OTOMATİK KONTROL'A GİRİŞ*

hassasiyeti artmış, hata oranı azalmış ve denetim kapasitesi yükselmiştir. Mekaniksel sisteminçubuk bağlantılarındaki boşluklar denetim hassasiyetini azaltır. Laçkalık olarak bilinen bu olaydasistemin girişinde meydana gelen çok küçük değişimler aynı oranda çıkışa iletilemez. Ayrıcamafsallarda karşılaşılan sürtünme kuvvetleri de kuvvetin aynı oranda iletilmesini önler. Bu nedenlerlemekaniksel sistemin çalışma alanı sınırlı kalmaktadır.Şekil 1.5c'de daha fazla hassasiyet ve denetim kuvveti gerektiren yerlerde kullanılan hidrolikenerji ile çalışan denetim sistemi örneği gösterilmiştir. Suyun seviyesine göre hareket edenşamandıranın bir ucu hidrolik valf-silindir sisteminin valf sürgüsünü hareket ettirerek basınçlıhidrolik yağın silindir alt veya üst bölmesine girmesini sağlar. Basınçlı yağın silindirin altbölmesine etki ettirilmesi halinde sıvı denetim vanası açılarak sisteme daha fazla sıvınıngirmesine ve aksi bir durumda ise vananın kısılarak sisteme giren sıvının azalmasına nedenolur. Pnömatik sistemlerde kullanılan basınç 5-10 bar mertebesinde buna karşılık hidroliksistemlerde 100-150 bar mertebesindedir. Bu nedenle büyük denetim kuvveti gerektirenyerlerde örneğin barajlarda su seviyesinin denetiminde, hidrolik denetim sistemi dahakullanışlı olmaktadır. Ayrıca pnömatik sistemlerde kullanılan gaz akışkanı sıkıştırılabilinir,buna karşılık hidrolik sistemlerde kullanılan sıvı akışkanın sıkıştırılabilirliliği ihmal edilebilirmertebededir. Bu da hidrolik sistemlerin daha hassas ve daha rijit çalışmasını sağlar.Aynı sıvı seviye sistemini elektrik enerjisi ile çalışan denetim organı ile donatmaktamümkündür(Şekil 1.5d). Örneğin şamandıranın hareketli bir potansiyometrenin hareketliucuna bağlanarak sıvı seviyesine orantılı bir gerilim sinyali sağlanabilir. Bu gerilim sinyaliarzu edilen sıvı seviyesine karşılık gelen ve denetim organı üzerinde ayar değeri olarakverilen elektrik sinyali ile karşılaştırılır. Meydana gelen fark sinyal hata sinyali olarak birelektronik kuvvetlendiricide kuvvetlendirildikten sonra akışkan vanasını açıp kapayabilen birelektrik motorunu çalıştırabilir. Sistemdeki sıvı seviyesinin durumuna göre vana az veya çokaçılarak seviyenin belli bir değerde sabit tutulması sağlanmış olur. Elektriksel olarak çalışansistemler her ne kadar hidrolik sistemler kadar güçlü değilseler de yine bir takım üstünlüklerivardır. Herşeyden önce elektrik enerjisini her yerde hazır olarak bulmak mümkündür. Diğeryandan pnömatik veya hidrolik sistemlerde de sinyal aktarımı, iletişim ve karşılaştırmaelektriksel olabilir. Bu nedenle günümüzde pek çok sistem karma şekilde (elektro-pnömatik,elektro-hidrolik) çalışır.Kaynak: Yüksel, İ., “Otomatik Kontrol Sistem Dinamiği ve Denetim Sistemleri, Bursa, 2001 22