)dönüştürebilmen ve motor elemanında hata sinyaline bağlı olarak üretilen denetim sinyalinecevap verebilmesi gerekir. Bu sinyaller genellikle denetim organı çalıştırmak için kullanılanenerji (elektriksel, pnömatik, hidrolik) cinsinden olurlar.Her iki sistemi; elle denetim de ve otomatik denetim açısından ele alacak olursak otomatikdenetimin elle denetime göre belli başlı özelliklerini ortaya koyabiliriz. Özellikle bu örnekteolduğu gibi insan için sadece bir ölçü aletini gözleyip buna göre bir vanayı açıp kapamaişlemi basit, hiçbir yaratıcılık gerektirmeyen, monoton ve can sıkıcıdır. Bir insanın tepkisüresi 0.8 saniyenin üzerine çıkmaz. Buna karşılık otomatik denetim organlarının tepki süresimilisaniyeler ve hata bazen mikrosaniyeler mertebelerindedir. Ayrıca insan aynı ürünü sürekliolarak aynı standartta üretemez. Endüstride üretimi, verimi arttırmak ürünlerin kalitesiniyükseltmek açısından otomatik denetim gerekli olmaktadır.Şekil 1.5'te kapalı-döngü sıvı seviye sisteminin dört farklı yapıda denetim organı ile çalışmasıverilmiştir. Her üç sistemde de denetim sistemin amacı aynı olup sıvı seviyesini sabit birdeğerde tutmaktır. Şekil 1.5a sistem basit mekaniksel olarak çalışan denetim organı iledonatılmıştır. Sıvının seviyesi şamandıra yardımıyla algılandıktan sonra manivela kolundaarzu edilen seviye ile karşılaştırarak aradaki fark hata sinyali olarak düzeltme işlemi içinvananın tapa çubuğuna iletilir. Sonuç olarak şamandıraya etki eden kaldırma kuvveti,manivela-mafsal çubuk mekanizması vasıtasıyla doğrudan doğruya vanaya iletilir ve vananınaçılma veya kapanma yönünde hareket etmesini sağlar. Mekaniksel olarak çalışan denetimorganı için dışarıdan uygulanacak hiçbir enerjiye gerek yoktur. Küçük hacimli depolardaKaynak: Yüksel, İ., “Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri, Bursa, 2001 20