VKR C2 edition05 - KUKA Robotics

KUKA Robot Group 

Controller 

VKR C2 edition05 

Specifikaci 

Stav: 21.01.2008 Verze: LastRecentFinal cz 

Stav: 21.01.200


© Copyright 2008 

KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Německo 

Tato dokumentace - nebo její část - smí být rozmnožována nebo zpřístupněna třetí straně pouze s 

výslovným souhlasem firmy KUKA ROBOT GROUP. 

Je možné, že v řízení mohou fungovat i jiné funkce, které nejsou v dokumentaci popsány. Na tyto funkce 

však při nové dodávce, eventuálně v případě servisu, není nárok. 

Ověřili jsme, že se obsah výtisku shoduje s popsaným hardwarem a softwarem. Přesto nelze vyloučit 

odchylky, a proto neručíme za to, že je shoda dokonalá. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně 

kontrolovány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních. 

Technické změny, které neovlivní funkčnost jsou vyhrazeny. 

KIM-PS5-DOC 

Publikation: Pub Spez VKR C2 ed05 cz 

Buchstruktur: Spez VKR C2 ed05 V0.2 

Label: LastRecentFinal 

V0.4 2 / 75 22.03.200 6 pub de 

Stav: 21.01.2008 Verze: LastRecentFinal cz

Obsah 

1 Popis výrobku .................................................................................................. 5 

1.1 Přehled systému robota .................................................................................................. 5 

1.2 Přehled řídicího systému robota ..................................................................................... 5 

1.3 Popis PC řídicího systému .............................................................................................. 6 

1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému ................................................................................... 7 

1.3.2 PCI - přiřazení míst zapojení ..................................................................................... 8 

1.4 Popis KUKA Control Panel (VKCP) ................................................................................ 9 

1.4.1 Přední strana ............................................................................................................. 9 

1.4.2 Zadní strana .............................................................................................................. 10 

1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) ...................................................... 10 

1.5.1 Přehled CI3-Boards ................................................................................................... 12 

1.6 Popis rozhraní ................................................................................................................. 12 

1.6.1 Síťová přípojka XS1 ................................................................................................... 13 

1.6.2 Servisní propojovací konektor XS2 VW (XS5 Audi) .................................................. 14 

1.6.3 Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení ............................................... 15 

1.7 Rozhraní VW a Audi ....................................................................................................... 17 

1.7.1 VW rozhraní ............................................................................................................... 17 

1.7.1.1 VW rozhraní XS2 ....................................................................................................... 18 

1.7.1.2 VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board .......................................................................... 20 

1.7.1.3 VW rozhraní XS3 ....................................................................................................... 22 

1.7.2 Audi rozhraní ............................................................................................................. 23 

1.7.2.1 Audi rozhraní XS2 ...................................................................................................... 24 

1.7.2.2 Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board ........................................................................ 26 



1.7.2.5 Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board ........................................................................ 30 

2 Technická data ................................................................................................. 33 

2.1 Základní data .................................................................................................................. 33 

2.2 Rozměry řídicího systému robota ................................................................................... 35 

2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota ............................................................... 35 

2.4 Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie ................................ 36 

2.5 Zóna výkyvu dveří skříně ................................................................................................ 36 

3 Bezpečnost ....................................................................................................... 37 

3.1 Všeobecně ...................................................................................................................... 37 

3.1.1 Upozornění k záruce .................................................................................................. 37 

3.1.2 Popis pokynů ............................................................................................................. 37 

3.1.3 Používání systému robota v souladu s jeho určením ................................................ 38 

3.1.4 ES prohlášení o shodě a prohlášení výrobce ............................................................ 38 

3.1.5 Popis systému robota ................................................................................................ 38 

3.1.6 Použité pojmy ............................................................................................................ 39 

3.2 Personál .......................................................................................................................... 40 

3.3 Bezpečnostní zařízení na systému robota ...................................................................... 42 

3.3.1 Přehled bezpečnostních zařízení .............................................................................. 42 

3.3.2 Bezpečnostní logika ESC .......................................................................................... 42 


3 / 75 

Obsah


3.3.3 Přepínač druhů provozu ............................................................................................ 42 

3.3.4 Stop reakce ............................................................................................................... 44 

3.3.5 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ................................................................... 45 

3.3.6 Ochrana obsluhy ........................................................................................................ 46 

3.3.7 Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ ............................................................................. 46 

3.3.8 Spínače souhlasu ...................................................................................................... 47 

3.3.9 Připojení pro externí spínač souhlasu ....................................................................... 48 

3.3.10 Impulzní provoz ......................................................................................................... 48 

3.3.11 Mechanické koncové dorazy ..................................................................................... 48 

3.3.12 Softwarové koncové spínače ..................................................................................... 49 

3.3.13 Přehled - druhy provozu a aktivní bezpečnostní zařízení .......................................... 49 

3.3.14 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ................................................................. 49 

3.3.15 Kontrola zóny osy (volitelné) ...................................................................................... 50 

3.3.16 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ........................................................................ 50 

3.3.17 Spojovací člen VKCP (volitelné) ................................................................................ 50 

3.3.18 Externí ochranná zařízení .......................................................................................... 51 

3.3.19 Označení na systému robota ..................................................................................... 51 

3.4 Bezpečnostní opatření .................................................................................................... 52 

3.4.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ............................................................................ 52 

3.4.2 Přeprava .................................................................................................................... 52 

3.4.3 Uvedení do provozu ................................................................................................... 53 

3.4.4 Ochrana proti virům a bezpečnost síťového obvodu ................................................. 53 

3.4.5 Programování ............................................................................................................ 54 

3.4.6 Simulace .................................................................................................................... 54 

3.4.7 Automatický provoz ................................................................................................... 54 

3.4.8 Údržba a opravy ........................................................................................................ 55 

3.4.9 Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace ........................................................... 56 

3.5 Použité normy a předpisy ............................................................................................... 56 

4 Transport .......................................................................................................... 59 

4.1 Transport transportními prostředky ................................................................................. 59 

4.2 Transport se zdvižným vozíkem ..................................................................................... 60 

4.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem .......................................................... 60 

5 Uvedení do provozu ......................................................................................... 61 

5.1 Přehled uvedení do provozu ........................................................................................... 61 

5.2 Instalace řídicího systému robota ................................................................................... 62 

5.3 Připojení spojovacích vedení .......................................................................................... 62 

5.4 Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranného zařízení ............................... 63 

5.5 Připojení PE vyrovnání potenciálů .................................................................................. 63 

5.6 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů .................................................................. 63 

5.7 Zapnutí řídicího systému robota ..................................................................................... 64 

5.8 Elektromagnetická snášenlivost (EMC) .......................................................................... 64 

6 KUKA Service ................................................................................................... 65 

6.1 Dotaz na support ............................................................................................................ 65 

6.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 65 

Index .................................................................................................................. 71 

4 / 75 Stav: 21.01.2008 Verze: LastRecentFinal cz

1 Popis výrobku 

1.1 Přehled systému robota 


Systém robota se skládá z následujících komponent: 

Robot 

Řídicí systém robota 

Ruční programovací přístroj KCP 

Spojovací vedení 

Software 

Volitelné možnosti, příslušenství 

Obr. 1-1: Příklad systému robota 

1.2 Přehled řídicího systému robota 

1 robot 3 řídicí systém robota 

2 spojovací vedení 4 ruční programovací přístroj 

Řídicí systém robota se používá k řízení následujících systémů: 

KUKA Roboter 

KMC 

Externí kinematika 

Řídicí systém robota se skládá z následujících komponent: 

PC řídicího systému 

Výkonová část 

Ruční programovací přístroj VKCP 

Bezpečnostní logika ESC 

Připojovací panel 

1. Popis výrobku 

5 / 75


1.3 Popis PC řídicího systému 

Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robota 

1 výkonová část 5 bezpečnostní logika (ESC) 

2 PC řídicího systému 6 montážní prostor zákazníka 

3 spojovací člen KCP, ovládací 

a zobrazovací prvky (volitelné) 

4 připojovací panel 8 VKCP 

Funkce PC řídicího systému přejímá svými zásuvnými komponentami všechny funkce 

řídicího systému robota. 

Obslužná plocha Windows s vizualizací a se vstupy 

Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů 

Řízení průběhu 

Plánování dráhy 

Ovládání obvodu pohonu 

Kontrola 

Části bezpečnostního obvodu ESC 

Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PCs, síť) 

Přehled K PC řídicího systému patří následující komponenty: 

Mainboard s rozhraními 

Procesor a hlavní operační paměť 

Pevný disk 

Disketová mechanika (volitelné) 

CD-ROM mechanika (volitelné) 

MFC3 

KVGA 

DSE-IBS-C33 

Akumulátory 

Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty 

7 karta spojovacího členu KCP 

(volitelné) 


1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému 

Přehled 


Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému 

1 PC řídicího systému 4 FD mechanika ve dveřích 

(volitelné) 

2 PC rozhraní 5 diskové jednotky (volitelné) 

3 PC ventilátor 6 akumulátory 

Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému 

Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní 

1 PCI místa zapojení 1 až 6 

(>>> 1.3.2 "PCI - přiřazení 

míst zapojení" strana 8) 

9 Připojení klávesnice 

2 AGP PRO místo zapojení 10 Připojení myši 

3 USB 2x 11 X961 zdroj napětí DC 24 V 


7 / 75


1.3.2 PCI - přiřazení míst zapojení 

Přehled 

Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní 

4 X804 Ethernet 12 ST5 sériové rozhraní 

reálného času COM 3 

5 COM 1 sériové rozhraní 13 ST6 ESC/KCP apod. 

6 LPT1 paralelní rozhraní 14 ST3 sběrnice pohonu k 

KPS600 

7 COM 2 sériové rozhraní 15 ST4 sériové RDW rozhraní 

X21 

8 USB 2x 

Obr. 1-5: PCI místa zapojení 

Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami: 

Místo 

zapojení 

Zásuvná karta 

1 Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelné) 

Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelné) 

LPDN karta scanneru (volitelné) 

Karta Profibus Master/Slave (volitelné) 

Karta CN_EthernetIP (volitelné) 

2 LPDN karta scanneru (volitelné) 

3 KVGA karta 

4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelné) 

5 MFC3 karta 

6 Síťová karta (volitelné) 

LPDN karta scanneru (volitelné) 

Karta Profibus Master/Slave (volitelné) 

Karta LIBO-2PCI (volitelné) 

KUKA modemová karta (volitelné) 

7 volné 


1.4 Popis KUKA Control Panel (VKCP) 

Funkce VKCP (KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota. 

VKCP má všechny funkce, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování 

systému robota. 

1.4.1 Přední strana 

Přehled 


Obr. 1-6: VKCP - přední strana 

1 přepínač druhu provozu 10 numerický blok 

2 pohony ZAP 11 programovatelné klávesy 

3 pohony VYP / SSB-GUI 12 klávesa Start - Zpět 

4 tlačítko NOUZOVÉHO 

VYPNUTÍ 

13 klávesa Start 

5 Space Mouse 14 klávesa STOP 

6 stavové klávesy vpravo 15 klávesa pro volbu okna 

7 zadávací klávesa 16 klávesa ESC 

8 kurzorové klávesy 17 stavové klávesy vlevo 

9 klávesnice 18 klávesy menu 


9 / 75


1.4.2 Zadní strana 

Přehled 

Popis 

Obr. 1-7: VKCP - zadní strana 

1 typový štítek 4 spínač souhlasu 

2 klávesa Start 5 spínač souhlasu 

3 spínač souhlasu 

Prvek Popis 

Typový štítek Typový štítek VKCP 

Klávesa Start Pomocí klávesy Start se spouští program. 

Spínač souhlasu má 3 polohy: 

Spínač 

souhlasu 

Není stisknut 

Střední poloha 

Stisknut 

Spínač souhlasu musí být držen v druhu provozu Test 

(T1 nebo T2) ve střední poloze, aby se mohl robot 

pohybovat. 

V druhu provozu Automatika externí nemá spínač 

souhlasu žádnou funkci. 

1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) 

Přehled Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový, 

procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně 

všechny napojené bezpečnostně relevantní komponenty. Při poruchách nebo 

při přerušení bezpečnostního obvodu se odpojí napájení pohonů a dojde tak 

k zastavení systému robota. 

ECS systém se skládá z následujících komponent: 



CI3-Board 

VKCP (Master) 

KPS600 

MFC (pasivní uzel) 

ESC systém s uzlovou periferií nahrazuje všechna rozhraní klasického 

bezpečnostního systému. 

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ 

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ 

Ochrana obsluhy 

Souhlas 

Pohony VYP 

Pohony ZAP 

Druhy provozu 

Kvalifikační vstupy 

Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu 

1 KPS600 5 MFC3 

2 CI3-Board 6 DSE 

3 spojovací člen KCP (volitelné) 7 PC 

4 VKCP 

Uzel ve VKCP Uzel ve VKCP je Master a inicializuje se odtud. 

Uzel dostává dvoukanálové signály od: 

Tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

Spínače souhlasu 

Uzel dostává jednokanálové signály od: 

Pohon zap. 

Druh provozu Automatika externě 

Druh provozu Test 


11 / 75


Uzel v KPS V KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu. 

Uzel na MFC3 Na desce MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který informace ESC obvodu 

kontroluje a předává dále řídicímu systému robota. 

1.5.1 Přehled CI3-Boards 

Popis CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním 

zákazníka. 

Podle požadavků zákazníka se v řídicím systému robota používají různé 

Boards: 

1.6 Popis rozhraní 

Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz 

ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu 

KCP, okamžitě se vypnou pohony. 

Board 

Vlastní 

uzel 

Popis 

CI3-Standard ne Zobrazení následujících stavů: 

Lokální NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ 

CI3-Extended ano Zobrazení následujících stavů: 

Přehled Připojovací panel řídicího systému robota se skládá standardně z přípojek pro 

následující vedení: 

Síťové vedení/napájení 

Motorová vedení k robotu 

Druhy provozu 


VYPNUTÍ 

Pohony zap. 

Sběrnice CI3 ne Spojovací elektronická karta 

mezi ESC obvodem a 

SafetyBUS p firmy PILZ 

CI3-Tech ano Tento Board je potřebný pro 

následující komponenty: 

KUKA.RoboTeam 

KUKA.SafeRobot 

SafetyBus-Gatway 

Výstup k nástavbové skříni 

(přídavné osy) 

Zdroj napětí 2. RDW přes 

X19A 

Zobrazení následujících stavů: 

Druhy provozu 


VYPNUTÍ 

Pohony zap. 


Připojovací panel 

1.6.1 Síťová přípojka XS1 


Řídicí vedení k robotu 

VKCP připojení 

Podle zvolené možnosti a verze zákazníka je připojovací panel různě osazen. 

Obr. 1-9: Připojovací panel VKR C2 

1 XS1 síťová přípojka 9 volitelná možnost 

2 X20 připojení motoru 10 X19 VKCP připojení 

3 X7 připojení motoru 11 X21 RDW připojení 

4 volitelná možnost 12 SL1 ochranný vodič k robotu 

5 XS5 rozhraní (volitelné) 13 SL2 ochranný vodič k 

hlavnímu napájení 

6 XS2 rozhraní 14 X30 připojení motoru na 

připojovací skříňce 

7 XS3 rozhraní 15 X30.2 připojení motoru na 


8 XS4 kabelová průchodka 16 X31 RDW připojení na 


Připojení motoru X7 se používá u: 

Těžkotonážních robotů 

Robotů s vysokou mezní zátěží 

Upozornění 

Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany 

zákazníka spojeny s řídicím systémem robota, musí být vybaveny vhodnými 

zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné. 

Popis Řídicí systém robota se připojuje k síti pomocí konektoru CEE. 


13 / 75


Pozor! 

Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez uzemněného nulového 

bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robota a poškození 

síťových zdrojů. Řídicí systém robota se smí provozovat pouze na síti s 

uzemněným nulovým bodem. 

* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. 

Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak 

je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů. 

1.6.2 Servisní propojovací konektor XS2 VW (XS5 Audi) 

Servisním propojovacím konektorem je konektor Harting (moduly Han), 

velikost krytu: 24B. 


Obsazení konektorů 


Pozor! 

Propojovací konektor používejte pouze při uvedení do provozu nebo při 

hledání chyby. Při používání propojovacího konektoru nejsou účinné 

připojené bezpečnostní komponenty. 

1.6.3 Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení 

Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

systému robota propojen s dalšími systémy robota nebo s periferií. 


15 / 75


Příklad 

Obr. 1-10: Robot s periférií 


Příklad 

1.7 Rozhraní VW a Audi 

1.7.1 VW rozhraní 


Obr. 1-11: Robot s periférií a externím zdrojem napětí 

Popis Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je 

mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)). 

Zapojení Rozhraní XS2/XS3 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů: 

Koncepce zařízení 

Bezpečnostní koncepce 

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. 

(>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 12) 

Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v 

návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola 

"Automatika externě - signální diagramy". 

Vstupy/výstupy Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent: 

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC 

Volitelné polní sběrnicové karty 

Interbus 


17 / 75


1.7.1.1 VW rozhraní XS2 


Profibus 

DeviceNet 

Profinet 

Specifická zákaznická rozhraní 


Signál Pin 

Testovací výstup A 

(testovací signál) 

Testovací výstup B 


+24 V interní 

0 V 


0 V 


VYPNUTÍ kanál B 


VYPNUTÍ kanál A 

Interbus-S a ESC 

napájení DC 24V 

Externí NOUZOVÉ 




Ochranné zařízení 

kanál A 


kanál B 

E2 klíčový spínač 

kanál (A) 


kanál (B) 

b1 

b5 

d7 

b3 

b7 

d9 

d1 

d2 

f1 

f2 

a1 

a2 

a3 

a4 


Označení vstupů/ 

výstupů 

/TA24V(A)_Extern 



/TA24V(B)_Extern 



24V_UGP_4A_F13_ 

SI 

GND_UNGEPUFFE 

RT 

LNA(B)_O 

LNA(B)_I 

LNA(A)_O 

LNA(A)_I 

a5 24V_EINGANG_FIL 

TER 

a6 GND_EINGANG_FI 

LTER 

Popis Poznámka 

Dává k dispozici 

taktované napětí pro 

jednotlivé vstupy 

rozhraní kanálu A. 




rozhraní kanálu B. 

24 V řídicí napětí 

max. 4 A 


max. 4 A 

Výstup, 

bezpotenciálové 

kontakty od interního 

NOUZOVÉHO 

VYPNUTÍ, max. 24 

V, 600 mA. 

+24 V externí (max. 

30 V), cca 3,2 W 

b2 ENA(A) NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ, vstup 2- 

b4 ENA(B) 

kanálový, max. 24 V, 

10 mA. 

b6 BS(A) K 2-kanálovému 

připojení 

b8 BS(B) 

zablokování 

ochranných dveří, 

max. 24 V, 10 mA. 

d8 E2(A) E2 uzavření 2kanálové, 

max. 24 V, 

d10 E2(B) 

10 mA. 

Kontakty jsou v 

klidovém stavu 

zavřeny. 

Vstup je na 0 V, když 

je aktivováno 

NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ. 



ochranné zařízení. 


je uzavření vypnuto. 

+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20...33 V + 24V pro E7 

uzavření 

E7 uzavření d12 INPUT1_MFC Input 1 Vstup E7 uzavření 

Příčné můstky k XS3 b11 

k XS3 Pin a7 

b12 

k XS3 Pin a8 

Rozhraní XS2 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové 

a kolíkové moduly. 


19 / 75


1.7.1.2 VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 



Signál Pin 






0 V 


0 V 












kanál A 


kanál B 


kanál (A) 


kanál (B) 

b1 

b5 

d7 

f3 

b3 

b7 

d9 

f5 

d1 

d2 

f1 

f2 

a1 

a2 

a3 

a4 



výstupů 









24V_UGP_4A_F13_ 

SI 

GND_UNGEPUFFE 

RT 

LNA(B)_O 

LNA(B)_I 

LNA(A)_O 

LNA(A)_I 

a5 24V_EINGANG_FIL 

TER 

a6 GND_EINGANG_FI 

LTER 











max. 4 A 


max. 4 A 

Výstup, 


kontakty od interního 

NOUZOVÉHO 


V, 600 mA. 


30 V), cca 3,2 W 



b4 ENA(B) 

kanálový, max. 24 V, 

10 mA. 


připojení 

b8 BS(B) 

zablokování 


max. 24 V, 10 mA. 


max. 24 V, 

d10 E2(B) 

10 mA. 



zavřeny. 



NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ. 






E7 uzavření kanál A d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V pro E7 

uzavření 

d12 E7 (A) Vstup E7 uzavření 

E7 uzavření kanál B d3 CR_TA (B) 20...33 V + 24V pro E7 

uzavření 

d4 E7 (B) Vstup E7 uzavření 


21 / 75


Signál Pin 

Kvalifikační vstup 

kanál A 


kanál B 

Příčné můstky k XS3 b11 

b12 

1.7.1.3 VW rozhraní XS3 


Signál Pin 

Nastavovací členy 

start 1 


start 2 


výstupů 


f4 QE(A) 0 signál vede ve 

všech druzích 

f6 QE(B) 

provozu ke STOPu 

kategorie 0. 

Nejsou-li tyto vstupy 

použity, musí se 

přemostit pin f4 s 

testovacím 

výstupem f3 a pin f6 

s testovacím 

výstupem f5. 

k XS3 Pin a7 

k XS3 Pin a8 




výstupů 


a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V při Pohony zap. 

a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A 


Signál Pin 

GND nastavovací 

členy 1 


členy 2 

1.7.2 Audi rozhraní 

Popis Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je 

mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)). 

Zapojení Rozhraní XS2/XS3/XS5 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů: 


a1 GND_ungepuffert 0 V interní 0 V pro nastavovací 

členy 

a3 GND_ungepuffert 0 V interní 

Druh provozu Test b2 BA_TEST Bezpotenciálové 

kontakty 

bezpečnostního 

obvodu hlásí druh 

Druh provozu 

provozu, max. 30 V / 

Automatika externě 

0,1 A 

Tyto kontakty jsou k 

dispozici pouze u 

CI3-Extended nebo 

CI3-Tech-Board. 

Pohony zap. kanál B b4 AE_IN 

Bezpotenciálové 

b5 AE_OUT_7,5A 

kontakty 



provozu. Max. 30 V / 

7,5 A 





24 V řídicí napětí a5 

0V řídicí napětí a6 

Příčné můstky k XS2 a7 

a8 


výstupů 

Koncepce zařízení 

Bezpečnostní koncepce 

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. 

(>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 12) 

Vstupy/výstupy Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent: 

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC 

Volitelné polní sběrnicové karty 


Kontakt Test b1 / b2 

je zavřený, když je 

na VKCP zvolen 

druh provozu Test. 

b3 BA_AUTO Kontakt Automatika 

b1 / b3 je zavřený, 

když je na VKCP 

zvolen druh provozu 

Automatika externě. 

Je zavřený, když je 

sepnut stykač 

"Pohony zap.". 

24 V / 8 A Hlásič a účastník na 

sběrnici 

k XS2 b11 

k XS2 b12 



Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v 

návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola 

"Automatika externě - signální diagramy". 


23 / 75


1.7.2.1 Audi rozhraní XS2 


Interbus 

Profibus 

DeviceNet 

Profinet 

Specifická zákaznická rozhraní 


Signál Pin 






0 V 












kanál A 


kanál B 

Příčné můstky k 

XS3 

b1 

b5 

b3 

b7 

f1 

f2 

a1 

a2 

a3 

a4 



výstupů 







24V_UGP_4A_F13_SI 

GND_UNGEPUFFERT 

LNA(B)_O 

LNA(B)_I 

LNA(A)_O 

LNA(A)_I 

a5 24V_EINGANG_FILTE 

R 

a6 GND_EINGANG_FILT 

ER 



taktované napětí 

pro jednotlivé 

vstupy rozhraní 

kanálu A. 





kanálu B. 


max. 4 A 

Výstup, 


kontakty od 

interního 

NOUZOVÉHO 


V, 600 mA. 


30 V), cca 3,2 W 



b4 ENA(B) 

kanálový, max. 24 

V, 10 mA. 


připojení 

b8 

b11 

b12 

BS(B) 

zablokování 


max. 24 V, 10 mA. 



zavřeny. 

Vstup je na 0 V, 

když je aktivováno 

NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ. 




k XS3 Pin a7 

k XS3 Pin a8 




25 / 75


1.7.2.2 Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 


Signál Pin 






0 V 

b1 

b5 

f3 

b3 

b7 

f5 

f1 

f2 


výstupů 







24V_UGP_4A_F13_SI 

GND_UNGEPUFFERT 






kanálu A. 





kanálu B. 


max. 4 A 


Signál Pin 












kanál A 


kanál B 


kanál A 


kanál B 

Příčné můstky k 

XS3 

a1 

a2 

a3 

a4 


LNA(B)_O 

LNA(B)_I 

LNA(A)_O 

LNA(A)_I 

a5 24V_EINGANG_FILTE 

R 

a6 GND_EINGANG_FILT 

ER 

Výstup, 


kontakty od 

interního 

NOUZOVÉHO 


V, 600 mA. 


30 V), cca 3,2 W 



b4 ENA(B) 

kanálový, max. 24 

V, 10 mA. 


připojení 

b8 BS(B) 

zablokování 


max. 24 V, 10 mA. 

f4 QE(A) 0 signál vede ve 

všech druzích 

f6 QE(B) 

provozu ke STOPu 

kategorie 0. 

b11 

b12 


výstupů 




zavřeny. 



NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ. 




Nejsou-li tyto vstupy 

použity, musí se 

přemostit pin f4 s 

testovacím 

výstupem f3 a pin f6 

s testovacím 

výstupem f5. 

k XS3 Pin a7 

k XS3 Pin a8 




27 / 75




Signál Pin 


start 1 


start 2 


členy 1 


členy 2 


výstupů 


a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V při Pohony zap. 

a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A 

a1 GND_ungepuffert 0 V interní 0 V pro nastavovací 

členy 

a3 GND_ungepuffert 0 V interní 

Druh provozu Test b2 BA_TEST Bezpotenciálové 

kontakty 



Druh provozu 

provozu. Max. 30 V / 

Automatika externě 

0,1 A 





Kontakt Test b1 / b2 

je zavřený, když je 

na VKCP zvolen 

druh provozu Test. 

b3 BA_AUTO Kontakt Automatika 

b1 / b3 je zavřený, 

když je na VKCP 

zvolen druh provozu 

Automatika externě. 


Signál Pin 

Pohony zap. kanál B b4 

b5 

24 V řídicí napětí a5 

0V řídicí napětí a6 

Příčné můstky k XS2 a7 

a8 



Signál Pin 






0 V 



výstupů 

AE_IN 

AE_OUT_7,5A 


Bezpotenciálové 

kontakty 



provozu, max. 30 V / 

7,5 A. 





Je zavřený, když je 

sepnut stykač 

"Pohony zap.". 

24 V / 8 A Hlásič a účastník na 

sběrnici 

k XS2 b11 

k XS2 b12 




výstupů 


d7 /TA24V(A)_Extern Dává k dispozici 




d9 /TA24V(B)_Extern Dává k dispozici 




d1 


d2 

max. 4 A 

Pro E2 uzavření 


29 / 75


Signál Pin 


kanál (A) 


kanál (B) 

1.7.2.5 Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board 



výstupů 



max. 24 V, 

d10 E2(B) 

10 mA. 



+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20...33 V + 24V pro E7 

uzavření 

E7 uzavření d12 INPUT1_MFC Input 1 Vstup E7 uzavření 

Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový 

kolíkový modul. 

Signál Pin 


výstupů 


Testovací výstup A d7 /TA24V(A)_Extern Dává k dispozici Pro E2 uzavření 





Testovací výstup B d9 /TA24V(B)_Extern Dává k dispozici 





+24 V interní d1 


0 V 

d2 

max. 4 A 

E2 klíčový spínač d8 E2(A) E2 uzavření 2- Vstup je na 0 V, když 

kanál (A) 

kanálové, max. 24 V, je uzavření vypnuto. 


kanál (B) 

d10 E2(B) 

10 mA. 

E7 uzavření kanál A d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V pro E7 

uzavření 

d12 E7 (A) Vstup E7 uzavření 


Signál Pin 



výstupů 


E7 uzavření kanál B d3 CR_TA (B) + 24V pro E7 

uzavření 

d4 E7 (B) 20...33 V Vstup E7 uzavření 

Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový 

kolíkový modul. 


31 / 75



2 Technická data 

2.1 Základní data 

Základní data 

Síťová přípojka 

Ovládání brzd 

Klimatické 

podmínky 


Typ skříně VKR C2 edition05 

Počet os max. 8 

Hmotnost cca 185 kg 

Druh krytí IP 54 

Hladina hluku podle DIN 45635-1 průměrně 67 dB (A) 

Řaditelnost s nebo bez chladicího 

přístroje 

bočně, vzdálenost 50 mm 

Střešní zátěž při stejnoměrném 

rozložení 

1000 N 

Jmenovité přípojné napětí podle 

DIN/IEC 38 

AC 3x400 V...AC 3x415 V 

Přípustná tolerance jmenovitého 

napětí 

400V -10%...415V +10% 

Frekvence sítě 49...61 Hz 

Jmenovitý vstupní výkon 

7,3 kVA, viz typový štítek 

standard 

Jmenovitý vstupní výkon 

těžkotonážní zařízení 

paletizátor 

13,5 kVA, viz typový štítek 

propojovač lisů 

Jištění ze strany sítě min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A 

pomalé, viz typový štítek 

Proudový chránič Rozdílový 

spouštěcí proud 

300 mA na každý řídicí systém 

robota, citlivý na všechny proudy 

Vyrovnání potenciálů Pro vedení k vyrovnání potenciálů a 

všechny ochranné vodiče je 

společným nulovým bodem vztažná 

lišta výkonové části. 

Výstupní napětí DC 25...26 V 

Výstupní proud brzda max. 6 A 

Kontrola přerušení vedení a zkrat 

Teplota okolí při provozu bez +5 °C...45 °C 

chladicího přístroje 

Teplota okolí při provozu s 

+5 °C...55 °C 

chladicím přístrojem 

Teplota okolí při uskladnění a -25 °C...+40 °C 

transportu s akumulátory 

Teplota okolí při uskladnění a -25 °C...+70 °C 

transportu bez akumulátorů 

Změna teploty max. 1,1 K/min 

Třída vlhkosti podle EN 60204/4.4.4 F 

Výšková třída (geodetická výška) N 

podle DIN 40040 

2. Technická data 

33 / 75


Odolnost proti 

otřesům 

Řídicí část 

PC řídicího systému 

KUKA Control Panel 

Pozor! 

Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet 

každých 9 měsíců. 

Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet 

každých 6 měsíců. 

Aby se zabránilo hlubokému vybití a zničení akumulátorů, musí se 

akumulátory pravidelně nabíjet v závislosti na skladovací teplotě. 

Druh zatížení Při transportu 

Efektivní hodnota zrychlení 

(trvalé kmitání) 

Kmitočtový rozsah (trvalé 

kmitání) 

Zrychlení (otřesy ve směru 

X/Y/Z) 

Tvar křivky, trvání (otřesy ve 

směru X/Y/Z) 

V nepřetržitém 

provozu 

0,37 g 0,1 g 

4...120 Hz 4...120 Hz 

10 g 2,5 g 

polosinus/11 ms polosinus/11 ms 

Očekávají-li se vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí skříň postavena na 

gumokov. 

Napájecí napětí DC 26,8 V 

Hlavní procesor viz stav dodávky 

DIMM paměťové moduly min. 256 MB 

Pevný disk, disketová mechanika, 

CD-ROM mechanika 

viz stav dodávky 

Napájecí napětí DC 26,8 V 

Rozměry (š x v x h) cca 33 x 26 x 8 cm 3 

VGA displej rozlišení 640 x 480 bodů 

VGA displej velikost 8" 

Hmotnost 1,4 kg 

Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny 

v následující tabulce. 

Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v m 

Motorové vedení 7 15 / 25 / 35 / 50 

Vedení dat 7 15 / 25 / 35 / 50 

Síťový přívod s XS1 

(volitelné) 

3 - 

Vedení Standardní délka v m Prodloužení v m 

VKCP vedení 10 10 / 20 / 30 / 40 

Při použití prodloužení kabelu VKCP smí být provedeno pouze jedno 

prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m. 


2.2 Rozměry řídicího systému robota 


Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 Boční pohled 

2 Pohled zpředu 4 Půdorys 

2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 

Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 

2. Technická data 

35 / 75


2.4 Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie 

2.5 Zóna výkyvu dveří skříně 

Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro 

technologie 

1 Nástavbová skříň 

2 Skříň pro technologie 

Zóna výkyvu jednotlivě stojících: 

Dveře s PC-rámem ca. 180° 

Zóna výkyvu řazených vedle sebe: 

Dveře ca. 155° 


3 Bezpečnost 

3.1 Všeobecně 

3.1.1 Upozornění k záruce 

Bezpečnostní 

informace 

3.1.2 Popis pokynů 


Zařízení popsané v tomto provozním návodu je průmyslový robot - dále zvaný 

"systém robota" -, který se skládá z: 

Robot 



Ruční programovací přístroj 

Lineární jednotka (volitelné) 

Polohovač (volitelné) 

Sklápěcí otočný stůl (volitelné) 

Nástavná skříň (volitelné) 

Systém robota je zkonstruován podle současného stavu techniky a 

uznávaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při 

nepřípustném nesprávném používání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k 

poškození systému robota a jiných věcných hodnot. 

Systém robota smí být používán pouze v technicky bezvadném stavu a v 

souladu s jeho určením, ve smyslu bezpečnosti a s vědomím možného 

nebezpečí. Používání musí probíhat za dodržování tohoto provozního návodu 

a v souladu s prohlášením výrobce přiloženým k systému robota při dodání. 

Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost, musí být neprodleně odstraněny. 

Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti KUKA Robot Group. I když 

se dodrží všechny bezpečnostní pokyny, není zaručeno, že systém robota 

nezpůsobí žádná zranění nebo škody. 

Bez povolení KUKA Robot Group nesmí být provedeny žádné změny na 

systému robota. Je možno integrovat do systému robota přídavné 

komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky od KUKA 

Robot Group. Za škody na systému robota nebo jiných věcných hodnotách, 

které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel. 

Bezpečnost Pokyny a upozornění, které jsou označeny tímto piktogramem, slouží k 

bezpečnosti a musí být dodržovány. 

Nebezpečí! 

Toto výstražné upozornění znamená, že vznikne nebezpečí, které 

způsobuje usmrcení nebo těžká tělesná zranění a značné věcné škody, 

pokud nejsou provedena žádná bezpečnostní opatření. 

Varování! 

Toto výstražné upozornění znamená, že může vzniknout nebezpečí, které 

způsobuje usmrcení nebo těžká tělesná zranění a značné věcné škody, 

pokud nejsou provedena žádná bezpečnostní opatření. 

3. Bezpečnost 

37 / 75


Upozornění Upozornění, která jsou označena tímto piktogramem, slouží buď k ulehčení 

práce nebo obsahují odkazy na podrobnější informace. 

3.1.3 Používání systému robota v souladu s jeho určením 

Nepřípustné 

nesprávné používání 

Systém robota je určen výhradně pro uvedené hlavní oblasti použití. 

Jiné nebo tuto aplikaci přesahující použití platí jako nepřípustné nesprávné 

použití. Za škody, které z toho vyplývají, výrobce neručí. Riziko nese výhradně 

provozovatel. 

K používání v souladu s určením patří i neustálé dodržování provozních 

návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě. 

Všechny aplikace, které se liší od použití v souladu s určením, platí jako 

nepřípustné nesprávné použití, patří sem např.: 

Přeprava osob a zvířat 

Používání jako pomůcky k výstupu 

Použití mimo přípustné provozní meze 

Použití v prostředí s nebezpečím výbuchu 

3.1.4 ES prohlášení o shodě a prohlášení výrobce 

Prohlášení o shodě Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě 

podle směrnice pro strojní zařízení. Prohlášení o shodě je základem pro 

označení zařízení značkou CE. Systém robota smí být provozován pouze v 

souladu se zákony, předpisy a normami specifickými pro danou zemi. 

Řídicí systém robota má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické 

snášenlivosti a směrnice pro zařízení nízkého napětí. 

Prohlášení výrobce Společně se systémem robota se dodává prohlášení výrobce. V tomto 

prohlášení výrobce stojí, že uvedení systému robota do provozu je tak dlouho 

zakázáno, dokud systém robota neodpovídá ustanovením směrnice pro 

strojní zařízení. 

3.1.5 Popis systému robota 

Pozor! 

Toto výstražné upozornění znamená, že může vzniknout nebezpečí, které 

způsobuje lehká tělesná zranění a menší věcné škody, pokud nejsou 

provedena žádná bezpečnostní opatření. 

Upozornění k ulehčení práce nebo odkazy na podrobnější informace. 

Specifické bezpečnostní pokyny 

Jako doplnění kapitoly o bezpečnosti jsou v provozních návodech k systému 

robota a volitelným možnostem obsaženy další bezpečnostní pokyny. Tyto 

je nutno respektovat. 

Další informace najdete v technických datech provozních návodů k systému 

robota a volitelným možnostem. 

Systém robota se skládá z následujících komponent: 


3.1.6 Použité pojmy 


Robot 


Ruční programovací přístroj VKCP 


Přídavné osy (volitelné), např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, 

polohovač 

Nástavná skříň (volitelné) 

Software 

Volitelné možnosti, příslušenství 

Obr. 3-1: Příklad systému robota 

1 lineární jednotka 4 spojovací vedení 

2 robot 5 řídicí systém robota 

3 polohovač 6 ruční programovací přístroj 

Pojem Popis 

Zóna osy Zóna osy ve stupních, ve které se smí robot 

pohybovat. Zóna osy musí být definována pro 

každou kontrolovanou osu. 

Pracovní zóna V pracovní zóně se smí robot pohybovat. 

Pracovní zóna se skládá z jednotlivých zón os. 

Provozovatel 

(Uživatel) 

Provozovatel systému robota může být 

podnikatel, zaměstnavatel nebo určená osoba, 

která je odpovědná za používání systému 

robota. 

Brzdná dráha Brzdná dráha je vzdálenost, kterou urazí robot a 

volitelné přídavné osy od vyvolání funkce Stop 

až do zastavení. Brzdná dráha je součástí 

nebezpečné zóny. 


39 / 75


3.2 Personál 

Pojem Popis 

Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna obsahuje pracovní zónu a 

brzdné dráhy. 

Systém robota Systém robota se skládá z řídicího systému 

robota, robota a volitelných možností (např. 

KUKA lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, 

polohovač, nástavná skříň). 

Ochranná zóna Ochranná zóna se nachází vně nebezpečné 

zóny. 

SSTEP(T1) Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost 

( 250 mm/s). 

STOP 0 

(Brzdění přibližně na 

dráze) 

STOP 1 

(Brzdění přesně na 

dráze) 

STOP 2 

(Stop na rampě) 

Systémový integrátor 

(Integrátor zařízení) 

Při STOP 0 se pohony okamžitě vypnou a brzdy 

zapadnou. Robot a přídavné osy (volitelné) 

zabrzdí přibližně na dráze. 

Při STOP 1 robot a přídavné osy (volitelné) 

zabrzdí přesně na dráze. Po 1 s se pohony 

vypnou a brzdy zapadnou. 

Při STOP 2 se pohony nevypnou a brzdy 

nezapadnou. Robot a přídavné osy (volitelné) 

zabrzdí normální brzdnou rampou. 

Systémoví integrátoři jsou osoby, které systém 

robota integrují do zařízení a uvádějí do provozu 

podle bezpečnostních předpisů. 

VKCP Ruční programovací přístroj VKCP (KUKA 

Control Panel) má všechny funkce, které jsou 

zapotřebí pro obsluhu a programování systému 

robota. 

Přídavná osa Osa pohybu, která nepatří k robotu, ale je 

ovládána řídicím systémem robota. Např. KUKA 

lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, 

polohovač. 

Všechny osoby, které pracují se systémem robota, si musí pročíst a pochopit 

dokumentaci s kapitolou o bezpečnosti systému robota. 

Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a o 

možných nebezpečích. Poučení je nutno zopakovat po mimořádných 

událostech nebo technických změnách. 

K personálu patří systémový integrátor, který systém robota integruje do 

zařízení, a uživatel, obsluha nebo programátor systému robota. 

Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat 

výhradně podle předpisů provozního návodu příslušné komponenty systému 

robota a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál. 

Provozovatel Provozovatel systému robota je zodpovědný za jeho používání. Musí zajistit 

technicky bezpečný a bezvadný provoz a určit všechna bezpečnostní opatření 

pro personál. 



V určitých intervalech, které si provozovatel může stanovit sám, je třeba 

kontrolovat, zda personál provádí práce ve smyslu bezpečnosti a s vědomím 

možného nebezpečí a dodržuje provozní návody k systému robota. 

Integrátor systému Systém robota musí být integrován do zařízení integrátorem systému podle 

bezpečnostních předpisů. 

Integrátor systému je odpovědný za následující úkoly: 

Instalace systému robota 

Připojení systému robota 

Použití nutných bezpečnostních zařízeních 

Vypracování prohlášení o konformitě 

Připevnění CE-znaku 

Uživatel Uživatel musí splnit následující předpoklady: 

Uživatel musí pročíst a pochopit dokumentaci s kapitolou o bezpečnosti 


Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět. 

Činnosti na systému robota smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To 

jsou osoby, které mohou posoudit práce, které se mají provádět a 

rozeznat možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a 

zkušeností a také na základě znalostí příslušných norem. 

Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům 

školení v KUKA College. Informace o programu školení je možno najít pod 

www.kuka.com nebo přímo v pobočkách. 

Příklad Úkoly personálu se mohou rozdělit jako v následující tabulce: 

Pracovní úkoly Obsluha Programátor 

Vypnutí/zapnutí 

řídicího systému 

robota 

Systémový 

integrátor 

x x x 

Spuštění programu x x x 

Volba programu x x x 

Volba druhu provozu x x x 

Proměření 

(Tool, Base) 

x x 

Seřízení robota x x 

Konfigurace x x 

Programování x x 

Uvedení do provozu x 

Údržba x 

Opravy x 

Vyřazení z provozu x 

Přeprava x 

Práce na elektrické a mechanické instalaci systému robota smějí být 

prováděny pouze odborníky. 


41 / 75


3.3 Bezpečnostní zařízení na systému robota 

3.3.1 Přehled bezpečnostních zařízení 

Na systému robota jsou umístěna následující bezpečnostní zařízení: 


Tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

Spínače souhlasu 

Přepínač druhu provozu 

Impulzní provoz 

3.3.2 Bezpečnostní logika ESC 

Mechanické koncové dorazy 

Softwarové koncové spínače 

Označení na systému robota 

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) 

Kontrola zóny osy (volitelné) 

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) 

Spojovací člen VKCP (volitelné) 

Funkci a spouštění elektronických bezpečnostních zařízení kontroluje 

bezpečnostní logika ESC. 

Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový, 

procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně 

všechny napojené bezpečnostně relevantní komponenty. Při poruchách nebo 

při přerušení bezpečnostního obvodu odpojí napájení pohonů a dojde tak k 

zastavení systému robota. 

V závislosti na druhu provozu systému robota vyvolá bezpečnostní logika 

ESC jinou stop reakci. 

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 


Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ 

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ 

Souhlas 

Pohony VYP 

Pohony ZAP 

Druhy provozu 

Kvalifikační vstupy 

3.3.3 Přepínač druhů provozu 

Nebezpečí! 

Systém robota může bez funkčních bezpečnostních zařízení způsobit škody 

osobám nebo věcné škody. Systém robota nesmí být provozován, pokud 

jsou bezpečnostní zařízení odmontována nebo deaktivována. 

Systém robota může být provozován v následujících druzích provozu: 

Ručně - snížená rychlost (SSTEP1) 

Ručně - vysoká rychlost (SSTEP2) 



Automatika externí (AUT EXT) 

Přepínačem druhů provozu na VKCP lze zvolit mezi testovacími druhy 

provozu a druhem provozu Automatika externí. 

Je-li druh provozu měněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí 

pohonů. Robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 0. 

Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu 

1 AUT EXT (Automatika externí) 

2 SSTEP (ruční provoz) 

Druh 

provozu 

SSTEP 

(T1) 

SSTEP 

(T2) 

AUT EXT 

Použití Rychlosti 

Pro testovací provoz 

T1 (Ručně - snížená 

rychlost) 

Pro testovací provoz 

T2 (Ručně - vysoká 

rychlost) 

Pro systémy robota s 

nadřazeným řídicím 

systémem, např. SPS 

(PLC) 

Možné pouze s 

uzavřeným ochranným 

obvodem 

Programový provoz: 

Naprogramovaná rychlost, 

maximálně 250 mm/s 

Ruční provoz: 

Rychlost ručního pohybu, 



Naprogramovaná rychlost 

Ruční provoz: 

Rychlost ručního pohybu, 



Naprogramovaná rychlost 

Ruční provoz: Není možný 

Automatický provoz je možný pouze se zavřeným ochranným obvodem. 


43 / 75


3.3.4 Stop reakce 

Aby byla možná práce na robotu v testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a 

SSTEP(T2) při otevřených ochranných dveřích, existují následující 

přemostění: 

E2 uzavření Testovací druh provozu SSTEP (T1) je aktivní. 

Ochranný obvod otevřené ochranné dveře se 

přemostí. Robotem lze při otevřených 

ochranných dveřích pohybovat pomocí Ručně - 

snížená rychlost. 

E2+E7 uzavření Testovací druh provozu SSTEP (T2) je aktivní. 

Strojní bezpečnost se přemostí. Robotem lze při 

otevřených ochranných dveřích pohybovat 

pomocí Ručně - vysoká rychlost. 

Druh 

provozu 

SSTEP(T1) 

SSTEP(T2) 

E2 uzavření E7 uzavření 

Stav 

ochranné 

dveře 

Pohony 

zapnutelné 

ne ne otevř. ne 

ne ne zavř. ano 

ano ne otevř. ano 

ano ne zavř. ano 

ne ne otevř. ne 

ne ne zavř. ano 

ano ano otevř. ano 

ano ano zavř. ano 

Další informace jsou k nalezení v provozním návodu řídicího systému robota. 

Stop reakce systému robota se provádějí na základě obslužné manipulace 

nebo jako reakce na kontroly a hlášení chyb. Následující tabulka ukazuje stop 

reakce v závislosti na nastaveném druhu provozu. 

STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou stop definice podle EN 60204. 

Původce 

Otevření ochranných 

dveří 

Aktivace 

NOUZOVÉHO 

VYPNUTÍ 

Uvolnění spínače 

souhlasu 

SSTEP(T1), 

AUT EXT 

SSTEP(T2) 

- Brzdění přesně na 

dráze 

(STOP 1) 

Brzdění přibližně na 

dráze 

(STOP 0) 

Brzdění přibližně na 

dráze 

(STOP 0) 

Uvolnění tlačítka Start Stop na rampě 

(STOP 2) 

Stisknutí tlačítka 

"Pohony VYP" 

Stisknutí tlačítka 

STOP 

Brzdění přesně na 

dráze 

(STOP 1) 

- 

Brzdění přibližně na dráze 

(STOP 0) 

Stop na rampě 

(STOP 2) 

44 / 75 Stav: 21.01.2008 Verze: LastRecentFinal cz 

-

3.3.5 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna 


Původce 

SSTEP(T1), 

SSTEP(T2) 

AUT EXT 

Změna druhu provozu Brzdění přibližně na dráze 

(STOP 0) 

Chyba snímače 

(spojení DSE-RDW 

otevřeno) 

Uvolnění pohybu 

odpadá 

Vypnutí řídicího 

systému robota 

Výpadek napětí 

Brzdění do zkratu 

(STOP 0) 


(STOP 2) 

Brzdění do zkratu 

(STOP 0) 

Stop reakce Pohony Brzdy Software Dráha 


(STOP 2) 

Brzdění přesně 

na dráze 

(STOP 1) 

Brzdění 

přibližně na 

dráze 

(STOP 0) 

Brzdění do 

zkratu 

(STOP 0) 

Pohony 

zůstanou 

zapnuty. 

Pohony se 

vypnou po 1 s 

hardwarového 

zpoždění. 

Pohony se 

okamžitě 

vypnou. 

Pohony se 

okamžitě 

vypnou. 

Brzdy zůstanou 

otevřeny. 

Brzdy 

zapadnou 

nejpozději po 1 

s. 

Brzdy okamžitě 

zapadnou. 

Brzdy okamžitě 

zapadnou. 

Normální rampa, která se 

používá při zrychlení a 

brzdění. 

V této době zabrzdí řídicí 

systém robota se 

zostřenou stop rampou 

na dráze. 


zkouší brzdit se zbývající 

energií přesně na dráze. 

Nestačí-li napětí, opustí 

robot naprogramovanou 

dráhu. 

Zastavení způsobené 

hardwarem pohonu. 

Energie, která je k 

dispozici v meziobvodu, 

se použije k brzdění. 

Dráha je přesně 

dodržena. 

Dráha je přesně 

dodržena. 

Dráha je 

přibližně 

dodržena. 

Dojde k 

opuštění dráhy. 

Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní 

zóna se musí zajistit ochrannými zařízeními. 

Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) se musí nacházet v ochranné 

zóně. Při spuštění některého z bezpečnostních zařízení robot a přídavné osy 

(volitelné) zabrzdí a zastaví se v pracovní nebo brzdné zóně. 

Nebezpečná zóna obsahuje pracovní zónu a brzdné dráhy robota a 

přídavných os (volitelné). Je nutno je zajistit uzavíracími zařízeními, aby se 

vyloučilo ohrožení osob a věcí. 


45 / 75


3.3.6 Ochrana obsluhy 

Obr. 3-3: Příklad zóna osy A1 

3.3.7 Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

1 pracovní zóna 3 brzdná dráha 

2 robot 4 ochranná zóna 

Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných 

zařízení. Na 2-kanálový vstup je možno napojit ochranná zařízení, jako např. 

ochranné dveře. Pokud na tomto vstupu není nic napojeno, není možný 

automatický provoz. V testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) 

lze ochranu obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7. 

Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. se otevřou ochranné 

dveře) se odpojí po 1 s pohony a robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se 

STOP 1. Když je signál opět přítomen na vstupu (např. ochranné dveře 

uzavřeny), může po potvrzení hlášení pokračovat automatický provoz. 

Ochrana obsluhy musí být provedena tak, aby bylo možné potvrzení hlášení 

pouze zvnějšku. 

Ochrana obsluhy může být připojena prostřednictvím periferního rozhraní na 

řídicím systému robota. 

Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ systému robota se nachází na VKCP. 

Dojde-li ke stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ, vypnou se pohony v 

druhu provozu SSTEP okamžitě. Robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví 

se STOP 0. 

V druhu provozu AUT EXT se pohony vypnou po 1 s. Robot a přídavné osy 

(volitelné) se zastaví se STOP 1. Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ je nutno 

stisknout, jakmile jsou ohroženy osoby nebo zařízení. Aby bylo možné 

pokračovat v provozu, musí se tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ otočením 

odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení. 


3.3.8 Spínače souhlasu 


Obr. 3-4: Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP 

1 Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

Na VKCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy: 

Není stisknut 

Střední poloha 

Stisknut 

Robotem je možno v testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) 

pohybovat pouze tehdy, když je spínač souhlasu držen ve střední poloze. Při 

uvolnění nebo úplném stlačení (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony 

okamžitě vypnou a robot se zastaví se STOP 0. 


47 / 75


3.3.9 Připojení pro externí spínač souhlasu 

3.3.10 Impulzní provoz 

3.3.11 Mechanické koncové dorazy 

Obr. 3-5: Spínače souhlasu na VKCP 

1 - 3 spínače souhlasu 

Externí spínač souhlasu je nutný, když se v nebezpečné zóně systému robota 

nachází více osob. 

Externí spínač souhlasu může být připojen prostřednictvím periferního 

rozhraní na řídicím systému robota. 

Externí spínač souhlasu není součástí dodávky od KUKA Robot Group. 

Robot může v druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) zpracovat program 

pouze v impulzním provozu. To znamená, že pro zpracování programu se 

musí držet stisknutý jeden spínač souhlasu a klávesa Start. Při uvolnění nebo 

úplném stlačení (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě 

vypnou a robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 0. Uvolnění 

klávesy Start způsobí zastavení systému robota se STOP 2. 

Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 robota jsou omezeny 

mechanickými koncovými dorazy s nárazníky. 

Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové 

dorazy. 


3.3.12 Softwarové koncové spínače 


Nebezpečí! 

Najede-li robot nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na 

mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k 

poškození systému robota. Před opětovným uvedením systému robota do 

provozu je nutná konzultace s KUKA Robot Group (>>> 6 "KUKA Service" 

strana 65). Příslušný nárazník je třeba neprodleně vyměnit za nový. Najedeli 

robot (přídavná osa) na nárazník při rychlosti vyšší než 250 mm/s, pak musí 

být robot (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu firmou 

KUKA Robot Group. 

Zóny všech os robota jsou omezeny prostřednictvím nastavitelných 

softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače slouží 

jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby robot nemohl najet na 

mechanické koncové dorazy. 

Softwarové koncové spínače se nastavují během uvádění systému robota do 

provozu. 

Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování. 

3.3.13 Přehled - druhy provozu a aktivní bezpečnostní zařízení 

Následující tabulka ukazuje, při kterém druhu provozu jsou bezpečnostní 

zařízení aktivní. 

Bezpečnostní zařízení SSTEP(T1) SSTEP(T2) AUT EXT 

Ochrana obsluhy - * - * aktivní 

Tlačítko NOUZOVÉHO 

VYPNUTÍ 

* V testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) lze ochranu 

obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7. 

3.3.14 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) 

aktivní 

(STOP 0) 

aktivní 

(STOP 0) 

aktivní 

(STOP 1) 

Spínače souhlasu aktivní aktivní - 

Snížená rychlost při 

programovém provozu 

aktivní - - 

Impulzní provoz aktivní aktivní - 

Softwarové koncové 

spínače 

Většinu robotů je možno v základních osách A1 až A3 vybavit mechanickými 

omezeními zóny osy. Přestavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu 

na potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. 

Tuto opci je možno přídavně dovybavit. 

aktivní aktivní aktivní 


49 / 75


3.3.15 Kontrola zóny osy (volitelné) 

Většinu robotů je možno v základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovými 

kontrolami zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat 

ochrannou zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. 

Tuto opci je možno přídavně dovybavit. 

3.3.16 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) 

Popis Pomocí zařízení pro volné otáčení je možno mechanicky pohybovat robotem 

po nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení je možno použít pro 

pohonné motory základních os a podle varianty robota také pro pohonné 

motory os ruky. Smí být použito pouze ve výjimečných situacích a v 

nouzových případech, např. pro vyproštění osob. Když se použije zařízení pro 

volné otáčení, musí být potom vyměněny příslušné motory. 

Postup 1. Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému 

opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). 

2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru. 

3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v 

požadovaném směru. 

Směry jsou označeny na motorech šipkami. Je nutno překonat odpor 

mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy. 

3.3.17 Spojovací člen VKCP (volitelné) 

Pozor! 

Motory dosáhnou během provozu teplot, které mohou způsobit popálení 

kůže. Musí být provedena vhodná ochranná opatření. 

Varování! 

Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k 

poškození motorové brzdy. Mohou vzniknout věcné škody a může dojít ke 

zranění osob. Po použití zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit 

příslušný motor. 

Další informace jsou k nalezení v provozním návodu robota. 

Pomocí spojovacího členu VKCP lze odpojit a připojit VKCP při běžícím 

řídicím systému robota. 

Varování! 

Je-li VKCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem 

NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. Aby se zabránilo zranění osob a věcným 

škodám, musí být na periferní rozhraní připojeno externí NOUZOVÉ 

VYPNUTÍ. 

Další informace jsou k nalezení v provozním návodu řídicího systému robota. 


3.3.18 Externí ochranná zařízení 

NOUZOVÉ VYPNUTÍ Prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robota je možno 

připojit přídavná zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je mezi sebou 

propojit nadřazeným řídicím systémem (např. SPS (PLC)). 

Signály pro vstupy/výstupy, jakož i nutné externí napájení musí při 

NOUZOVÉM VYPNUTÍ zaručit bezpečný stav. 

Ochranné ploty Požadavky na ochranné ploty jsou: 


Ochranné ploty musí odolat předvídaným provozním sílám a silám okolí. 

Ochranné ploty sami nesmějí být žádným nebezpečím. 

Minimální vzdálenosti k nebezpečné zóně musí být dodrženy. 

Ochranné dveře Požadavky na ochranné dveře jsou: 

Ostatní ochranná 

zařízení 

3.3.19 Označení na systému robota 

Další informace jsou k nalezení v odpovídajících normách a předpisech. 

Počet ochranných dveří v ochranném plotu musí být omezen na minimum. 

Všechny ochranné dveře se musí zajistit ochranou obsluhy. 

Musí být zamezeno automatickému provozu, dokud nejsou všechny 

ochranné dveře uzavřeny. 

Pro dodatečnou ochranu je v automatickém provozu možno ochranné 

dveře mechanicky zablokovat prostřednictvím bezpečnostního zařízení. 

Když se otevřou ochranné dveře v automatickém provozu, musí 

bezpečnostní zařízení spustit funkci NOUZOVÉHO VYPNUTÍ. 

Když se ochranné dveře uzavřou, nemůže se robot okamžitě spustit v 

automatickém provozu. Je nutné potvrzení hlášení na obslužném panelu. 

Další informace jsou k nalezení v odpovídajících normách a předpisech. 

Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle 

odpovídajících norem a předpisů. 

Všechny štítky, pokyny a upozornění, symboly a značení jsou bezpečnostně 

relevantní součásti systému robota. Nesmí být změněny nebo odstraněny. 

Označení na systému robota jsou: 

Výkonové štítky 

Výstražná upozornění 

Bezpečnostní symboly 

Označovací štítky 

Značení vedení 

Typové štítky 

Další informace najdete v technických datech provozních návodů k systému 

robota. 


51 / 75


3.4 Bezpečnostní opatření 

3.4.1 Všeobecná bezpečnostní opatření 

Systém robota smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, v 

souladu s určením a ve smyslu bezpečnosti. Při chybné manipulaci mohou 

vzniknout věcné škody a může dojít ke zranění osob. 

I při vypnutém a zajištěném řídicím systému robota je třeba počítat s možným 

pohybem systému robota. Nesprávnou montáží (např. přetížení) nebo 

mechanickými závadami (např. vadné brzdy) mohou robot nebo přídavné osy 

tzv. propadnout. Jsou-li prováděny práce na vypnutém systému robota, je 

nejdříve nutno posunout robot a přídavné osy tak, aby se nemohly s 

břemenem nebo bez břemene samostatně pohybovat. Pokud to není možné, 

musí být robot a přídavné osy příslušně zajištěny. 

VKCP Není-li připojeno VKCP, je nutno je odstranit ze zařízení, protože v tomto 

případě není funkční tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. 

Je-li na jednom zařízení několik VKCP, pak je nutno dbát na to, aby bylo 

možné jednoznačné přiřazení VKCP a tlačítek NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 

příslušnému systému robota. V nouzových případech nesmí dojít k záměně. 

Externí klávesnice, 

externí myš 

Externí klávesnice a/nebo externí myš se smí připojovat pouze během 

provádění servisních prací (např. instalace). Při připojené klávesnici a/nebo 

myši již není možný bezpečný provoz zařízení. Je-li připojena klávesnice a/ 

nebo myš, nesmí být zařízení provozováno a uvnitř zařízení se nesmí 

zdržovat žádné osoby. 

VKCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice a/nebo 

externí myš. 

Jakmile jsou dokončeny servisní práce, je nutno externí klávesnici a/nebo 

externí myš odstranit. 

Poruchy Při poruchách na systému robota je nutno provést následující činnosti: 

3.4.2 Přeprava 

Nebezpečí! 

Systém robota může bez funkčních bezpečnostních zařízení způsobit škody 

osobám nebo věcné škody. Systém robota nesmí být provozován, pokud 

jsou bezpečnostní zařízení odmontována nebo deaktivována. 

Varování! 

Motory dosahují během provozu teploty, která může způsobit popálení kůže. 

Zabraňte pokud možno dotyku. Případně musí být použito vhodné ochranné 

vybavení. 

Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému 

opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). 

Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním. 

Veďte záznamy o poruchách. 

Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti. 

Robot Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu robota. Přeprava musí 

probíhat podle instrukcí provozního návodu robota. 


Řídicí systém robota Řídicí systém robota musí být přepravován a instalován vertikálně. Je nutno 

zamezit otřesům a nárazům během přepravy, aby nevznikly škody v řídicím 


Přeprava musí probíhat podle instrukcí provozního návodu k řídicímu systému 

robota. 

Přídavná osa 

(volitelné) 

3.4.3 Uvedení do provozu 


Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. KUKA 

lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat 

podle instrukcí provozního návodu k přídavné ose. 

Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Software 

musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze 

autorizovanému personálu. 

Nebezpečí! 

Řídicí systém robota je předkonfigurován pro příslušný systém robota. Při 

záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná 

data, což může způsobit škody na zdraví osob nebo věcné škody. Pokud se 

nějaké zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k 

robotu a příslušnému řídicímu systému robota. 

Pozor! 

Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od 

teploty okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické 

instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy, 

když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí. 

Kontrola funkčnosti Během kontroly funkčnosti se nesmí zdržovat žádné osoby nebo nacházet 

předměty v nebezpečné zóně robota. 

Při kontrole funkčnosti je nutno zajistit následující: 

Systém robota je nainstalován a připojen. Na systému robota nejsou 

žádná cizí tělesa ani zničené, uvolněné či volné díly. 

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční. 

Všechna elektrická spojení jsou správná. 

Periferní zařízení jsou správně připojena. 

Vnější okolí odpovídá přípustným hodnotám v provozním návodu. 

Nastavení Je nutno zajistit, aby typový štítek na řídicím systému robota měl stejná 

strojová data, která jsou zaznamenána v prohlášení výrobce. Strojová data na 

typovém štítku robota a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při 

uvedení do provozu. 

Pozor! 

Nesprávná strojová data mohou způsobit věcné škody. Zkontrolujte, zda jsou 

zavedena správná strojová data, a příp. zaveďte správná strojová data. 

3.4.4 Ochrana proti virům a bezpečnost síťového obvodu 

Provozovatel systému robota je zodpovědný za to, že software je zajištěno 

vždy s nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robota 

integrován v síťovém obvodu, má spojení k síťovému obvodu firmy nebo na 


53 / 75


3.4.5 Programování 

3.4.6 Simulace 

3.4.7 Automatický provoz 

internet, tak se doporučuje tento síťový obvod robota zajistit proti vnějším 

vlivům přes Firewall. 

Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům 

pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates 

jsou k nalezení pod www.kuka.com. 

Nutná bezpečnostní opatření při programování jsou: 

Během programování se nesmí zdržovat žádná osoba v nebezpečné 

zóně systému robota. 

Nové nebo změněné programy se musí nejdříve otestovat v druhu 

provozu SSTEP(T1). 

Nejsou-li zapotřebí pohony, pak se musí vypnout, aby se robot nebo 

přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout. 

Nástroje, robot nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy dotknout 

uzavíracího plotu nebo přes uzavírací plot přesahovat. 

Montážní díly, nástroje a jiné předměty nesmí být pohybem systému 

robota nejen sevřeny, ale ani nesmí způsobit zkraty nebo odpadnout. 

Bezpečnostní opatření při programování v nebezpečné zóně systému robota 

jsou: 

Robotem a přídavnými osami (volitelné) se smí pohybovat pouze pomocí 

Ručně - snížená rychlost (max. 250 mm/s). Osoby tak mají dostatek času 

vzdálit se od nebezpečných pohybů systému robota nebo systém robota 

zastavit. 

Aby nemohly jiné osoby pohybovat robotem nebo přídavnými osami 

(volitelné), musí být VKCP v dosahu programátora. 

Pracuje-li v zařízení více osob, musí mít každá k použití spínač souhlasu. 

Při pohybu robota nebo přídavných os (volitelné) musí být mezi všemi 

osobami neustálý vizuální kontakt a neomezený výhled na systém robota. 

Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robota, které byly 

vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu 

provozu Ručně - snížená rychlost (SSTEP T1). Případně musí být program 

přepracován. 

Automatický provoz je přípustný pouze tehdy, když jsou dodržena následující 

bezpečnostní opatření. 

Předpokládaná ochranná zařízení jsou nainstalována a jsou funkční. 

V zařízení se nenachází žádné osoby. 

Určené pracovní postupy jsou dodržovány. 

Pokud zůstane robot nebo přídavná osa (volitelné) stát bez zjevného důvodu, 

smí se vstoupit do nebezpečné zóny teprve tehdy, když byla vyvolána funkce 

NOUZOVÉHO VYPNUTÍ. 


3.4.8 Údržba a opravy 


Údržba a opravy mají zajistit, že zůstane zachován funkční stav nebo bude při 

výpadku znovu obnoven. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava. 

Bezpečnostní opatření při činnostech na systému robota jsou: 

Provádějte činnosti mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět 

činnosti uvnitř nebezpečné zóny, musí provozovatel určit doplňující 

ochranná opatření, aby byla zaručena bezpečná ochrana osob. 

Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému 

opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět 

činnosti při zapnutém řídicím systému robota, musí provozovatel určit 

doplňující ochranná opatření, aby byla zaručena bezpečná ochrana osob. 

Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, 

pak smějí být prováděny pouze v druhu provozu SSTEP(T1). 

Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat umístěn i při 

dočasném přerušení činností. 

Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li 

deaktivována ochranná zařízení z důvodu údržbářských prací a oprav, 

musí být ochranné působení po ukončení prací okamžitě obnoveno. 

Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku 

nebo za komponenty, které KUKA Robot Group klasifikuje jako rovnocenné. 

Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu. 

Řídicí systém robota I když je řídicí systém robota vypnut, mohou být pod napětím díly, které jsou 

spojeny s periferními přístroji. Proto se musí externí zdroje vypnout nebo 

oddělit, když se pracuje na řídicím systému robota. 

Při činnostech na komponentách v řídicím systému robota musí být 

dodržovány předpisy pro elektrostaticky ohrožené konstrukční prvky (EGB). 

Po vypnutí řídicího systému robota může zůstat na KPS 600 (KUKA Power 

Supply), KSD (KUKA Servo Drive) a na spojovacích kabelech meziobvodu až 

po dobu 5 minut napětí vyšší než 50 V (až 600 V). K zabránění smrtelných 

zranění nesmějí být po tuto dobu prováděny žádné činnosti na řídicím 


Je nutno zamezit proniknutí nečistot, jako např. třísek, vody a prachu, do 

řídicího systému robota. 

Vyvážení zátěže Některé varianty robota jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým 

vyvážením zátěže nebo vyvážením zátěže s plynovým válcem. 

Hydropneumatická vyvážení zátěže a vyvážení zátěže s plynovým válcem 

jsou tlaková zařízení a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robota 

odpovídají systémy vyvážení zátěže kategorii II nebo III, skupině kapalin 2 

směrnice pro tlaková zařízení. 

Provozovatel musí dodržovat zákony, předpisy a normy pro tlaková zařízení 

specifické pro danou zemi. 

Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení zátěže jsou: 

Musí být zabezpečeny konstrukční skupiny robota podporované 

systémem vyvážení zátěže. 

Činnosti na systémech vyvážení zátěže smí provádět pouze kvalifikovaný 

personál. 

Termíny kontrol a kontrolní personál: 


55 / 75


*Kontrolu provádí KUKA Robot Group 

Nebezpečné látky Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou: 

Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou. 

Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů. 

Provádějte očištění a ošetření pokožky. 

3.4.9 Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace 

3.5 Použité normy a předpisy 

Kontrola před 

Kategorie uvedením do 

provozu* 

II schválené 

kontrolní místo 

III schválené 


Vnitřní 

kontrola (≤ 3 

roky) 

oprávněná 

osoba 

schválené 


Zkouška 

pevnosti (≤ 10 

let) 

oprávněná 

osoba 

schválené 


Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům 

pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných 

látek. 

Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace systému robota se smí provádět 

pouze podle zákonů, předpisů a norem specifických pro danou zemi. 

Název Definice Vydání 

73/23/EHS Směrnice pro nízké napětí: 

Směrnice rady z 19. února 1973 k 

přizpůsobení právních předpisů 

členských států týkajících se elektrických 

provozních prostředků k použití v rámci 

určitých mezí napětí 

1993 

89/336/EHS Směrnice EMC: 

Směrnice rady ze 3. května 1989 k 

přizpůsobení právních předpisů 

členských států o elektromagnetické 

snášenlivosti 

1993 

97/23/ES Směrnice pro tlaková zařízení: 

Směrnice Evropského parlamentu a rady 

z 29. května 1997 k přizpůsobení 

právních předpisů členských států pro 

tlaková zařízení 

1997 

98/37/ES Směrnice pro strojní zařízení: 

Směrnice Evropského parlamentu a rady 

z 22. června 1998 k přizpůsobení 

právních a správních předpisů členských 

států pro strojní zařízení 

1998 

EN 418 Bezpečnost strojních zařízení: 

Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ, 

funkční aspekty, konstrukční zásady 

1993 



Název Definice Vydání 

EN 563 Bezpečnost strojních zařízení: 

Teploty povrchů přístupných dotyku; 

ergonomická data k určení mezních 

hodnot teplot pro horké povrchy 

EN 614-1 Bezpečnost strojních zařízení: 

Ergonomické konstrukční zásady ; část 

1: Terminologie a všeobecné zásady 

EN 775 Průmyslový robot: 

Bezpečnost 


Bezpečnostní části řídicích systémů; 

část 1: Všeobecné konstrukční zásady 

EN 55011 Průmyslové, vědecké a lékařské 

vysokofrekvenční přístroje (ISM 

přístroje): Radiové rušení; mezní 

hodnoty a metody měření 


Elektrické vybavení strojů; část 1: 

Všeobecné požadavky 

EN 61000-4-4 Elektromagnetická snášenlivost (EMC): 

Část 4-4: Zkoušky a metody měření; 

zkouška odolnosti proti rušení rychlými 

rušivými elektrickými poruchovými 

veličinami/burst 


Část 4-5: Zkoušky a metody měření; 

zkouška odolnosti proti rušení rázovým 

napětím 


Část 6-2: Oborové základní normy; 

odolnost proti rušení pro průmyslovou 

oblast 


Část 6-4: Oborové základní normy; 

vysílání rušení pro průmyslovou oblast 

EN 61800-3 Elektrické regulované pohony: 

Část 3: EMC - výrobní norma včetně 

speciálních zkušebních metod 

EN ISO 10218-1 Průmyslový robot: 

Bezpečnost 

EN ISO 12100-1 Bezpečnost strojních zařízení: 

Základní pojmy, všeobecné konstrukční 

zásady; část 1: Základní terminologie, 

metodika 

EN ISO 12100-2 Bezpečnost strojních zařízení: 

Základní pojmy, všeobecné konstrukční 

zásady; část 2: Technické zásady 

2000 

1995 

1997 

2003 

1998 

2002 

2001 

2002 

2002 

2001 

2006 

2004 

2004 


57 / 75



4 Transport 

4.1 Transport transportními prostředky 

Předpoklady Řídicí skříň musí být vypnuta. 


Na řídicí skříni nesmí být zapojena žádná vedení. 

Dveře řídicí skříně musí být zavřeny. 

Řídicí skříň musí stát rovně. 

Na řídicí skříni musí být upevněn ochranný rám proti překlopení. 

Potřebný materiál Transportní prostředky s nebo bez transportního kříže 

Postup 1. Transportní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na 

všechna 4 transportní závěsná oka na řídicí skříni. 

Obr. 4-1: Transport transportními prostředky 

1 transportní závěsná oka na řídicí skříni 

2 správně zavěšené transportní prostředky 

3 správně zavěšené transportní prostředky 

4 nesprávně zavěšené transportní prostředky 

2. Transportní prostředky zavěste na jeřáb. 

Nebezpečí! 

Nadzvednutá řídicí skříň se při rychlém transportu může kývat a způsobit 

zranění nebo věcné škody. Řídicí skříň transportujte pomalu. 

3. Řídicí skříň pomalu nadzvedněte a transportujte. 

4. Řídicí skříň u cíle pomalu spusťte dolů. 

5. Transportní prostředky odepněte od řídicí skříně. 

4. Transport 

59 / 75


4.2 Transport se zdvižným vozíkem 


Postup 





4.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem 


Postup 

Obr. 4-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem 

1 Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení 

2 Nadzvednutá řídicí skříň 





Obr. 4-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem 

1 Řídicí skříň s kapsami pro vidlicový vozík 

2 Řídicí skříň s nástavbovou sadou pro transformátor 


5 Uvedení do provozu 

5.1 Přehled uvedení do provozu 

Robot 

Elektrická instalace 

Software 


Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní 

průběh závisí na aplikaci, typu robota, používaných technologických 

balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. 

Tento přehled se vztahuje k uvádění systému robota do provozu. Uvádění 

celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace. 

Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný. 

Krok Popis Informace 

1 Provedení vizuální kontroly robota Podrobné informace najdete v 

2 Montáž upevnění robota (připevnění základu, 

připevnění podstavce stroje nebo montážního 

podstavce) 

3 Instalace robota 

návodu k provozu robota, kapitola 

"Uvedení do provozu" 


4 Provedení vizuální kontroly řídicího systému 

robota 

5 Zjištění, zda se v řídicím systému robota 

nevytvořil kondenzát 

6 Instalace řídicího systému robota (>>> 5.2 "Instalace řídicího 

systému robota" strana 62) 

7 Připojení spojovacích vedení (>>> 5.3 "Připojení spojovacích 

vedení" strana 62) 

8 Připojení VKCP 

9 Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím 

systémem robota 

(>>> 5.5 "Připojení PE vyrovnání 

potenciálů" strana 63) 

10 Připojení řídicího systému robota k síti 

11 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů (>>> 5.6 "Odstranění ochrany proti 

vybití akumulátorů" strana 63) 

12 Konfigurace a připojení rozhraní XS2/XS3/XS5 

(Audi) 

Upozornění: Není-li rozhraní XS2 obsazeno, 

nelze robotem ručně pojíždět. 

13 Zapnutí řídicího systému robota (>>> 5.7 "Zapnutí řídicího systému 

robota" strana 64) 

14 Kontrola směru otáčení ventilátorů 

15 Kontrola bezpečnostních zařízení Podrobné informace najdete v 

návodu k provozu řídicího systému 

robota, kapitola "Bezpečnost" 

16 Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím 

systémem robota a periferií 

Podrobné informace najdete v 

dokumentaci k polní sběrnici 

5. Uvedení do provozu 

61 / 75



17 Kontrola strojových dat Podrobné informace najdete v 

18 Seřízení robota bez zátěže 

návodu k obsluze a programování 

19 Montáž nástroje a seřízení robota se zátěží 

20 Kontrola softwarového koncového spínače a 

jeho příp. přizpůsobení 

21 Proměření nástroje 

U nepohyblivého nástroje: Proměření externího 

TCP 

22 Zadání dat zátěže 

23 Proměření báze (volitelné) 

U nepohyblivého nástroje: Proměření obrobku 

(volitelné) 

24 Má-li být robot řízen hlavním počítačem nebo 

PLC: Konfigurace rozhraní Automatika externě 

Příslušenství Předpoklad: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení do 

provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně. 

5.2 Instalace řídicího systému robota 

Postup 1. Nainstalujte řídicí systém robota. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti 

ke stěnám, ostatním skříním apod. 

2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému 

robota. 

3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet. 

4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte. 

5.3 Připojení spojovacích vedení 

Přehled K řídicímu systému robota je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v 

základním vybavení: 

Motorové vedení k robotu 

Řídicí vedení k robotu 

Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely: 

Motorové vedení pro přídavné osy 


návodu k obsluze a programování 

pro systémové integrátory 

Dlouhé názvy vstupů/výstupů, indikátorů atd. lze uložit v textovém souboru a 

načíst po opětovné instalaci. Díky tomu není nutné ruční zadávání dlouhých 

textů u každého robota. Kromě toho lze dlouhé názvy aktualizovat v 

uživatelských programech. 

Popis Informace 

Volitelné: Montáž omezení zóny osy. Přizpůsobení 

softwarového koncového spínače 

Volitelné: Montáž kontrol zóny osy a nastavení se 

zohledněním naprogramování 

Volitelné: Kontrola externího přívodu energie a nastavení se 

zohledněním naprogramování 

Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Kontrola dat 


dokumentaci k omezením zóny osy 


dokumentaci ke kontrolám zóny osy 


dokumentaci k přívodům energie 



Periferní vedení 

Postup 1. Položte motorové vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací 

skříňce robota. Připojte konektor X20. 

2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací 

skříňce robota. Připojte konektor X21. 

3. Připojte periferní vedení. 

5.4 Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranného zařízení 

Postup 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení (ochranu 

obsluhy) k rozhraní XS2. (>>> 1.6.3 "Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a 

ochranné zařízení" strana 15) 

5.5 Připojení PE vyrovnání potenciálů 

5. Uvedení do provozu 

Nebezpečí! 

Řídicí systém robota je předkonfigurován pro příslušný systém robota. Při 

záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná 

data, což může způsobit škody na zdraví osob nebo věcné škody. Pokud se 

nějaké zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k 

robotu a příslušnému řídicímu systému robota. 

Obr. 5-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu 

1 Kabelový kanál 4 Motorová vedení 

2 Dělicí žebra 5 Řídicí vedení 

3 Svařovací vedení 

Postup 1. Položte a připojte vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem 

a řídicím systémem robota. 

2. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů 

podle DIN EN 60204-1. 

5.6 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 

Popis K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen 

při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600. 

Postup Připojte konektor X7 (1) na KPS600. 

63 / 75


5.7 Zapnutí řídicího systému robota 

Obr. 5-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů 

Předpoklad Dveře řídicí skříně jsou zavřeny. 

Všechna elektrická spojení jsou správná a energie leží v zadaných 

rozmezích. 

Periferní zařízení jsou správně připojena. 

V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se 

nacházet předměty. 

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční. 

Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí. 

Postup 1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robota. 

2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. 

3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh (zavádění) 

operačního systému a software řídicího systému. 

Informace k obsluze robota prostřednictvím VKCP najdete v návodu k 

obsluze a programování KUKA System Software (KSS). 

5.8 Elektromagnetická snášenlivost (EMC) 

Popis Jsou-li připojovací vedení (např. DeviceNet, atd.) vedena zvenku k PC řídicího 

systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění. 

Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se 

stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky). 


6 KUKA Service 

6.1 Dotaz na support 

Úvod V dokumentaci firmy KUKA Robot Group najdete informace k provozu, 

obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k 

dispozici místní pobočka. 

Informace Ke zpracování dotazu jsou potřebné níže uvedené informace: 


Typ a sériové číslo robota 

Typ a sériové číslo řídicího systému 

Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné) 

Verze KUKA System Software 

Volitelný software nebo modifikace 

Archív software 

Existující aplikace 

6.2 KUKA Customer Support 

Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu 

hodinu po výskytu poruchy. 

Existující přídavné osy (volitelné) 

Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy 

Dostupnost KUKA Customer Support je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme 

Vám k dispozici! 

Agentina Ruben Costantini S.A. (Agentur) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Agentina 

Tel. +54 3564 421033 

Fax +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Austrálie Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Austrálie 

Tel. +61 3 8552-0600 

Fax +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 

6. KUKA Service 

65 / 75


Belgie KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belgie 

Tel. +32 11 516160 

Fax +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brazílie KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançă 

CEP 02151 900 Săo Paulo 

SP Brazílie 

Tel. +55 11 69844900 

Fax +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Chile Robotec S.A. (Agency) 

Santiago de Chile 

Chile 

Tel. +56 2 331-5951 

Fax +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

Čína KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

P.R. Čína 

Tel. +86 21 5922-8652 

Fax +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Německo KUKA Roboter GmbH 

Blücherstr. 144 

86165 Augsburg 

Německo 

Tel. +49 821 797-4000 

Fax +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 


Francie KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6 Avenue du Parc 

91140 Villebon s/Yvette 

Francie 

Tel. +33 1 6931-6600 

Fax +33 1 6931-6601 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

Indie KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

Indie 

Tel. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

Itálie KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

Itálie 

Tel. +39 011 959-5013 

Fax +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Korea 

Tel. +82 31 496-9937 or -9938 

Fax +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 



67 / 75


Malajsie KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malajsie 

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 

Fax +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Mexiko 

Tel. +52 55 5203-8407 

Fax +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Norsko KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Norsko 

Tel. +47 61 133422 

Fax +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Rakousko KUKA Roboter GmbH 

Vertriebsbüro Österreich 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Rakousko 

Tel. +43 732 784752 

Fax +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Portugalsko KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portugalsko 

Tel. +351 265 729780 

Fax +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 


Rusko KUKA-VAZ Engineering 

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 

445633 Togliatti 

Rusko 

Tel. +7 8482 391249 or 370564 

Fax +7 8482 736730 

Y.Klychkov@VAZ.RU 

Švédsko KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

Švédsko 

Tel. +46 31 7266-200 

Fax +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

Švýcarsko KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

Švýcarsko 

Tel. +41 44 74490-90 

Fax +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

Španělsko KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

Španělsko 

Tel. +34 93 814-2353 

Fax +34 93 814-2950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 

Jihoafrická republika Jendamark Automation LTD (Agentur) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Jihoafrická republika 

Tel. +27 41 391 4700 

Fax +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 



69 / 75


Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tel. +886 3 4371902 

Fax +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Thajsko KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thajsko 

Tel. +66 2 7502737 

Fax +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Maďarsko KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Maďarsko 

Tel. +36 24 501609 

Fax +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 

USA KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 Michigan 

USA 

Tel. +1 866 8735852 

Fax +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Velká Británie KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Velká Británie 

Tel. +44 121 585-0800 

Fax +44 121 585-0900 

sales@kuka.co.uk 


Index 

Čísla 

73/23/EHS 56 

89/336/EHS 56 

97/23/ES 56 

98/37/ES 56 

A 

Audi rozhraní 23 

Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 26 

Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board 30 

Audi rozhraní, XS2 24 



AUT EXT 43 

Automatický provoz 54 

Automatika externí 43 

B 

Bezpečnost 37 

Bezpečnost síťového obvodu 53 

Bezpečnost, Všeobecně 37 

Bezpečnostní logika 5, 42 

Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit, 

ESC 10 

Bezpečnostní pokyny 37 

Bezpečnostní zařízení 49 

Brzdění do zkratu 45 

Brzdění, přesně na dráze 40, 45 

Brzdění, přibližně na dráze 40, 45 

Brzdná dráha 39, 46 

C 

CI3-Boards 12 

citlivý na všechny proudy 33 

COM 1, sériové rozhraní 8 

COM 2, sériové rozhraní 8 

Č 

Čisticí práce 55 

D 

Délky vedení 34 

Dotaz na support 65 

Druhy provozu 11, 42, 49 

Dvoukanálový 10 

E 

Elektromagnetická snášenlivost, EMC 64 

EN 418 56 

EN 55011 57 

EN 563 57 

EN 60204-1 57 

EN 61000-4-4 57 

EN 61000-4-5 57 

EN 61000-6-2 57 

EN 61000-6-4 57 

EN 614-1 57 


EN 61800-3 57 

EN 775 57 

EN 954-1 57 

EN ISO 10218-1 57 

EN ISO 12100-1 57 

EN ISO 12100-2 57 

ES prohlášení o shodě 38 

ESC 42 

Ethernet 8 

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ 11, 42 

Externí ochranná zařízení 51 

Externí spínač souhlasu 48 

Ţ 

Firewall 54 

Funkce NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 54 

I 

Impulzní provoz 48, 49 

Instalace řídicího systému robota 62 

Integrátor systému 41 

Integrátor zařízení 40 

K 

KCP 5 

Klávesa ESC 9 

Klávesa pro volbu okna 9 

Klávesa Start 9, 10 

Klávesa Start - Zpět 9 

Klávesa STOP 9 

Klávesnice 9 

Klávesnice, externí 52 

Klávesy menu 9 

Klimatické podmínky 33 

Kontrola funkčnosti 53 

Kontrola zóny osy 50 

KUKA Control Panel 9, 34 

KUKA Customer Support 65 

Kurzorové klávesy 9 

L 

Likvidace 56 

Lineární jednotka 39 

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ 11, 42 

LPT1, paralelní rozhraní 8 

M 

Mechanické koncové dorazy 48 

Mechanické omezení zóny osy 49 

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně 

pro technologie 36 

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 35 

Motorová vedení 12 

Myš, externí 52 

N 

Nabídka školení 41 

71 / 75 

Index


Nastavení 53 

Nástavná skříň 39 

Nebezpečná zóna 40 

Nebezpečné látky 56 

Nouzová poloha 47, 48 

NOUZOVÉ VYPNUTÍ 9, 44, 51 

Numerický blok 9 

O 

Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 15 

Ochrana obsluhy 11, 42, 46, 49 

Ochrana proti virům 53 

Ochranná zóna 40, 45, 46 

Ochranné dveře 51 

Ochranné ploty 51 

Ochranné zařízení 15 

Odolnost proti otřesům 34 

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 63 

Ď 

Omezení pracovní zóny 49 

Omezení zóny osy 49 

Opravy 55 

Ošetřovací práce 55 

Ovládání brzd 33 

Označení 51 

P 

PC řídicího systému 5, 6, 34 

PCI - přiřazení míst zapojení 8 

Personál 40 

Pohony VYP 9, 11, 42 

Pohony ZAP 9, 11, 42 

Pojmy, použité 39 

Pokyny 37 

Polohovač 39 

Popis rozhraní 12 

Popis systému robota 5 

Popis výrobku 5 

Poruchy 52 

Použité normy a předpisy 56 

Použité pojmy 39 

Používání v souladu s určením 38 

Používání, neodborné 37 

Používání, v nesouladu s určením 37 

Pracovní zóna 39, 45, 46 

Programovatelné klávesy 9 

Programování 54 

Prohlášení o shodě 38 

Prohlášení výrobce 37, 38 

Proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud 33 

Provozovatel 39, 40 

Přehled bezpečnostních zařízení 42 

Přehled řídicího systému robota 5 

Přehled uvedení do provozu 61 

Přepínač druhu provozu 9 

Přepínač druhů provozu 42, 43 

Přeprava 52 

Přepravní poloha 52, 53 

Přesně na dráze 40, 45 

Přetížení 52 

Přibližně na dráze 40, 45 

Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 63 

Připojení ochranného zařízení 63 

Připojení PE vyrovnání potenciálů 63 

Připojení spojovacích vedení 62 

Připojovací panel 5 

Přídavná osa 40 

Přídavné osy 39 

Příslušenství 5, 39 

R 

Robot 5, 39, 46 

Rozhraní PC řídicího systému 7 

Rozhraní VW a Audi 17 

Rozměry řídicího systému robota 35 

Ručně - snížená rychlost 42 

Ručně - vysoká rychlost 42 

Ruční programovací přístroj 5, 39 

Ruční provoz 43 

Ř 

Řídicí část 34 

Řídicí systém robota 5, 39, 54 

Řídicí vedení 13 

S 

Service, KUKA Roboter 65 

Servisní propojovací konektor XS2 14 

Sériové rozhraní reálného času 8 

Signální diagramy 17, 23 

Simulace 54 

Síťová přípojka, technická data 33 

Síťová přípojka, XS1 13 

Síťové vedení 12 

Skladování 56 

Sklápěcí otočný stůl 39 

Směrnice EMC 56 

Směrnice o elektromagnetické snášenlivosti 38 

Směrnice pro nízké napětí 56 

Směrnice pro strojní zařízení 38, 56 

Směrnice pro tlaková zařízení 55, 56 

Směrnice pro zařízení nízkého napětí 38 

Snížená rychlost, programový provoz 49 

Software 5, 39 

Softwarové koncové spínače 49 

Souhlas 11, 42 

Space Mouse 9 

Spínače souhlasu 10, 47, 48, 49 

Spojovací člen VKCP 50 

Spojovací vedení 5, 39 

SSB-GUI 9 

SSTEP 43 

SSTEP(T1) 40 

SSTEP(T2) 40 

SSTEP1 42 

SSTEP2 42 

Stavové klávesy 9 

STOP 0 40, 44 

STOP 1 40, 44 


STOP 2 40, 44 

Stop na rampě 40, 45 

Stop reakce 44 

Systém robota 5, 37, 38, 40 

Systémový integrátor 38, 40 

T 

Technická data 33 

Testovací výstup A 19, 21, 25, 26, 29, 30 

Testovací výstup B 19, 21, 25, 26, 29, 30 

Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 46, 47, 49 

Transport 59 

Transport, transportní prostředky 59 

Transport, vysokozdvižný vidlicový vozík 60 

Transportní kříž 59 

Typový štítek 10 

U 

Upozornění k záruce 37 

Uvedení do provozu 53, 61 

Uvedení do provozu, přehled 61 

Uvedení mimo provoz 56 

Uzlová periferie 11 

Uživatel 39, 41 

Ú 

Údržba 55 

V 

Vadné brzdy 52 

VKCP 39, 40, 52 

VKCP vedení 13 

Volitelné možnosti 5, 39 

Všeobecná bezpečnostní opatření 52 

VW rozhraní 17 

VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 20 

VW rozhraní, XS2 18 

VW rozhraní, XS3 22 

Vyvážení zátěže 55 

Výkonová část 5 

X 

XS2 obsazení konektorů, Audi 24, 26 

XS2 obsazení konektorů, VW 18, 20 

XS3 obsazení konektorů, Audi 28 

XS3 obsazení konektorů, VW 22 

XS5 obsazení konektorů, Audi 29, 30 

Z 

Zablokování oddělovacích ochranných zařízení 

46 

Zadávací klávesa 9 

Zapnutí řídicího systému robota 64 

Zařízení pro volné otáčení 50 

Základní data 33 

Značka CE 38 

Zóna osy 39 

Zóna výkyvu dveří skříně 36 


73 / 75 

Index




75 / 75

VKR C2 edition05 - KUKA Robotics

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?