Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
58<br />
БЕЗОПАСНОСТЬ: ЧЕЛОВЕК, АВТОМОБИЛЬ, ДОРОГА<br />
(сноса) F yл и F yпр . В случае неведущих колес<br />
F хл и F хпр , особенно при торможении,<br />
ничтожно малы. В динамике с использованием<br />
способов оптимального управления<br />
происходит следующее.<br />
Компоненты действующих на колеса<br />
сил, вызывающих подъем и прижим автомобиля<br />
к дороге, являются ортогонально<br />
действующими и смещающими его в<br />
поперечном направлении силами. Независимая<br />
коррекция углов поворота левого<br />
л и правого пр колес используется<br />
для регулирования отношения величин<br />
ортогональных компонентов. Управление<br />
F yл и F yпр минимизирует подъемную<br />
силу за счет оптимизации силы прижима<br />
соответствующего колеса. При этом<br />
в начальной фазе поворота автомобиля<br />
угол поворота внутреннего колеса устанавливается<br />
на величину, большую чем<br />
у наружного, или становится равным<br />
прежнему углу поворота наружного так,<br />
чтобы на автомобиль из-за разности боковых<br />
сил действовала прижимная сила<br />
и создавались хорошие условия качения<br />
колес. При прохождении поворота силы<br />
сцепления выравниваются ортогональными<br />
силами на левом и правом колесе<br />
с минимизацией подъемной силы. Угол<br />
поворота рулевого колеса устанавливается<br />
в зависимости от фазовой рассогласованности<br />
отношения угла поворота рулевого<br />
колеса к углу поворота внутреннего<br />
и наружного управляемого колеса. Угол<br />
поворота левого л и/или правого пр колес<br />
корректируется так, чтобы выполнялось<br />
равенство:<br />
F хл Sinσ л + F yл Cos σ л = F хпр Sinσ пр + F yпр Cosσ пр , (1)<br />
Это условие легко достижимо при небольшой<br />
величине силы тяги на ведущих<br />
поворачивающихся, т.е. ведущих колесах.<br />
При повороте автомобиля, например<br />
налево, величина силы на левом управляемом<br />
колесе меньше, из-за чего угол<br />
поворота этого внутреннего колеса должен<br />
повышаться так, чтобы выполнялось<br />
условие (1). Угол поворота правого наружного<br />
колеса, наоборот, должен уменьшаться.<br />
При торможении автомобиля на<br />
повороте желательно уменьшение угла<br />
поворота пр правого наружного (при повороте<br />
налево) колеса или отсутствие<br />
корректировки, так как из-за замедления<br />
04 • <strong>2011</strong> АВТОТРАНСПОРТ: ЭКСПЛУАТАЦИЯ, ОБСЛУЖИВАНИЕ, РЕМОНТ<br />
может вызываться его пробуксовка или<br />
проскальзывание. С другой стороны, при<br />
условии, что сцепление шины с дорогой<br />
правого и/или левого колеса достигает<br />
критической или минимальной пороговой<br />
величины, условие (1), особенно<br />
сразу после восстановления сил сцепления,<br />
выполняется с трудом. Для их восстановления<br />
угол поворота колеса с достаточной<br />
силой должен повышаться, а<br />
с недостаточной – уменьшаться. При недостаточности<br />
сил сцепления как на левом,<br />
так и на правом колесе, их необходимо<br />
восстановить уменьшением углов<br />
обеих колес. Углы поворота левого л и<br />
правого пр управляемых колес корректируются<br />
по соблюдению условия (2) с<br />
участием компонентов левой и правой<br />
продольных сил F хл и F хпр , а также тангажных<br />
касательных сил К л и К пр и углов<br />
поворота колес. Для контроля и отслеживания<br />
ситуации датчики регистрируют<br />
продольные силы на колесах (при малой<br />
силе тяги ведущих колес могут не учитываться),<br />
углы поворота и углы проскальзывания<br />
(буксования) левого и правого<br />
колеса л и пр :<br />
F хл Sinσ л + К л ß л Cosσ л = F хп Sinσ пр + К пр ß пр Cosσ пр , (2)<br />
Условие (2), в принципе, аналогично<br />
условию (1), отличаясь уточняющей заменой<br />
боковых сил касательными с учетом<br />
скольжения колес К i ß i . Для уточнения<br />
условий (1) и (2) левый л и правый<br />
пр углы поворота колес должны корректироваться<br />
так, чтобы восстанавливающие<br />
моменты М в (рис. 2), вызванные<br />
относительным смещением точек приложения<br />
к колесу силы тяги в его центре<br />
и торможения (в пятне контакта шины<br />
с дорогой), и способствующие стабилизации<br />
автомобиля, на них были равны.<br />
Если при повороте автомобиля восстанавливающий<br />
момент М в левого колеса<br />
(внутреннего при повороте налево),<br />
меньше, чем наружного правого, угол поворота<br />
левого колеса л должен увеличиваться<br />
таким образом, чтобы уравнять их<br />
восстанавливающие моменты М в , а угол<br />
поворота переднего правого колеса пр ,<br />
наоборот, уменьшается. При торможении<br />
в этом случае может осуществляться<br />
проворот (проскальзывание) колеса и<br />
не требуется или минимизируется коррекция<br />
угла поворота правого колеса, т.е
Change language