ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟΥ ΠΑΤΡΩΝ - Nemertes

Κεφάλαιο 7: Υπολογισμός βάθους από στερεοσκοπικό ζεύγος
πραγματικές τιμές των f και b έχει πολύ καλύτερες τιμές σε σχέση με την εκτίμηση για τις
πειραματικές τιμές. Τα βάθη των σημείων υπολογίζονται περίπου στο 1m, όσο δηλαδή είναι και η
πραγματική απόσταση, σε αντίθεση με την εκτίμηση για τις πειραματικές τιμές που προκύπτει ίση
με το μισό περίπου της πραγματικής απόστασης, δηλαδή κοντά στα 500mm.
β) Δεύτερο ζεύγος φωτογραφιών (1m)
Στο δεύτερο ζεύγος φωτογραφιών (σχήμα 7.9) έχουμε πάλι αρκετά αντικείμενα, σε
απόσταση περίπου ενός μέτρου, αλλά αυτή τη φορά η υφή τους είναι πιο λεία. Παρόλα αυτά, είναι
αντικείμενα με πολλά σημεία ενδιαφέροντος λόγω των εναλλαγών φωτεινότητας στις επιφάνειές
τους. Οι αρχικές αντιστοιχίσεις, των γωνιών
Σχήμα 7.9: Δεύτερο ζεύγος φωτογραφιών
που έδωσε o Harris Corner Detector me CornerThreshold ίσο με 2e-4, φαίνονται στο σχήμα
7.10. Οι αντιστοιχίσεις αυτές έγιναν με MatchThreshold ορισμένο στο 20. Παρατηρούμε πως το
σχήμα 7.10 περιέχει αρκετές λανθασμένες αντιστοιχίσεις, γεγονός το οποίο οφείλεται κυρίως στην
ύπαρξη της σκακιέρας στη σκηνή που φωτογραφίσαμε. Αυτές τις λανθασμένες αντιστοιχίσεις,
καταφέραμε να τις απορρίψουμε σε μεγαλύτερο βαθμό με το συνδυασμό του κλασσικού RANSAC
και του κώδικα που κατασκευάσαμε. Τον συνδυασμό των δύο αυτών αλγορίθμων, χάριν συντομίας
θα τον αναφέρουμε, από εδώ και στο εξής, ως βελτιωμένο RANSAC. Οι παράμετροι που μας
έδωσαν τα καλύτερα αποτελέσματα, όπως αυτά φαίνονται στο σχήμα 7.11, είναι
DistanceThreshold ίσο με 0.9 για τον RANSAC και Disp_xmax=220, Disp_xmin=60 και
Disp_ymax=20 για τα κατώφλια του κώδικα που κατασκευάσαμε. Συγκρίνοντας τα
αποτελέσματα του κλασσικού RANSAC με αυτά του βελτιωμένου, παρατηρούμε πως από τα 52
inliers που μας έδωσε ο κλασσικός, καταλήξαμε στα 45 του βελτιωμένου με ποσοστό επιτυχίας που
αγγίζει το 100%.
71