RegelungstechnikSkript.pdf

B10
AM0 & B3
Befehlsfreigabe B4 (NW7): Das Signal dauert im Handbetrieb (E1=0) so lange an, wie die
Freigabetaste E3 gedrückt wird. Im Automatikbetrieb (AL=1) ist es ein Dauersignal. Das
Signal B4 bewirkt die Freigabe der angesteuerten Aktoren in einem Prozessschritt, d.h. das
Aktorsignal wird von der SPS nur rausgelassen, wenn es freigegeben ist.
E1 AL
E3 & ≥1 B4
Beispiel eines Netzwerkes aus einer Taktkette für Hand und Automatik
Der Zustand "M1=Befüllen" kann auf zwei Wegen gesetzt werden:
1. Vom Zustand "M0=Warten" bei Automatik (B1=1) mit Startsignal B3, oder im
Handbetrieb durch Signal B2 (Übernahmetaste). Möglicher Vorvorgängerzustand
"M3=Ablassen" muss bereits abgeschaltet sein.
2. Vom Zustand "M3=Ablassen" im Automatikbetrieb (B1=1), wenn Zähler Z1 noch nicht
auf 0 heruntergezählt ist (Z1=1), und unterer Pegelsensor sich nicht mehr meldet (S1=0),
oder aber im Handbetrieb mit der Übernahmetaste (Signal B2=1) und der Zähler noch
nicht auf 0 heruntergezählt ist. Mögliche Vorgänger müssen bereits abgeschaltet sein
(M0=0, M2=0).
Zustand M1 kann beendet werden durch den Nachfolger M2, oder aber durch den
Richtimpuls B0 einmalig beim Start der SPS.
B1 M3
B3 & ≥1 M0 &
B2 S
B1 M0 ≥1
Z1 & M2 & B0 ≥1
S1 ≥1 M3 M2 R Q M1
B2 &
Z1
6. Übertragungsglieder der Regelungstechnik
Regelungstechnik ist Signalverarbeitung. Diese wird gern als Blockschaltbild dargestellt. Das
Blockschaltbild besteht aus Boxen, Linien und Additionspunkten. Boxen sind Symbole für
Übertragungsglieder. Übertragungsglieder stehen für Verhaltensmodelle realer Prozesse. Der
reale Prozess wird durch ein mathematisches Modell approximiert.
Ein Übertragungsglied hat einen Signaleingang y(t) und einen Signalausgang x(t). Der
Quotient x(t)/y(t) heißt Übertragungsfunktion. Ist y(t) die normierte Sprungfunktion 1(t),
dann ist x(t) identisch mit der Übertragungsfunktion (da Division durch 1 nichts verändert).
y(t) x(t)
Übertragungsfunktion
Man unterscheidet die beiden Klassen statische und dynamische Übertragungsglieder:
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